Pixhawk飛控概覽快速入門

1、Pixhawk飛控概覽、快速入門Pixhawk飛行控制器概覽目錄 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-overview/ 隱藏 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-overview/ l Pixhawk 1 Pixhawk飛行控制器概覽 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-overview/ l i 2 技術(shù)規(guī)格 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-overview/ l Pixhawk-2 3 Pixhawk 的接口分配 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-ove

2、rview/ l PWMPPM-SUMSBUS 4 PWM，PPM-SUM和SBUS模式下的舵機(jī)與電調(diào)的連接方法 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-overview/ l Pixhawk-3 5 Pixhawk 接口圖 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-overview/ l _APM_PX4_PIXHAWK 6 選擇哪款飛控？ APM 、PX4，還是 PIXHAWK HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-overview/ l PIXHAWK 7 PIXHAWK 系統(tǒng)特性 HYPERLINK /wiki/comm

3、on-pixhawk-overview/ l Pixhawk-4 8 Pixhawk飛控系統(tǒng)的組成部分： HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-overview/ l PX4FMU_PX4IOPIXHAWK 9 PX4FMU / PX4IO與PIXHAWK的比較 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-overview/ l PX4FMU_PX4IOPixhawk 10 PX4FMU / PX4IO與Pixhawk的主要區(qū)別 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-overview/ l DF13 11 連接與斷開DF13接頭

4、技術(shù)規(guī)格處理器 32位 STM32F427 ARM Cortex M4 核心外加 FPU（浮點(diǎn)運(yùn)算單元）168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 閃存32位 STM32F103 故障保護(hù)協(xié)處理器傳感器 Invensense MPU6000 三軸加速度計(jì)/陀螺儀ST Micro L3GD20 16位陀螺儀ST Micro LSM303D 14位加速度計(jì)/磁力計(jì)MS5611 MEAS 氣壓計(jì)電源 良好的二極管控制器，帶有自動(dòng)故障切換舵機(jī)端口7V高壓與高電流輸出所有的外圍設(shè)備輸出都有過流保護(hù)，所有的輸入都有防靜電保護(hù)接口 5個(gè)UART串口，1個(gè)支持大功率，兩個(gè)有硬件流量控制Spektrum D

5、SM/DSM2/DSM-X 衛(wèi)星輸入Futaba SBUS輸入（輸出正在完善中）PPM sum 信號(hào)RSSI（PWM或者電壓）輸入I2C, SPI, 2個(gè)CAN, USB3.3 與 6.6 ADC 輸入尺寸 重量 38g寬 50 mm； 高 15.5 mm ；長 81.5 mmPixhawk 的接口分配PWM，PPM-SUM和SBUS模式下的舵機(jī)與電調(diào)的連接方法Pixhawk 接口圖上圖中針腳1在右邊串口 1 (Telem 1)，串口 2 (Telem 2) ，串口 (GPS) 針腳： 6 = GND, 5 = RTS, 4 = CTS, 3 = RX, 2 = TX, 1 = 5V.選擇哪款

6、飛控？ APM 、PX4，還是 PIXHAWKAPM2.5與2.6是傳統(tǒng)ardupilot飛控的最新（也是最終）版本： HYPERLINK /wiki/common-apm25-and-26-overview/ APM25 與 26 概覽PX4FMU與PX4IO 是這個(gè)新飛控家族的最初兩個(gè)版本： HYPERLINK /wiki/common-px4fmu-overview/ Px4FMU 概覽 與 HYPERLINK /wiki/common-px4io-overview/ Px4IO 概覽Pixhawk是根據(jù)我們的需要，結(jié)合 PX4FMU / PX4IO改進(jìn)而開發(fā)出的PX4飛控的單塊電路板版

7、本。APM是一款非?？煽康某晒Ξa(chǎn)品，它的潛力被充分挖掘，給我們帶來了豐富的功能。但是APM的8位CPU在儲(chǔ)存和CPU計(jì)算能力上已經(jīng)不能滿足未來的需求了。雖然最近取得的一些進(jìn)展讓我們對(duì)APM更加留戀，但是事實(shí)已經(jīng)非常明顯，發(fā)展的趨勢不可逆轉(zhuǎn)。盡管目前尚未到時(shí)候，但是APM系列產(chǎn)品馬上就要終結(jié)了。PX4FMU / PX4IO 是由一個(gè)Lorenz Meier所在的瑞士小組所開發(fā)的學(xué)校項(xiàng)目。PX4擁有一個(gè)32位處理器，提供更多內(nèi)存、運(yùn)用分布處理方式并且包含一個(gè)浮點(diǎn)運(yùn)算協(xié)處理器。與APM相比，PX4 / Pixhawk具有其10倍以上的CPU性能和更多其他方面的改進(jìn)。Diydrones和3DRobot

