軟件要求說(shuō)明-三軸其他狀態(tài)記錄

1、要求說(shuō)明一、目的:為了滿足運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)的靈活多變性，需要定制 DM150 開(kāi)始的一些特定寄存器。二、需求：1、 示教方法：從第一行開(kāi)始錄入相關(guān)數(shù)據(jù)，直至錄入所有執(zhí)行參數(shù)。2、 行數(shù)據(jù)寄存格式：起始狀態(tài)輸出口 18 的打開(kāi)與關(guān)閉、X 座標(biāo)、Y 座標(biāo)、XY 速度、Z 座標(biāo)、Z 軸速度、延時(shí)設(shè)置、輸出口 18 打開(kāi)關(guān)閉、Z 軸座標(biāo)、Z 軸速度。三、運(yùn)動(dòng)流程：四、設(shè)想：1、 觸摸屏可以錄入并顯示行號(hào)；2、 寄存器位號(hào)對(duì)應(yīng)特定模式參數(shù)設(shè)置；3、 便于相機(jī)或光柵等固定偏差的示教方式；（設(shè)置一個(gè) X、Y 固定偏差寄存器）4、 所有座標(biāo)均絕對(duì)座標(biāo)值。示教部分：（地址詳細(xì)數(shù)據(jù)請(qǐng)見(jiàn)，excel 表格）行數(shù)據(jù)寄存格

2、式：起始狀態(tài)輸出口 18 的打開(kāi)與關(guān)閉、X 座標(biāo)、Y 座標(biāo)、XY 速度、Z 座標(biāo)、Z 軸速度、延時(shí)設(shè)置、輸出口 18 打開(kāi)關(guān)閉、Z 軸座標(biāo)、Z 軸速度。流程：1. 將控制器升級(jí)到 V6.9 版本，重新插拔 usb 線M01234567891011NOUTX 坐標(biāo)Y 坐標(biāo)X 速度Y 速度Z 坐標(biāo)Z 軸速度延時(shí) 1OUT延時(shí) 2Z 軸坐標(biāo)Z 軸速度1150,151152,153,154,155,156,157158,159160,161162,163164,165166,167168,169170,171172,1732174,175176,177,178,179,180,181182,18318

3、4,185186,187188,189190,191192,193194,195196,1973150+N*24Z 軸速度參數(shù)設(shè)置Z 軸運(yùn)動(dòng)速度參數(shù)設(shè)置Z 軸運(yùn)動(dòng)速度參數(shù)設(shè)置Z 軸速度參數(shù)設(shè)置延時(shí)參數(shù)設(shè)置控制輸出口 18 打開(kāi)、關(guān)閉運(yùn)動(dòng)至 Z 軸座標(biāo)處X、Y 速度參數(shù)設(shè)置運(yùn)動(dòng)至 X、Y座標(biāo)處控制輸出口 18 打開(kāi)、關(guān)閉將控制器的程序，將觸摸屏程序到控制器里。注意修改 螺距和細(xì)分根據(jù)實(shí)際情況。2.3.4.5.到觸摸屏里。將觸摸屏-與控制器連接 兩者上電接線如下：X0X 軸原點(diǎn)X1Y 軸原點(diǎn)X2Z 軸原點(diǎn)X3復(fù)位按鈕X4啟動(dòng)按鈕X5暫停按鈕IN1Z 軸動(dòng)作后檢測(cè)信號(hào)。（電機(jī)和輸出口根據(jù)實(shí)際需求接線

4、，參考說(shuō)明書）調(diào)節(jié)參數(shù)：（復(fù)位速度要填寫）都是 長(zhǎng)度/秒6.按復(fù)位鍵，三個(gè)電機(jī)復(fù)位反向回原點(diǎn)，注意電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向應(yīng)該是往，三個(gè)原點(diǎn)的方向運(yùn)行。碰到限位開(kāi)關(guān)后三個(gè)電機(jī)停止。7.此時(shí)可以在觸摸屏，示教界面進(jìn)入示教狀態(tài)，第一次運(yùn)行先進(jìn)入示教狀態(tài)，示教狀態(tài)：。8.每列示教點(diǎn)分為兩個(gè)部分，以 Z 軸為界限。按下單點(diǎn):如上點(diǎn)狀態(tài)完成后蜂鳴器短叫一聲。Z 軸運(yùn)動(dòng)速度參數(shù)設(shè)置Z 軸速度參數(shù)設(shè)置延時(shí)參數(shù)設(shè)置運(yùn)動(dòng)至 Z 軸座標(biāo)處X、Y 速度參數(shù)設(shè)置運(yùn)動(dòng)至 X、Y座標(biāo)處控制輸出口 18 打開(kāi)、關(guān)閉再次按單點(diǎn)后半部分坐標(biāo)。完后，當(dāng)前序號(hào)+1整個(gè)完成后，要在界面，寫入運(yùn)行的最大行號(hào)是多少。當(dāng)然也可以手動(dòng)輸入。完成后點(diǎn)擊切換到自動(dòng)后，三個(gè)軸自動(dòng)回到機(jī)械原點(diǎn)。9.按啟動(dòng)按鈕，根據(jù)狀態(tài)不斷運(yùn)行，直到運(yùn)行到指定最大點(diǎn)數(shù)后。停止按復(fù)位鍵，重新回到機(jī)械原點(diǎn)。中間運(yùn)行中，如果按暫停。電機(jī)立即停止 同時(shí)輸出口保持不變。程序行數(shù)暫停執(zhí)行。此時(shí)按復(fù)位鍵重新會(huì)退到原點(diǎn)。按啟動(dòng)鍵繼續(xù)運(yùn)行。每次運(yùn)行到 Z 軸動(dòng)作后，注意 IN1 信號(hào)是低信號(hào)的話，程序才能繼續(xù)往下執(zhí)行。12 為了便于看到程序運(yùn)行狀態(tài)：在觸摸屏上有程序運(yùn)行行號(hào)顯示：12. 完成后的點(diǎn) 可以保存為配方點(diǎn)擊工藝保存，會(huì)將當(dāng)前 48 列數(shù)據(jù)保存在觸摸