FANUC機器人焊接操作中高級操作指令

1、Page PAGE 15 of NUMPAGES 15機器人焊接接操作中級級培訓內(nèi)容容草稿Inserrt， ddelette, ccopy, passte指令令在機器人人培訓教材材（中文）PP20-223。Replaace指令令培訓教材材見本文檔檔后面。INST中中包含的指指令（例：Arcc staart/eend, waitt, Brranchh insstrucctionns( IIF/seelectt, JMMP/Labeel等) ，timeer，reggisteers, weavving, proogramm conntroll 指令(ppausee, abbort)，weldding

2、 I/O, Offsset）Wait 等待指令令（厚黃皮皮手冊P2220）等待指令用用來在一段段指定的時時間內(nèi)停止止程序的執(zhí)執(zhí)行，或者者在某個條條件滿足之之前阻止程程序的執(zhí)行行。當執(zhí)行行該指令時時，機器人人不執(zhí)行任任何操作。有兩種有有效的等待待指令：指定時間的的等待指令令：在一指指定的時間間段內(nèi)停止止程序的執(zhí)執(zhí)行。條件等待指指令：直到到滿足一特特定的條件件或者一特特定的時間間段后再開始執(zhí)執(zhí)行程序。指定時間的的等待指令令Wait (時間)指定時間的的等待指令令在一指定定的時間段段后（幾秒秒鐘后）再再恢復程序序的執(zhí)行。例：1. WAITT 22. WAAIT 110.5ssec 33. WAAIT

3、 RR 1條件等待指指令WAIT（條條件）（處處理辦法）條件等待指指令能阻止程序序的執(zhí)行，直直到所指定的條件件被滿足，或或者指定的的時間已經(jīng)經(jīng)過去。有有如下兩種種情況：若沒有指定定任何處理理操作，則則程序一直直停止到所所指定的條條件被滿足足為止。“Timeeout，LLBLii”語句能使使程序在系系統(tǒng)配置顯顯示屏的14.WAITT timmeoutt項所指定的的時間內(nèi)停止程程序的執(zhí)行行。如果在這段時間間內(nèi)等待后后的條件被被滿足，則則程序等待待結(jié)束，繼繼續(xù)執(zhí)行下下一步程序序；如果Waiit后所指指定的條件件不能在這這段等待時時間內(nèi)被滿滿足，程序序控制就轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換到一個個指定的標標記上 （即即LBL1

4、分支支程序上），并并開始執(zhí)行行該標號所所指定的程程序。（參照下下面的短例例）WAIT timeeout 的時間數(shù)數(shù)值設(shè)置是是在Sysstem conffigurratioon 屏幕幕中進行設(shè)設(shè)定的，路路徑如下：MENUSSSYSSTEMF1，TTYPEConnfig。寄存器條件件等待指令令寄存器條件件等待指令令是將一個個寄存器的的值與另一一個值進行行比較，并并一直等待待到比較條條件被滿足足。例如：3：WAITT R 2 1, TIMMEOUTT LBLL 1 44：WAITT RRR 1 =2000注釋：Laabel 指令采用Labbel 指指令（LBBLi ）來指指定一個程程序執(zhí)行分分支的目

5、的的地。LBLii 是一段段程序的起起始句， 是可以在IINST中中找到的一一個獨立的的語句，只只有先在程程序中提及及或者指定定后，才能能在等待指指令或其它它指令中使使用。I/O條件件等待指令令 I/O條件件等待指令令將一輸入入/輸出信信號值與另另外一個值值相比較，并并一直等到到比較條件件被滿足。例如：5：WAITT SDII 2 OFFF，TIIMEOUUT LBBL 11 66：WAIIT RDDIR 1=R 1寄存器指令令寄存器指令令的作用是是在寄存器器上執(zhí)行算算數(shù)操作，有有效寄存器器如下：寄存器指令令位置寄存器器指令位置寄存器器軸指令在寄存器運運算中，如如下所示的的多項式運運算可能發(fā)發(fā)