8、ics把PX4系統(tǒng)視作他們下一代飛控的基礎(chǔ)。Pixhawk是由DIYDrones、3DR和最初的瑞士PX4團(tuán)隊(duì)聯(lián)合開發(fā)的下一代飛控。DIYDrones和3DR認(rèn)為下一代飛控應(yīng)該具備的特征，Pixhawk全部都符合。目前Pixhawk的固件正在進(jìn)行最終的調(diào)試，而且它在未來將會(huì)有更大的發(fā)展空間。以后開發(fā)的重點(diǎn)將是Pixkawk，所以PX4系統(tǒng)的開發(fā)可能會(huì)滯后并且某些問題可能很久都不會(huì)得到解決。APM系統(tǒng)已經(jīng)走到了它的終點(diǎn)，PX4FMU/IO系統(tǒng)只是開發(fā)Pixhawk的過渡。所以如果你需要一款飛控的話，請(qǐng)果斷選擇Pixhawk吧！PIXHAWK 系統(tǒng)特性Pixhawk飛控是PX4飛控系統(tǒng)的進(jìn)一步發(fā)展

9、。Pixhawk將PX4-FMU控制器與PX4-IO集成到了一塊電路板上，除此之外還有額外的IO、內(nèi)存和其他特性。Pixhawk是一款貨真價(jià)實(shí)的第三代飛行控制系統(tǒng)(APM - PX4 - Pixhawk)。它針對(duì)我們的飛行導(dǎo)航軟件做了高度優(yōu)化以實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的控制與自動(dòng)飛行。它的性能目前有充足的富余，因此在未來的幾年內(nèi)Pixhawk系統(tǒng)都可以繼續(xù)有效使用。Nuttx實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)對(duì)各種自主模型都可以實(shí)現(xiàn)高性能、高靈活性與高可靠性的控制。類似于Unix/Linux，集成了多線程和Lua 任務(wù)腳本與飛行行為的編程環(huán)境提供了強(qiáng)大的開發(fā)潛力。有一個(gè)定制的PX4驅(qū)動(dòng)層確保所有進(jìn)程密集運(yùn)行。目前的APM和PX

10、4用戶可以無縫切換至Pixhawk系統(tǒng)，這大大降低了新用戶的入門門檻。新的外圍設(shè)備，將會(huì)有：數(shù)碼空速計(jì)，外接彩色LED指示燈與外接磁力計(jì)。所有的外圍設(shè)備都可以自動(dòng)檢測和配置。Pixhawk飛控系統(tǒng)的組成部分：一顆性能強(qiáng)勁的32位處理器，還有一顆附加故障保護(hù)備用控制器，外加超大的儲(chǔ)存空間。 主控制器STM32F427 32位微處理器： 168 MHz，252 MIPS，Cortex M4核心與浮點(diǎn)單元。2M閃存儲(chǔ)存程序和256K運(yùn)行內(nèi)存。獨(dú)立供電的32位STM32F103備用故障保護(hù)協(xié)處理器，在主處理器失效時(shí)可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)恢復(fù)。micro SD儲(chǔ)存卡槽，用于數(shù)據(jù)日志和其他用途。各種恰到好處的傳感器。

11、 三軸16位ST Micro L3GD20H陀螺儀，用于測量旋轉(zhuǎn)速度。三軸14位加速度計(jì)和磁力計(jì)，用于確認(rèn)外部影響和羅盤指向。可選擇外部磁力計(jì)，在需要的時(shí)候可以自動(dòng)切換。MEAS MS5611氣壓計(jì)，用來測量高度。內(nèi)置電壓電流傳感器，用于確認(rèn)電池狀況?？赏饨覷BLOX LEA GPS，用于確認(rèn)飛機(jī)的絕對(duì)位置。各種可擴(kuò)展I/O接口和專用接口。 14個(gè)PWM舵機(jī)或電調(diào)輸出。5個(gè)UART（串口），一個(gè)支持大功率，2個(gè)有硬件流量控制。兩個(gè)CAN I/O接口（一個(gè)有內(nèi)部3.3V收發(fā)，一個(gè)在擴(kuò)充接口上）。兼容Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X? 衛(wèi)星接收機(jī)輸入： 允許使用Specktr

12、um遙控接收機(jī)。兼容Futaba S.BUS?輸入和輸出。PPM sum 信號(hào)輸入。RSSI（PWM或電壓）輸入。I2C和SPI串口。 兩個(gè)3.3V和一個(gè)6.6V電壓模擬信號(hào)輸入。內(nèi)置microUSB接口以及外置microUSB接口擴(kuò)展。包含它自己的板載微控制器和FMU棧。具有冗余設(shè)計(jì)和擴(kuò)展保護(hù)的綜合供電系統(tǒng)。 Pixhawk是由一個(gè)集成有電壓電流傳感器輸出的協(xié)同系統(tǒng)供電。良好的二極管控制器，提供自動(dòng)故障切換和冗余供電輸入?？芍С指邏海ㄗ罡?0V）大電流（10A+）舵機(jī)。所有的外接輸出都有過流保護(hù)，所有的輸入都有防靜電保護(hù)。其他特性。 提供額外的安全按鈕可以實(shí)現(xiàn)安全的馬達(dá)激活/關(guān)閉。LED狀態(tài)

