運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)2章 比例積分控制規(guī)律和無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)

1、1.6 比例積分控制規(guī)律和無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng) 前節(jié)主要討論，采用比例P放大器控制的直流調(diào)速系統(tǒng)，可使系統(tǒng)穩(wěn)定，并有一定的穩(wěn)定裕度，同時(shí)還能滿(mǎn)足一定的穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo)。但是，帶比例放大器的反響控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是有靜差的調(diào)速系統(tǒng)。 本節(jié)將討論，采用積分I調(diào)節(jié)器或比例積分PI調(diào)節(jié)器代替比例放大器，構(gòu)成無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)。 8/23/2022本節(jié)提要問(wèn)題的提出積分調(diào)節(jié)器和積分控制規(guī)律比例積分控制規(guī)律無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)及其穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算系統(tǒng)設(shè)計(jì)舉例與參數(shù)計(jì)算二8/23/20222.6.4 無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)及其穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算 系統(tǒng)組成工作原理穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性參數(shù)計(jì)算8/23/20221. 系統(tǒng)組成TA為檢測(cè)電流的交流互

2、感器，經(jīng)整流后得到電流反響信號(hào)。圖1-48 無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng) +-+-M TG+-RP2nRP1U*nR0R0RbalUcVBT VSUiTALIdR1C1UnUd-+MTGUPE當(dāng)電流超過(guò)截止電流時(shí)，高于穩(wěn)壓管VS的擊穿電壓，使晶體三極管VBT導(dǎo)通PI調(diào)節(jié)器的輸出電壓接近于零電力電子變換器UPE的輸出電壓急劇下降Id急劇下降圖1-45是一個(gè)無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)例，采用比例積分調(diào)節(jié)器以實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差，采用電流截止負(fù)反響來(lái)限制動(dòng)態(tài)過(guò)程的沖擊電流。8/23/20223. 穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性 當(dāng)電動(dòng)機(jī)電流低于其截止值時(shí)，上述系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖示于以下圖，其中代表PI調(diào)節(jié)器的方框中無(wú)法用放大系數(shù)表示，一般

3、畫(huà)出它的輸出特性，以說(shuō)明是比例積分作用。 圖1-49 無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（Id Idcr ） Ks 1/CeU*nUcUnIdREnUd0Un+-8/23/2022穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)與靜特性續(xù) 無(wú)靜差系統(tǒng)的理想靜特性如右圖所示。當(dāng) Id Idcr 時(shí)，電流截止負(fù)反響起作用，靜特性急劇下垂，根本上是一條垂直線(xiàn)。整個(gè)靜特性近似呈矩形。 OIdIdcrn1n2nmaxn圖1-50 帶電流截止的無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性 8/23/2022 必須指出 嚴(yán)格地說(shuō)，“無(wú)靜差只是理論上的，實(shí)際系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)，PI調(diào)節(jié)器積分電容兩端電壓不變，相當(dāng)于運(yùn)算放大器的反響回路開(kāi)路，其放大系數(shù)等于運(yùn)算放大器本身的開(kāi)環(huán)放大

4、系數(shù)，數(shù)值最大，但并不是無(wú)窮大。因此其輸入端仍存在很小的，而不是零。這就是說(shuō)，實(shí)際上仍有很小的靜差，只是在一般精度要求下可以忽略不計(jì)而已。8/23/20224. 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算 無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算很簡(jiǎn)單，在理想情況下，穩(wěn)態(tài)時(shí) Un = 0，因而 Un = Un* ，可以按式1-67直接計(jì)算轉(zhuǎn)速反響系數(shù) （1-67） 電動(dòng)機(jī)調(diào)壓時(shí)的最高轉(zhuǎn)速； 相應(yīng)的最高給定電壓。 nmaxU*nmax 電流截止環(huán)節(jié)的參數(shù)很容易根據(jù)其電路和截止電流值 Idcr計(jì)算出。 PI調(diào)節(jié)器的參數(shù) Kpi和可按動(dòng)態(tài)校正的要求計(jì)算。 8/23/2022+-UinR0RbalR1C1R1AUex5. 準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器 在實(shí)際

