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文檔簡介

1、手眼標定之介紹一.機械手類型關(guān)節(jié)機器人:3個關(guān)節(jié)，6個自由度，即3個旋轉(zhuǎn)3個平移；SCARA機器人:包括沿X,Y,Z方向的平移和繞U軸旋轉(zhuǎn)的4個自由度，它有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),最適用于平面定位；二手眼標定方式1.固定相機拍照1D0camU戸basecomerabase_cal.objectzoomcamtt-cam-rTba.setttt“_HLg口廠McaZ手眼標定做什么：1.1【已知條件】攝像機坐標系下校正對象的位姿;可以通過校正圖像獲??；1.2【已知條件】機器人坐標系下機器人工具的位姿;1.3【未知條件】獲取工業(yè)攝像機坐標系下為機器人坐標系的位姿;1.4【未知條件】獲取機器人工具坐標系下校正對

2、象坐標系的位姿；求出未知條件，再加已知條件，從而獲取機器人坐標系下校正對象的位姿；要抓取一個物體，機器人坐標中的夾具位姿必須與機器人坐標中物體的位姿相同；有夾具和沒有夾具區(qū)別：2.移動相機拍照zraLobje匚tK,I陽注叫且I0-iirnHtMlcameraZODflllcgn-cttmTT_camtttoolttbaserrHcaltit&ol旦兄總已-Hcct;手眼標定做什么：1.1【已知條件】攝像機坐標系下校正對象的位姿;可以通過校正圖像獲?。?.2【已知條件】機器人坐標系下機器人工具的位姿;1.3【未知條件】獲取工業(yè)攝像機坐標系下機器人工具坐標系的位姿;1.4【未知條件】獲取機器人坐標系下校正對象坐標系的位姿；求出未知條件，再加已知條件，從而獲取機器人坐標系下校正對象的位姿；要抓取一個物體，機器人坐標中的夾具位姿必須與機器人坐標中物體的位姿相同；有夾具和沒有夾具區(qū)別：tool=gnpper:tool豐gripper:iHMgrip.posj=H砌皿pcs.)wy_basettripperiHMgrip.posObasewrftooljt=-H-ofaj-Hgiripper三.相關(guān)符號表示C1Hc5:表示齊次變換矩陣，包含旋轉(zhuǎn)和平移向量，通過這個齊次變換矩陣可以實現(xiàn)坐標系cl轉(zhuǎn)換為新的坐標系c5.1也加）：表示齊次變換矩陣

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