6、生：例如：1：R 2=R 3-R 4 +R 5-R 6 2：RR 100=R 2*1000/R 6注意下面的的約束條件件：在一行上最最多可使用用五個加、減、乘、除運算符符。但在一行中中可同時使使用加減，也也可同時使使用乘除；但不能將將加減及乘乘除混在同同一行中。3.2.11寄存器指指令一個寄存器器指令在寄寄存器上執(zhí)執(zhí)行一個數(shù)數(shù)學運算。寄存器因因為有整數(shù)數(shù)或者小數(shù)數(shù)等不同的的結(jié)構(gòu)而多多種多樣。一個簡單單的寄存器器僅僅代表表一個不斷斷累積變化化的數(shù)值。 例如：Ri =（vallue），該該語句表明明將一個數(shù)數(shù)值裝進了了一個指定定的寄存器器內(nèi)。Ri =（vaalue）+（vallue），該該語句表明

7、明將兩個數(shù)數(shù)值的和裝裝進一個指指定的寄存存器內(nèi)。寄存器顯示示屏：DATA鍵鍵F1，TTYPEReggisteers。要輸入一些些注釋和評評論，采用用下面的步步驟：A, 將光光標移到選選定的寄存存器編碼處處，按下EENTERR。B， 選擇擇一種注釋輸入入方法C，按下期期望的功能能鍵，然后輸入注注釋。D，完成注注釋后，按按ENTEER。要改變寄存存器的數(shù)值值，將光標標移到數(shù)值值處，直接接輸入想要要的數(shù)值即即可。3.2.22 位置寄寄存器指令令 一個位置寄寄存器指令令能在一個個位置寄存存器上進行行數(shù)學運算算。一個位位置寄存器器指令能在在一個指定定的位置寄寄存器中裝裝入一個位位置數(shù)據(jù)、兩個數(shù)值值的和或

8、差差。一個位位置寄存器器使用相同同的格式作作為一個寄寄存器指令令。一個位置寄寄存器是一一個裝載位位置數(shù)據(jù)（xxyzwppr）的變變量。注意：在使使用位置寄寄存器指令令之前，通通過設(shè)定LLOCK PREGG來鎖定位位置寄存器器。當位置置寄存器指指令中使用用了未被鎖鎖定的位置置寄存器時時，運算會會變得非常常嚴格。位置寄存器器的設(shè)置步步驟：DATA鍵鍵F1，TTYPEPossitioon Reegistters。要輸入一些些注釋和評評論，采用用下面的步步驟：A, 將光光標移到選選定的寄存存器編碼處處，按下EENTERR。B， 選擇擇一中注釋釋輸入方法法C，按下期期望的功能能鍵，然后輸入注注釋。D，完

9、成注注釋后，按按ENTEER。要改變位置置寄存器的的值，首先先將光標移移動到位置置寄存器的的數(shù)值區(qū)域域，然后按按下F3，RRECORRD，同時時要按住SShiftt 鍵。相應的的位置寄存存器后顯示示“R”時，表示示該位置寄寄存器已經(jīng)經(jīng)示教過一一個值了。若該位位置顯示的的是“*”，表示該該寄存器還還未進行位位置示教。注意：在包包含多個運運動GROOUP的系系統(tǒng)中，示示教一個位位置寄存器器，要根據(jù)據(jù)當前運動動Grouup記錄所有軸軸的位置數(shù)數(shù)據(jù)值。要刪除已被被存儲在位位置寄存器器中的位置置數(shù)據(jù)值，在在按下SHHIFT鍵鍵的同時按按下F5，CCLEARR。要查出當前前的位置數(shù)數(shù)據(jù)值，按按F4POSI