5、系統(tǒng)中，為了防止運(yùn)算放大器長(zhǎng)期工作時(shí)的零點(diǎn)漂移，常常在 R1 C1兩端再并接一個(gè)電阻R1 ，其值為假設(shè)干M ，以便把放大系數(shù)壓低一些。這樣就成為一個(gè)近似的PI調(diào)節(jié)器，或稱(chēng)“準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器見(jiàn)圖1-51，系統(tǒng)也只是一個(gè)近似的無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)。 圖1-51 準(zhǔn)比例積分調(diào)節(jié)器 8/23/2022 如果采用準(zhǔn)PI調(diào)節(jié)器，其穩(wěn)態(tài)放大系數(shù)為由 Kp 可以計(jì)算實(shí)際的靜差率。1.6.5 系統(tǒng)設(shè)計(jì)舉例與參數(shù)計(jì)算二8/23/2022例題1-5 用線(xiàn)性集成電路運(yùn)算放大器作為電壓放大器的轉(zhuǎn)速負(fù)反響閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)如圖1-28所示，主電路是晶閘管可控整流器供電的V-M系統(tǒng)。數(shù)據(jù)如下：電動(dòng)機(jī)：額定數(shù)據(jù)為10kW，220V，55

6、A，1000r/min，電樞電阻 Ra；晶閘管觸發(fā)整流裝置：三相橋式可控整流電路，整流變壓器Y/Y聯(lián)結(jié)，二次線(xiàn)電壓 U2l = 230V，電壓放大系數(shù) Ks = 44； R = 1.0 ， Ks = 44， Cemin/r，系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)局部的飛輪慣量GD2 = 10Nm2。 根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) D =10，s 計(jì)算，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)應(yīng)有K ，試判別這個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 8/23/2022解 首先應(yīng)確定主電路的電感值，用以計(jì)算電磁時(shí)間常數(shù)。 對(duì)于V-M系統(tǒng)，為了使主電路電流連續(xù)，應(yīng)設(shè)置平波電抗器。例題1-4給出的是三相橋式可控整流電路，為了保證最小電流時(shí)電流仍能連續(xù)，應(yīng)采用式1-8計(jì)算電樞回路總電感量

7、，即8/23/2022現(xiàn)在 那么 取 = 17mH = 0.017H 。 8/23/2022計(jì)算系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)：電磁時(shí)間常數(shù) 機(jī)電時(shí)間常數(shù) 8/23/2022對(duì)于三相橋式整流電路，晶閘管裝置的滯后時(shí)間常數(shù)為 Ts = 0.00167 s 8/23/2022 為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，開(kāi)環(huán)放大系數(shù)應(yīng)滿(mǎn)足式1-59的穩(wěn)定條件 按穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標(biāo)要求K ，因此，閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。返回目錄8/23/20221.6.5 系統(tǒng)設(shè)計(jì)舉例與參數(shù)計(jì)算二系統(tǒng)調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)例題1-8 在例題1-5中，已經(jīng)判明，按照穩(wěn)態(tài)調(diào)速指標(biāo)設(shè)計(jì)的閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。試?yán)貌聢D設(shè)計(jì)PI調(diào)節(jié)器，使系統(tǒng)能在保證穩(wěn)態(tài)性能要求下穩(wěn)定運(yùn)行。

8、8/23/2022解 1被控對(duì)象的開(kāi)環(huán)頻率特性分析式1-56已給出原始系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下8/23/2022 Ts ， Tl = 0.017s ， Tm = 0.075s ，在這里， Tm 4Tl ，因此分母中的二次項(xiàng)可以分解成兩個(gè)一次項(xiàng)之積，即 8/23/2022 根據(jù)例題1-4的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算結(jié)果，閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)已取為 于是，原始閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)是 8/23/2022其中三個(gè)轉(zhuǎn)折頻率或稱(chēng)交接頻率分別為 而 8/23/2022 系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻及相頻特性相角裕度 和增益裕度GM都是負(fù)值，所以原始閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。 8/23/20222 PI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì) 為了使系統(tǒng)穩(wěn)定，設(shè)置PI調(diào)節(jié)

