ABBRobotstudio仿真軟件項(xiàng)目式使用說(shuō)明

1、.：.； 工程一：焊接機(jī)器人1.翻開(kāi)Robot studio軟件，單擊創(chuàng)建新建空任務(wù)站，同時(shí)保管一下，如以下圖所示；2.選擇ABB機(jī)器人模型IRB1600，單擊添加，選擇承重才干和到達(dá)間隔 ，選擇確定，如以下圖所示：3.導(dǎo)入設(shè)備-tools-Binzel air 22,并拖動(dòng)安裝在機(jī)器人法蘭盤(pán)上：4.選擇建模-固體-矩形體，設(shè)定長(zhǎng)寬高，點(diǎn)擊創(chuàng)建：選擇根本-機(jī)器人系統(tǒng)-從規(guī)劃創(chuàng)建系統(tǒng)-下一步-下一步-完成；控制器啟動(dòng)完成后，選擇途徑-創(chuàng)建一個(gè)空途徑，創(chuàng)建勝利后，修正下方參數(shù)：moveJ ， V1000，Z1008.激活當(dāng)出途徑，選擇機(jī)器人起點(diǎn)，單擊示教指令9.開(kāi)啟捕捉末端或角點(diǎn)，同時(shí)將機(jī)器人的挪

2、動(dòng)方式設(shè)為手動(dòng)線性，將機(jī)器人工具移到矩形體的一個(gè)角點(diǎn)上，單擊示教指令，構(gòu)成第一條途徑，依次示教四個(gè)角點(diǎn)，構(gòu)成途徑，右擊途徑，選擇查看機(jī)器人目的，可將機(jī)器人挪動(dòng)到當(dāng)前位置10.途徑制造完成后，選擇根本-同步到VC，在彈出的對(duì)話框中全部勾選，并點(diǎn)擊確定，同步完成后選擇仿真-仿真設(shè)定-將途徑添加到客隊(duì)列，選擇運(yùn)用-確定；11.選擇仿真錄像，點(diǎn)擊播放，開(kāi)場(chǎng)仿真錄像。工程二：搬運(yùn)機(jī)器人1.新建空任務(wù)站-導(dǎo)入機(jī)器人IRB4600-選擇最大承重才干，選擇建模-固體-圓柱體，添加兩個(gè)圓柱體，半徑為200mm，高度分別為60mm和500mm,把其中一個(gè)作為工具添加到法蘭盤(pán)上，同時(shí)導(dǎo)入兩個(gè)設(shè)備Euro palle

3、t如以下圖所示：2.右擊物體 或在左側(cè)規(guī)劃窗口中右擊物體稱(chēng)號(hào)，在下拉菜單中選擇設(shè)定顏色來(lái)更改顏色：3.根據(jù)規(guī)劃創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)，細(xì)節(jié)與工程一一樣，系統(tǒng)完全啟動(dòng)后，選擇控制器-配置編輯器，在下拉菜單中選擇I/O，在彈出窗口中新建Unit，細(xì)節(jié)如以下圖所示；4.Unit新建終了后，右擊新建signal，新建do1和do2，細(xì)節(jié)如以下圖所示：新建終了后，重啟控制器重啟終了后，選擇仿真-配置-事件管理器-添加事件，細(xì)節(jié)如以下圖所示：7.事件添加完成后，開(kāi)場(chǎng)創(chuàng)建途徑啊，依次示教，機(jī)器人到達(dá)指定位置時(shí)，右擊插入邏輯指令，如下圖：8.途徑創(chuàng)建完成后，同步到VC，仿真設(shè)定，然后進(jìn)展仿真錄像工程三：叉車(chē)搬運(yùn)1.翻

4、開(kāi)軟件，新建空任務(wù)站，導(dǎo)入機(jī)器人模型IRB4600，選擇最大承重才干 ，然后選擇根本-導(dǎo)入幾何體-閱讀幾何體-選擇本地幾何體-翻開(kāi)，如以下圖所示：2.利用平移和旋轉(zhuǎn)指令，將不同幾何體按以下圖位置擺放整齊：創(chuàng)建一個(gè)300*300*70的方體分別作為tool，將其創(chuàng)建為工具，詳細(xì)操作如以下圖所示：4.設(shè)定tool的本地原點(diǎn)為它的中心點(diǎn)，如以下圖所示：5.選中tool，點(diǎn)擊創(chuàng)建工具，將tool創(chuàng)建為工具，詳細(xì)操作如下：創(chuàng)建完成后將其安裝在機(jī)器人法蘭盤(pán)上，右擊機(jī)器人選擇顯示機(jī)器人任務(wù)范圍，可看到機(jī)器人最大到達(dá)間隔 ，再次選擇取消顯示：創(chuàng)建四個(gè)200*200*200的方體分別作為Box1Box4，設(shè)定為不同顏色，將Box2Box4設(shè)為不可見(jiàn)規(guī)劃終了，如以下圖所示：，6.根據(jù)規(guī)劃創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)，待系統(tǒng)啟動(dòng)終了后，選擇控制器-配置編輯器-新建Unit -新建signal，包括do1do 15,如以下圖所示：7.設(shè)置完成后，重啟控制器，翻開(kāi)事件管理器，添加所需事件，包括顯示對(duì)象，附加對(duì)象，提取對(duì)象，挪動(dòng)對(duì)象四類(lèi)事件，詳細(xì)如下：顯示對(duì)象詳細(xì)設(shè)置如下：附加對(duì)象詳細(xì)設(shè)置如下提取對(duì)象設(shè)置如下：挪動(dòng)對(duì)象設(shè)置如下：事件添加完成后，創(chuàng)建途徑,分別將Box1,Box2，Box3,Bo