10、ITIONN。詳細的的位置數(shù)據(jù)據(jù)屏幕出現(xiàn)現(xiàn)。要改變變其中任何何一個值，只只要將光標標移到相應應的數(shù)字上上，并輸入入一個新的的數(shù)值即可可。要改變配置置，按下FF3 CCONFIIG。將光光標移動的的相應的區(qū)區(qū)域，通過過使用向上上和向下的的箭頭來改改變位置數(shù)數(shù)據(jù)。要改變位置置數(shù)據(jù)的存存儲形式，按按下F5REPRRE，并并選擇需要要的存儲形形式（即相相應的坐標標系下位置置值）。要顯示附加加軸的數(shù)據(jù)據(jù)，按下FF2 PAAGE。 完成設(shè)置后后，按下FF4 DOONE。4. Weeldinng I/O指令焊接輸入（WWDI）和和焊接輸出出（WO）信信號是由用用戶自己控控制的輸入入/輸出信信號。4.1 RR

11、i =WDIIi （第一個個i表示寄寄存器的號號碼，第二二個i表示示焊接輸入入信號號碼碼）該指令表示示在一個寄寄存器中存存儲了焊接接輸入狀態(tài)態(tài)（On=1,Offf=0）。例如R11=WII2 RR 3 =WIR 44.2 WWOi =Onn/Offf（i指焊焊接輸出信信號編碼，OOn表示打打開輸出；Off指指關(guān)閉輸出出）該指令的作作用是將一一個指定的的焊接輸出出信號或者者打開或者者關(guān)閉。例如 WWO1=On WOR 3 =Offf4.3 WWOi =PUULSE（ttime）此此處的時間間寬度為00.1-225.5秒秒。該指令的作作用是將一一個指定的的焊接輸出出打開一定定的時間。當時間未未被指

12、定時時，該指令令會執(zhí)行脈脈沖輸出。例如：WOO 1 =PUULSE WO 2 =PUULSE，00.2seec WOR 3 =PULSSE，1.2secc4.4 WWOi =Ri該指令通過過所指定的的寄存器的的值來決定定是將焊接輸出出打開還是關(guān)關(guān)閉。當寄寄存器設(shè)置置為0時，該該指令關(guān)閉閉焊接輸出出。當寄存存器的設(shè)置置值為0以以外的數(shù)字字，該指令令將打開焊焊接輸出。例如：WOO 1 =R 2 WOR 5 =RR 15分支指指令（Brranchh insstrucctionns）一個分支指指令是在執(zhí)行程程序的過程程中引出和制造一一個分支，也也就是在程程序的執(zhí)行行路線中轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)而執(zhí)行另另外一部分分程序。

13、有有如下四種種分支指令令：Labell 指令Progrram eend 指指令無條件分支支指令有條件分支支指令5.1 LLabell指令（厚厚黃皮書PP209）5.2 PProgrram eend 指指令（厚黃黃皮書P2209）5.3 無無條件分支支指令一個無條件件分支指令令總是會引引起同一個個程序執(zhí)行行的分支。有如下兩兩種有效的的無條件分分支指令：Jump指指令：引起起轉(zhuǎn)向執(zhí)行行一指定的的labeel 或程程序的分支支指令。程序調(diào)用指指令：轉(zhuǎn)向向執(zhí)行另外外一個程序序。5.3.11 Jummp指令 JMP LBLiJMP LLBLii 指令令能夠使正正在運行程程序控制轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向到去執(zhí)執(zhí)行一個指指定

14、的laabel程程序。 例如：3. JMPP LBLL 2：handd opeenJMP LBLR45.3.22 調(diào)用程程序指令 CALLL（某一個個程序）5.4 條條件分支指指令一個條件分分支指令能能在一個指指定的條件件被滿足的的時候使機機器人從執(zhí)執(zhí)行程序中中的一個位位置跳轉(zhuǎn)去去執(zhí)行另外外一個位置置的語句。有效的條條件分支指指令有如下下兩種：有條件的比比較指令：當某個條條件被滿足足后，該類類指令能制制造一個程程序執(zhí)行的的分支，使使機器人轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向執(zhí)行一一個指定的的程序或者者labeel。該類指令令中有寄存存器條件比比較指令和和輸入/輸輸出（I/O）條件件比較指令令。條件選擇指指令：根據(jù)據(jù)寄存器的