9、器，設(shè)計(jì)時(shí)須繪出其對(duì)數(shù)頻率特性。 考慮到原始系統(tǒng)中已包含了放大系數(shù)為的比例調(diào)節(jié)器，現(xiàn)在換成PI調(diào)節(jié)器，它在原始系統(tǒng)的根底上新添加局部的傳遞函數(shù)應(yīng)為 8/23/2022 PI調(diào)節(jié)器對(duì)數(shù)頻率特性相應(yīng)的對(duì)數(shù)頻率特性繪于圖1-41中。 -20L/dB+OO2-1KP /s-11KPi11=8/23/2022 實(shí)際設(shè)計(jì)時(shí)，一般先根據(jù)系統(tǒng)要求的動(dòng)態(tài)性能或穩(wěn)定裕度，確定校正后的預(yù)期對(duì)數(shù)頻率特性，與原始系統(tǒng)特性相減，即得校正環(huán)節(jié)特性。具體的設(shè)計(jì)方法是很靈活的，有時(shí)須反復(fù)試湊，才能得到滿(mǎn)意的結(jié)果。 對(duì)于本例題的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，可以采用比較簡(jiǎn)便方法，由于原始系統(tǒng)不穩(wěn)定，表現(xiàn)為放大系數(shù)K 過(guò)大，截止頻率過(guò)高，應(yīng)該設(shè)法

10、把它們壓下來(lái)。8/23/2022為了方便起見(jiàn)，可令，Kpi = T1 使校正裝置的比例微分項(xiàng)Kpi s + 1與原始 系統(tǒng)中時(shí)間常數(shù)最大的慣性環(huán)節(jié) 對(duì)消。8/23/2022其次，為了使校正后的系統(tǒng)具有足夠的穩(wěn)定裕度，它的對(duì)數(shù)幅頻特性應(yīng)以20dB/dec 的斜率穿越 0dB 線(xiàn)，必須把圖1-42中的原始系統(tǒng)特性壓低，使校正后特性的截止頻率c2 1/ T2。這樣，在c2 處，應(yīng)有 8/23/2022O 系統(tǒng)校正的對(duì)數(shù)頻率特性校正后的系統(tǒng)特性校正前的系統(tǒng)特性8/23/2022 從圖上可以看出，校正后系統(tǒng)的穩(wěn)定性指標(biāo) 和GM都已變成較大的正值，有足夠的穩(wěn)定裕度，而截止頻率從 c1 = 208.9 s1

11、降到 c2 = 30 s1 ，快速性被壓低了許多，顯然這是一個(gè)偏于穩(wěn)定的方案。 8/23/2022由圖1-40的原始系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻和相頻特性可知 因此代入已知數(shù)據(jù)，得 8/23/2022取Kpi = T1 = ，為了使c2 2fmax采樣頻率進(jìn)行采樣，取出的樣品序列就可以代表或恢復(fù)模擬信號(hào)。在電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中，控制對(duì)象是電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和電流，是快速變化的物理量，必須具有較高的采樣頻率。微型計(jì)算機(jī)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)是一種快速數(shù)字采樣系統(tǒng)，要求微型計(jì)算機(jī)在較短的采樣周期之內(nèi)，完成信號(hào)的轉(zhuǎn)換、采集，完成按某種控制規(guī)律實(shí)施的控制運(yùn)算，完成控制信號(hào)的輸出。8/23/2022轉(zhuǎn)速檢測(cè)的數(shù)字化圖2-33 增量式

12、旋轉(zhuǎn)編碼器示意圖 8/23/20221旋轉(zhuǎn)編碼器光電式旋轉(zhuǎn)編碼器是檢測(cè)轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角的元件，旋轉(zhuǎn)編碼器與電動(dòng)機(jī)相連，當(dāng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)編碼器旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角信號(hào)。旋轉(zhuǎn)編碼器可分為絕對(duì)式和增量式兩種。絕對(duì)式編碼器常用于檢測(cè)轉(zhuǎn)角。增量式編碼器在碼盤(pán)上均勻地刻制一定數(shù)量的光柵，在接收裝置的輸出端便得到頻率與轉(zhuǎn)速成正比的方波脈沖序列，從而可以計(jì)算轉(zhuǎn)速。8/23/2022增加一對(duì)發(fā)光與接收裝置，使兩對(duì)發(fā)光與接收裝置錯(cuò)開(kāi)光柵節(jié)距的1/4。正轉(zhuǎn)時(shí)A相超前B相；反轉(zhuǎn)時(shí)B相超前A相。采用簡(jiǎn)單的鑒相電路可以分辨出轉(zhuǎn)向。 圖2-34 區(qū)分旋轉(zhuǎn)方向的A、B兩組脈沖序列 8/23/20222數(shù)字測(cè)速方法的精度指標(biāo)1分