15、的值，能夠夠產(chǎn)生一個個條件執(zhí)行行的分支，使使機器人轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向執(zhí)行一一個指定的的跳轉(zhuǎn)指令令或者一個個子程序調(diào)調(diào)用指令。5.4.11 寄存器器條件比較較指令 IIF Ri （比比較運算符符）（數(shù)值值）（處理理辦法）一個寄存器器條件比較較指令將存存儲在寄存存器中的數(shù)數(shù)值與另外外一個值相相比較，當當比較條件件滿足后，就就開始執(zhí)行行處理辦法法。其中比比較運算符符后面的數(shù)數(shù)值可以為為一個恒定定值也可是是一個指定定的寄存器器。5.4.22 I/OO條件比較較指令 IIF（I/O）（比比較運算符符）（數(shù)值值）（處理理辦法）輸入/輸出出條件比較較指令將一一個輸入/輸出信號號值與另外外一個值進進行比較。當比較條條件得

16、到滿滿足后，立立即執(zhí)行指指定的處理理辦法。例例如： 7. IF R 1=R2， JMMP LBBL1 8. IF AAO 22 =30000，CCALL SUBPPRO1 9. IF GIRR 2=1000，CAALL SSUBPRRO2 10. IF RRO 22 OFFF，JMMP LBBL 11 111. IFF DI 3 =ONN，CALLL SUUB1在一個條件件分支指令令中，在同同一行的條條件敘述中中也可同時時指定多個個條件，采采用邏輯操操作符（aand 或或者or）。這樣可以以簡化程序序的結(jié)構(gòu)，能能使條件被被快速有效效地評估。5.4.33 指令的的格式IFannd annd ,J

17、MP LBL3IForr , JJMP LLBL33如果同時使使用andd 和orr，邏輯就就比較復雜雜。因此，禁禁止使用aand 和和or 的的組合。如果在一行行中使用多多個andd或者多個個or，并并且其中有有一個被改改動，所有有其它的aand 或或者or都都要被相應應地改變。你將看到到屏幕上顯顯示下列提提示：TRIF-062 AND operratorr wass repplaceed too ORTRIF-063 OR ooperaator was repllacedd to AND在同一行中中可結(jié)合使使用多個aand 或或or，從從而形成五五個條件。5.4.44 條件選選擇指令SEL

18、ECCT Ri =（vallue）（pproceessinng）=（vvaluee）（prrocesssingg）=（vvaluee）（prrocesssingg）ELSSE（vaalue）（pproceessinng）例如： 11. SELLECT R 1=1，JJMP LLBL11=2，JMMP LBBL2=3，JMMP LBBL2=4，JMMP LBBL2ELSE，CCALL SUB226. Tiimer 指令6.1 程程序定時器器指令該指令的作作用是開啟啟和停止程程序計時器器。用來在在一個程序序中量度從從一行到另另外一行所所用的時間間。依次按按鍵選擇MMENU-STATTUS-F1（T

19、TYPE）-Pre Timeer, 即即可進入程程序定時器器屏幕畫面面。定時器編輯輯語句通常常如下所示示例：TIMERR1=STARRT TTIMERR 1 =STTOPTIMERR 1 =REESET程序定時器器屏幕畫面面就是高達達10種定定時器的數(shù)數(shù)值列表，每每個定時器器都有其自自己的編號號，并且可可對其進行行時間長短短的設(shè)置。還可對定時時器進行詳細細的設(shè)置，比比如注釋以以及定時器器指令執(zhí)行行 的開始始行及結(jié)束束行等等。程序列舉：. TTIMERR 1 =STTART TTIMERR 1 =STTOP6.2 系系統(tǒng)定時器器系統(tǒng)定時器器是一個表表明系統(tǒng)運運行時間的的定時器。系統(tǒng)定時時器能顯示

20、示四種類型型的時間。項目說明Powerr-on timee控制部件電電源開啟的的時間Servoo-on timee警報解除后后，系統(tǒng)準準備運轉(zhuǎn)的的時間運轉(zhuǎn)時間（ooperaationn timme）程序執(zhí)行的的時間，不不包含異常常終止的時時間段待機時間(stanndby timee) 執(zhí)行待機指指令的時間間按照下列步步驟，顯示示系統(tǒng)定時時器屏幕：MENUSSSTAATUSF1，TTYPESyss timmer，系系統(tǒng)定時器器的屏幕將將會顯示。如果整個個機器人系系統(tǒng)有多個個Grouup， 系系統(tǒng)定時器器可在多個個Grouup之間進進行轉(zhuǎn)換，此此時按下FF2 GRROUP#,之后輸輸入Grooup

21、號碼碼即可完成成轉(zhuǎn)換?？砷_啟和停停止每個項項目的計時時，也可對對每個項目目的計時進進行清除和和重新設(shè)置置。7. Weeavinng (黃皮書PP194) 擺動指令令使用的相相關(guān)設(shè)置 Weavee settup （注注意多個Grouup存在時時的設(shè)置） 對該設(shè)置置界面界面面進行相關(guān)關(guān)設(shè)置使您您能更好的的調(diào)整和控控制擺動操操作。在大大部分的應應用中，默默認的設(shè)置置已經(jīng)適用用，不必進進行改動。Presss MENNUS.Selecct SEETUP.If thhe Weeave screeen iis noot diisplaayed, preess FF1, TYPEE.Selecct Weeav

22、e. itemdescrriptiionWeavee enaable grouup maask設(shè)置該項目目以便實現(xiàn)現(xiàn)多個Grroup存存在時的擺擺動操作。盡管所有有的Grooup都能能勢能，但但僅僅機器器人能夠擺擺動。Dwelll dellay ttype該項設(shè)置可可以是sttop 或或者 moove 。兩者設(shè)置置后擺動的的軌跡如下下圖所示：Dwelll deelay incrreasees weeld ppenettratiion aat thhe jooint sideewallls duuringg weaavingg. Thhe sttop ddwelll dellay ccausee

23、s thhe roobot to cceasee alll mottion at tthe wweavee peaak foor thhe leengthh of timee speecifiied bby thhe weeave scheedulee. Noote tthat Stopp Dweell DDelayy is not suppporteed foor Muultiggroupp andd Cooordinnatedd mottion.The mmove dwelll deelay causses tthe rrobott to ceasse laateraal mootionn

24、 butt conntinuue foorwarrd mootionn at the weavve peeak ffor tthe llengtth off timme sppeciffied by tthe wweavee schhedulle.Framee typpe該項設(shè)置擺擺動坐標系系?？梢允鞘荰OOLL也可以是是 toool&paath 。但以后者者使用最為為廣泛。TThis itemm alllows you to sset tthe rreferrencee fraame tthat the arc weldding systtem uuses to ddefinne thhe

25、weeave framme. WWeaviing aalwayys usses tthe TTOOL framme ass itss refferennce fframee. Hooweveer, yyou ccan cchoosse too usee thee toool daata oor thhe toool&ppath dataa.The ttool&pathh is the mostt commmonlly ussed rreferrencee fraame. Thiss refferennce fframee is espeeciallly hhelpfful wwhen weav

26、ving arouund aa corrner, beccausee thee weaave sstayss parralleel too thee y-vvectoor off thee toool. TTool&pathh usees x defiined by tthe ppath motiion aand zz deffinedd by the tooll fraame. y iss perrpenddicullar tto booth xx andd z.Use oof thhe toool aas a refeerencce frrame is iimporrtantt forr

27、welldingg witth siimulttaneoous ttablee mottion thatt reqquirees thhe weeave to bbe reelatiive tto thhe moovingg parrt. FFor eexampple, if yyou aare wweldiing aa cyllindrricall parrt thhat iis rootatiing, yourr welld iss acttuallly a spirral. In tthis casee, yoou doo nott wannt too usee thee patth o