13、辨率用改變一個(gè)計(jì)數(shù)值所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速變化量來(lái)表示分辨率，用符號(hào)Q表示。當(dāng)被測(cè)轉(zhuǎn)速由n1變?yōu)閚2時(shí)，引起記數(shù)值增量為1，那么該測(cè)速方法的分辨率是 2-75分辨率Q越小，說(shuō)明測(cè)速裝置對(duì)轉(zhuǎn)速變化的檢測(cè)越敏感，從而測(cè)速的精度也越高。8/23/20222測(cè)速誤差率轉(zhuǎn)速實(shí)際值和測(cè)量值之差與實(shí)際值之比定義為測(cè)速誤差率，記作 2-76測(cè)速誤差率反映了測(cè)速方法的準(zhǔn)確性，越小，準(zhǔn)確度越高。8/23/20223M法測(cè)速記取一個(gè)采樣周期內(nèi)旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出的脈沖個(gè)數(shù)來(lái)算出轉(zhuǎn)速的方法稱(chēng)為M法測(cè)速，又稱(chēng)頻率法測(cè)速。 (2-77)式中: n轉(zhuǎn)速，單位為r/min； M1時(shí)間Tc內(nèi)的脈沖個(gè)數(shù)； z旋轉(zhuǎn)編碼器每轉(zhuǎn)輸出的脈沖個(gè)數(shù); Tc

14、采樣周期，單位為s。8/23/2022由系統(tǒng)的定時(shí)器按采樣周期的時(shí)間定期地發(fā)出一個(gè)采樣脈沖信號(hào)，計(jì)數(shù)器記錄下在兩個(gè)采樣脈沖信號(hào)之間的旋轉(zhuǎn)編碼器的脈沖個(gè)數(shù)。圖235 M法測(cè)速原理示意圖8/23/2022M法測(cè)速分辨率為 2-78M法測(cè)速的分辨率與實(shí)際轉(zhuǎn)速的大小無(wú)關(guān)。M法的測(cè)速誤差率的最大值為 2-79max與M1成反比。轉(zhuǎn)速愈低，M1愈小，誤差率愈大。 8/23/20224T法測(cè)速T法測(cè)速是測(cè)出旋轉(zhuǎn)編碼器兩個(gè)輸出脈沖之間的間隔時(shí)間來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)速，又被稱(chēng)為周期法測(cè)速。與M法測(cè)速不同的是， T法測(cè)速所計(jì)的是計(jì)算機(jī)發(fā)出的高頻時(shí)鐘脈沖的個(gè)數(shù)，以旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的相鄰兩個(gè)脈沖的同樣變化沿作為計(jì)數(shù)器的起始點(diǎn)和終止

15、點(diǎn)。8/23/2022圖2-36T法測(cè)速原理示意圖準(zhǔn)確的測(cè)速時(shí)間是用所得的高頻時(shí)鐘脈沖個(gè)數(shù)M2計(jì)算出來(lái)的，即 ，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為 2-808/23/2022T法測(cè)速的分辨率定義為時(shí)鐘脈沖個(gè)數(shù)由M2變成(M2-1)時(shí)轉(zhuǎn)速的變化量， 2-81綜合式2-80和式2-81，可得 (2-82)T法測(cè)速的分辨率與轉(zhuǎn)速上下有關(guān)，轉(zhuǎn)速越低，Q值越小，分辨能力越強(qiáng)。8/23/2022T法測(cè)速誤差率的最大值為 2-83低速時(shí)，編碼器相鄰脈沖間隔時(shí)間長(zhǎng)，測(cè)得的高頻時(shí)鐘脈沖M2個(gè)數(shù)多，誤差率小，測(cè)速精度高。T法測(cè)速更適用于低速段。8/23/20225M/T法測(cè)速在M法測(cè)速中，隨著電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的降低，計(jì)數(shù)值減少，測(cè)速裝置的