28、ff thee robbot tto weeld, becaause you wantt thee welld too folllow the surfface of tthe ppart. Toool usses tthe xx, y, andd z ddefinned bby thhe toool.Elevaationn該項用來設(shè)設(shè)置擺動矢矢量Y值相相對于擺動動坐標系xxy平面所所成的角度度。例如可可以設(shè)置成成90度，這這樣擺動軌軌跡就是沿沿著焊槍上上下擺動。如下圖所所示。Azimuuth該項設(shè)置的的是擺動矢矢量Y與擺擺動坐標系系Y軸之間間的夾角。Thiss iteem alllowss

29、youu to enteer thhe anngle betwween the y coomponnent of aa weaave vvectoor annd thhe weeave framme y-axiss. Thhis aallowws yoou too chaange the anglle off thee weaave iif yoou caannott rottate the tooll. Thhis cchangges tthe yy aliignmeent rrelattive to xx.Centeer Riise設(shè)置擺動矢矢量相對于于擺動平面面所提升的的距離（單單位是m

30、mm）.Radiuus設(shè)置圓形擺擺動的擺動動距離。對對于圓形擺擺動來說是是唯一有效效的參數(shù)。如果被設(shè)設(shè)置成0， 弧焊系統(tǒng)統(tǒng)將僅僅采采用振幅作作為擺動距距離，結(jié)果果將是一個個更圓的環(huán)環(huán)形。Thhis iitem alloows yyou tto sppeciffy thhe weeavinng diistannce ffor ccircuular weavving. Raddius provvidess a mmeanss to elonngatee thee cirrcle. Raddius is oonly valiid foor ciircullar wweaviing. If tthe

31、rradiuus iss sett to zeroo, thhe arrc weeldinng syystemm usees ammplittude onlyy to speccify the weavving disttancee. Thhis rresullts iin a moree rouundedd cirrcle.Blendd weaave eend該項設(shè)置每每段焊縫連連接處（示示教點）的的擺動特點點。如果是是ON, 擺動保保持規(guī)則形形狀，并且且不能經(jīng)過過每個示教教點；如果果設(shè)置成OOFF, 可典型型的應用于于銳角的拐拐角處。Peak outpput pport DO指定一個數(shù)數(shù)字

32、輸出信信號，指定定該信號后后，在每一一個擺動峰峰值時，該該數(shù)字輸出出信號將會會發(fā)送到焊焊接界面和和輸入電源源上。對于于多個Grroup, 要指定定不同的輸輸出端口。Peak outpput ppulsee指定峰值輸輸出端口信信號的脈沖沖輸出長度度。Thiis ittem aallowws yoou too sett thee pullse llengtth, iin seecondds, oof thhe peeak ooutpuut poort DDO siignall. Foor muulti-grouup weeavinng, aa sepparatte peeak ooutpuut p

33、uulse can be aassiggned for eachh grooup.Peak outpput sshifttThis itemm alllows you to sshiftt forrwardd, inn seccondss, thhe peeak ooutpuut poort DDO. YYou mmightt neeed too shiift fforwaard tthe ssignaal duue too robbot ddecellerattion. Forr mullti-ggroupp weaavingg, a sepaaratee peaak ouutputt sh

34、iift ttime can be aassiggned for eachh grooup. Weavee schhedulle 8. Prrograam Coontrool指令該指令控制制程序的執(zhí)執(zhí)行。Halt指指令Abortt指令8.1 HHalt指指令PAUSEE暫停指令以以下列方式式打斷程序序的執(zhí)行，引引起機器人人運動的減減速或者停停止：如果正在執(zhí)執(zhí)行這樣一一個操作指指令，則在在操作結(jié)束束之前，程程序停止運運行。將光標移到到下一行，重重新開始時時，程序從從這一行開開始執(zhí)行。如果程序定定時器正在在使用中，此此時定時器器停止計時時。而當程程序重新開開始時，程程序計時起起被再次激激活。如果正

35、在執(zhí)執(zhí)行一個脈脈沖輸出指指令，則在在該指令結(jié)結(jié)束后停止止程序。如果正在執(zhí)執(zhí)行的是一一個指令而而不是一個個程序調(diào)用用指令，則則在該指令令執(zhí)行結(jié)束束后停止程程序；當程程序重新開開始時執(zhí)行行程序調(diào)用用指令。通過Pauuse 指指令可以暫暫停程序運運行，幫助助我們進行行程序的調(diào)調(diào)試工作。當需要程程序循環(huán)運運行時，要要將此指令令刪除后才才可實現(xiàn)。 8.2 Aborrt指令ABORTT該指令以下下列幾種方方式異常中中斷程序的的執(zhí)行，引引起機器人人運動的減減速和停止止：如果正在執(zhí)執(zhí)行一個操操作指令，則則程序在操操作指令結(jié)結(jié)束前就被被停止。光標停留在在當前行上上。當異常中斷斷指令被執(zhí)執(zhí)行時，程程序的執(zhí)行行就不

36、能被被繼續(xù)。有有關(guān)主程序序的程序調(diào)調(diào)用指令中中的信息就就會丟失。9. OOFFSEET指令Offseet，PRR 2 （UFRRAME 1 ）JP 11 500% FIINE OOffseetOFFSEET指令通通過位置寄寄存器中指指定的偏置置數(shù)值來改改變程序中中的已經(jīng)示示教了的位位置信息，并并在實際運運行中移動動機器人到到所改變的的位置上。偏置條件是是OFFSSET CCONDIITIONN 指令中中所指定的的。OFFSEET COONDITTION 指令能進進一步指定定OFFSSET指令令中所用的的偏置數(shù)值值。OFFSEET COONDITTION 指令必須須在OFFFSET指指令被執(zhí)行行

37、之前指定定，所指定定的偏置條條件在程序序完成之前前或者下一一個OFFFSET CONDDITIOON指令被被執(zhí)行之前前一直有效效。對于一個偏偏置條件，下下列元素必必須被指定定：位置寄存器器指定機器器人手臂的的提升方向向和提升數(shù)數(shù)值。當位置信息息是在Jooint坐坐標系中被被表達時，每每個軸的提提升數(shù)值都都要使用。當位置信息息是在笛卡卡兒坐標系系中表達的的，決定偏偏置條件的的用戶坐標標系要被指指定。如果果不被指定定，正被選選擇的用戶戶坐標系將將會被使用用。注意：如果果示教過程程是在Jooint坐坐標下進行行的，那么么改變用戶戶坐標系統(tǒng)統(tǒng)并不會影影響位置變變量和位置置寄存器；如果示教教是在直角角坐

38、標下進進行的，并并且未使用用用戶坐標標系統(tǒng)，則則位置變量量不受用戶戶坐標系統(tǒng)統(tǒng)的影響。 在其它它情形下，位位置變量和和位置寄存存器都要受受到用戶坐坐標系統(tǒng)的的影響。 Tool坐坐標的設(shè)置置值和配置置是忽略不不計的。 當您采用OOFFSEET選項示示教或者編編輯運動指指令的位置置信息時，您您可以示教教減去偏置值值的位置。 從當前位置置處剪去偏偏置數(shù)值？Yess，示教用用位置信息息剪去偏置置數(shù)值No，直直接示教位位置信息輸入偏置數(shù)數(shù)據(jù)的PRR索引輸入OOFFSEET COONDITTION指指令中指定定的位置寄寄存器的數(shù)數(shù)字。輸入偏置數(shù)數(shù)據(jù)的 UUframme號碼輸入偏偏置數(shù)值被被減去時所所使用的

39、用用戶坐標系系號碼。當采用數(shù)字字鍵手動編編輯位置信信息時，您您不能示教教位置信息息減去偏置置值。即使糾正數(shù)數(shù)值被減去去的位置示示教過程是是有效的， 當前的位位置實際上上也會在下下列情形中中被采用：指定的位置置寄存器未未初始化?！癐GNOORE Offsset ccommaand” 被設(shè)置置成”ENABBLED“。當“IGNNORE Offfset commmand”被設(shè)置成成“ENABBLED”時，即使執(zhí)行行OFFSSET指令令，當前的的位置也會會被直接示示教為位置置信息（提提升信息不不顯示），而而且機器人人停止在示示教的位置置上。 在程序被暫暫停之后，改改變了偏置置數(shù)值，而而OFFSSET在