16、分辨能力變差，測(cè)速誤差增大。T法測(cè)速正好相反，隨著電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的增加，計(jì)數(shù)值減小，測(cè)速裝置的分辨能力越來(lái)越差。綜合這兩種測(cè)速方法的特點(diǎn)，產(chǎn)生了M/T測(cè)速法，它無(wú)論在高速還是在低速時(shí)都具有較高的分辨能力和檢測(cè)精度。8/23/2022圖2-37 M/T法測(cè)速原理示意圖8/23/2022關(guān)鍵是和計(jì)數(shù)同步開(kāi)始和關(guān)閉，實(shí)際的檢測(cè)時(shí)間與旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出脈沖一致，能有效減小測(cè)速誤差。采樣時(shí)鐘Tc 由系統(tǒng)的定時(shí)器產(chǎn)生，其數(shù)值始終不變。檢測(cè)周期由采樣脈沖Tc的邊沿之后的第一個(gè)脈沖編碼器的輸出脈沖的邊沿來(lái)決定，即T= Tc T1+ T2 。 8/23/2022檢測(cè)周期T內(nèi)被測(cè)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角為 (2-84)旋轉(zhuǎn)編碼器每轉(zhuǎn)

17、發(fā)出Z個(gè)脈沖，在檢測(cè)周期T內(nèi)旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出的脈沖數(shù)是M1，那么 (2-85)假設(shè)時(shí)鐘脈沖頻率是f0，在檢測(cè)周期T內(nèi)時(shí)鐘脈沖計(jì)數(shù)值為M2 ，那么 (2-86)綜合式(2-74)、式(2-75)和式(2-76)便可求出被測(cè)的轉(zhuǎn)速為： (2-87)8/23/2022在高速段，TcT1，TcT2，可看成TTc： (2-88)M2f0Tf0Tc，代入式2-78)可得： (2-89) 在高速段，與M法測(cè)速的分辨率完全相同。在低速段，M11，M2隨轉(zhuǎn)速變化，分辨率與T法測(cè)速完全相同。M/T法測(cè)速無(wú)論是在高速還是在低速都有較強(qiáng)的分辨能力。8/23/2022在M/T法測(cè)速中，檢測(cè)時(shí)間是以脈沖編碼器的輸出脈沖的邊

18、沿為基準(zhǔn)，計(jì)數(shù)值M2最多產(chǎn)生一個(gè)時(shí)鐘脈沖的誤差。M2的數(shù)值在中、高速時(shí)，根本上是一個(gè)常數(shù) M2Tf0Tcf0，其測(cè)速誤差率為 ， 在低速時(shí)， M2 Tf0 Tcf0 ，M/T法測(cè)速具有較高的測(cè)量精度。 8/23/2022轉(zhuǎn)速反響控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真MATLAB下的SIMULINK軟件進(jìn)行系統(tǒng)仿真是十分簡(jiǎn)單和直觀的，用戶(hù)可以用圖形化的方法直接建立起仿真系統(tǒng)的模型，并通過(guò)SIMULINK環(huán)境中的菜單直接啟動(dòng)系統(tǒng)的仿真過(guò)程，同時(shí)將結(jié)果在示波器上顯示出來(lái)， 8/23/20222.8.1 轉(zhuǎn)速負(fù)反響閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) 仿真框圖及參數(shù)直流電動(dòng)機(jī)：額定電壓 ， 額定電流 ,額定轉(zhuǎn)速 ， 電動(dòng)機(jī)電勢(shì)系數(shù) 晶閘管整