40、執(zhí)執(zhí)行中，這這個數(shù)值的的變化將會會影響到程程序恢復執(zhí)執(zhí)行后的機機器人運動動。但是，當當你改變了了OFFSSET CCONDIITIONN指令中一一個位置寄寄存器的數(shù)數(shù)值時，這這個變化將將不會影響響機器人的的運動。9.1 直直接偏置條條件指令JP 11 500% FIINE OOffseet，PRR 2直接偏置條條件指令通通過在位置置寄存器中中直接指定定偏置數(shù)值值來改變位位置信息，而而無須在OOFFSEET COONDITTION指指令中指定定偏置條件件。參考的的坐標系是是當前所選選用的用戶戶坐標系。 注意：如果果示教過程程是在Jooint坐坐標下進行行的，那么么改變用戶戶坐標系統(tǒng)統(tǒng)并不會影影響

41、位置變變量和位置置寄存器；如果示教教是在直角角坐標下進進行的，并并且未使用用用戶坐標標系統(tǒng)，則則位置變量量不受用戶戶坐標系統(tǒng)統(tǒng)的影響。 在其它它情形下，位位置變量和和位置寄存存器都要受受到用戶坐坐標系統(tǒng)的的影響。 當您采用直直接的偏置置條件來改改變或者編編輯運動指指令時，你你可以通過過減去偏置置數(shù)值來示示教位置信信息。 當您采用直直接的偏置置條件來改改變或者編編輯運動指指令時，將將會顯示如如下的提示示信息：從當前位置置上減去偏偏置數(shù)據(jù)？ 選擇擇Yes，示示教位置信信息減去偏偏置數(shù)值。 選擇NNo， 直直接示教位位置信息。當采用數(shù)字字鍵手動編編輯位置信信息時，您您不能示教教位置信息息減去偏置置值

42、。即使糾正數(shù)數(shù)值被減去去的位置示示教過程是是有效的， 當前的位位置實際上上也會在下下列情形中中被采用：指定的位置置寄存器未未初始化。直接偏置條條件指令中中所使用的的位置寄存存器的號碼碼未被初始始化?！癐GNOORE Offsset ccommaand”被設(shè)置成成“ENABBLED”。當“IGNNORE Offfset commmand”被設(shè)置成成“ENABBLED”時，即使使執(zhí)行OFFFSETT指令，當當前的位置置也會被直直接示教為為位置信息息（提升信信息不顯示示），而且且機器人停停止在示教教的位置上上。 例1： 11：OFFFSET CONDDITIOON PRR 1 2：JP 1 1100

43、% FINEE 3：LP 2 5500mmm/secc FINNE Offfsett例2： 1: JP 1 1100% FINEE 22：LP 2 5500mmm/secc FINNE Offfsett, PR 110. TTool offsset 指指令TOOL_OFFSSET_CCONDIITIONN PR 2 (UTTOOL1)JP 11 500% FIINE TTool_offsset一個工具偏偏置指令是是改變機器器人的位置置，將機器器人從目標標位置移動動到提升后后的位置處處，并通過過工具偏置置條件中指指定的偏置置量記錄下下位置數(shù)據(jù)據(jù)。偏置量量被使用的前前提條件是是通過一個個工具偏置置條件指令令來進行制制定。一個工具偏偏置條件指指令指定被被使用的偏偏置條件。必須在執(zhí)行行相應的工工具偏置指指令之前執(zhí)執(zhí)行條件指指令。一旦旦工具偏置置條件已被被指定，直直到程序終終止或者下下一個工具偏偏置條件指指令執(zhí)行前前，該指令令都是有效效的。當指指定工具偏偏置條件時時請注意下下列幾點：位置寄存器器指定目標標位置移動動或提升的的方向以及及數(shù)值量。使用相應的的工具坐標標系統(tǒng)來指指定偏置條條件。當工具坐標標系統(tǒng)編號號被忽略時時，就會使使用當