19、流裝置輸出電流可逆，裝置的放大系數(shù) ，滯后時(shí)間常數(shù) ，電樞回路總電阻 ，電樞回路電磁時(shí)間常數(shù) ，電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù) ，轉(zhuǎn)速反響系數(shù) ，對(duì)應(yīng)額定轉(zhuǎn)速時(shí)的給定電壓 。8/23/2022圖2-45 比例積分控制的直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真框圖 8/23/20222.8.2 仿真模型的建立圖2-46 SIMULINK模塊瀏覽器窗口進(jìn)入MATLAB，單擊MATLAB命令窗口工具欄中的SIMULINK圖標(biāo)，或直接鍵入SIMULINK命令，翻開(kāi)SIMULINK模塊瀏覽器窗口， 8/23/2022(1)翻開(kāi)模型編輯窗口：通過(guò)單擊SIMULINK工具欄中新模型的圖標(biāo)或選擇FileNewModel菜單項(xiàng)實(shí)現(xiàn)。(2)

20、復(fù)制相關(guān)模塊：雙擊所需子模塊庫(kù)圖標(biāo)，那么可翻開(kāi)它，以鼠標(biāo)左鍵選中所需的子模塊，拖入模型編輯窗口。在本例中拖入模型編輯窗口的為：Source組中的Step模塊；Math Operations組中的Sum模塊和Gain模塊；Continuous組中的Transfer Fcn模塊和Integrator模塊；Sinks組中的Scope模塊； 8/23/2022圖2-47 模型編輯窗口8/23/2022 (3)修改模塊參數(shù)： 雙擊模塊圖案，那么出現(xiàn)關(guān)于該圖案的對(duì)話(huà)框， 通過(guò)修改對(duì)話(huà)框內(nèi)容來(lái)設(shè)定模塊的參數(shù)。8/23/2022圖2-48加法器模塊對(duì)話(huà)框描述加法器三路輸入的符號(hào)，|表示該路沒(méi)有信號(hào)，用|+-取

21、代原來(lái)的符號(hào)。得到減法器。 8/23/2022圖2-49傳遞函數(shù)模塊對(duì)話(huà)框例如，0.002s+1是用向量0.002 1來(lái)表示的。 分子多項(xiàng)式系數(shù) 分母多項(xiàng)式系數(shù) 8/23/2022圖2-50階躍輸入模塊對(duì)話(huà)框階躍時(shí)刻，可改到0 。階躍值，可改到10 。8/23/2022圖2-51增益模塊對(duì)話(huà)框填寫(xiě)所需要的放大系數(shù) 8/23/2022圖2-52 Integrator模塊對(duì)話(huà)框積分飽和值,可改為10。積分飽和值,可改為-10。8/23/2022(4)模塊連接 以鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊起點(diǎn)模塊輸出端，拖動(dòng)鼠標(biāo)至終點(diǎn)模塊輸入端處，那么在兩模塊間產(chǎn)生“線(xiàn)。單擊某模塊，選取FormatRotate Block菜單項(xiàng)

22、可使模塊旋轉(zhuǎn)90；選取FormatFlip Block菜單項(xiàng)可使模塊翻轉(zhuǎn)。把鼠標(biāo)移到期望的分支線(xiàn)的起點(diǎn)處，按下鼠標(biāo)的右鍵，看到光標(biāo)變?yōu)槭趾螅蟿?dòng)鼠標(biāo)直至分支線(xiàn)的終點(diǎn)處，釋放鼠標(biāo)按鈕，就完成了分支線(xiàn)的繪制。8/23/2022圖2-53比例積分控制的無(wú)靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型仿真啟動(dòng)按鈕8/23/20222.8.3 仿真模型的運(yùn)行(1)仿真過(guò)程的啟動(dòng)：?jiǎn)螕魡?dòng)仿真工具條的按鈕 或選擇SimulationStart菜單項(xiàng)，那么可啟動(dòng)仿真過(guò)程，再雙擊示波器模塊就可以顯示仿真結(jié)果。(2)仿真參數(shù)的設(shè)置：為了清晰地觀測(cè)仿真結(jié)果，需要對(duì)示波器顯示格式作一個(gè)修改，對(duì)示波器的默認(rèn)值逐一改動(dòng)。改動(dòng)的方法有多種，其中一種方法是選中SIMULINK模型窗口的SimulationConfiguration Parameters菜單項(xiàng)，翻