13、指示器與驅(qū)動(dòng)可以支持高亮度外接彩色LED指示燈表明飛行狀態(tài)。通過高能多種提示音的壓電聲音指示器可以得知實(shí)時(shí)飛行狀態(tài)?？芍С謳鈿づc內(nèi)置磁力計(jì)的高性能UBLOX GPS。重量： 38g，寬度： 50mm，厚度： 15.5mm，長度： 81.5mmPX4FMU / PX4IO與PIXHAWK的比較新的PX4 HYPERLINK https:/pixhawk.ethz.ch/px4/modules/pixhawk t _blank Pixhawk模塊是目前 HYPERLINK https:/pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4fmu t _blank FMU和 HYPERL

14、INK https:/pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4io t _blank IO模塊的升級(jí)，并且與兩者完全兼容。主要區(qū)別是目標(biāo)用戶群不同：PX4FMU和IO的元件封裝地非常密集，所以板子比較?。ㄒ粋€(gè)8通道接收機(jī)的尺寸）。Pixhawk有更多的空間、更多的接口和更多的PWM輸出。一共有兩組舵機(jī)接口，主要的一組8個(gè)接口是通過備用處理器連接，另外一組輔助的6個(gè)通道則直接連在主處理器上。標(biāo)有“RC”的接口適用于普通PPM信號(hào)或者futaba SBUS信號(hào)的輸入，標(biāo)有“SB”的接口則用于讀取RSSI信號(hào)，輸出SBUS信號(hào)至舵機(jī)。頂上有一個(gè)Spektrum 衛(wèi)星接收機(jī)兼容接

15、口（標(biāo)有SPKT/DSM)。二者的基本操作方式是相同的，并且軟件也是通用的。在Pixhawk中，F(xiàn)MUv2與IOv2在同一塊電路板上工作（并且開發(fā)者會(huì)發(fā)現(xiàn)軟件將適用于FMUv2和IOv2）PX4FMU / PX4IO與Pixhawk的主要區(qū)別14個(gè)PWM輸出（Pixhawk）vs. 12個(gè)PWM輸出（PX4）所有的Pixhawk PWM輸出都是在舵機(jī)輸出端口（PX4： 8個(gè)在舵機(jī)輸出端口，4個(gè)在15pin DF13端口）5個(gè)串行端口 vs. 4個(gè) （因?yàn)槟承┯须p重功能，所以舊版本在某些配置下只有3個(gè)）256 KB RAM 與 2 MB 閃存 vs 192 KB RAM 與 1 MB 閃存（舊版

16、）更先進(jìn)的傳感器模塊 （最新一代）大功率蜂鳴器驅(qū)動(dòng) （舊版： VBAT驅(qū)動(dòng)，不如新的響）大功率彩色LED（舊版：僅支持外接BlinkM）支持裝在面板上的USB外接模塊 （舊版：無此功能）重新改進(jìn)與設(shè)計(jì)的供電結(jié)構(gòu)更好的輸入輸出針腳的短路與高壓保護(hù)更好的檢測供電電壓 （內(nèi)置的或者外接的，例如：舵機(jī)電壓）支持Spektrum衛(wèi)星接收機(jī)對(duì)頻 （在v1版本里需要手動(dòng)接線才能實(shí)現(xiàn)，但是軟件支持）v2版本里沒有再使用固態(tài)繼電器外殼的結(jié)構(gòu)可以幫助正確的放置插頭，使得接頭更容易插拔（在另一帖里，這個(gè)部分有更詳細(xì)的說明）外殼可以防止舵機(jī)接頭的脫落新的模塊跟原來相比高度相同，體積會(huì)稍稍大一些，但是操作起來更方便。外

17、置供電模塊與現(xiàn)有的3DR供電模塊類似 （每個(gè)Pixhawk都帶有一個(gè)免費(fèi)的供電模塊）。每一代產(chǎn)品都有一個(gè)備用處理器，如果在固定翼飛行時(shí)自動(dòng)駕駛失效，故障切換機(jī)制將會(huì)啟動(dòng)，協(xié)處理器將接替主處理器工作。對(duì)于軟件開發(fā)者，區(qū)別在于PX4中間軟件有良好的抽象，可以在運(yùn)行時(shí)中找到或構(gòu)建。Pixhawk快速入門目錄 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-quick-start/ 隱藏 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-quick-start/ l Pixhawk 1 Pixhawk快速入門 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-qu

18、ick-start/ l i 2 準(zhǔn)備開始 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-quick-start/ l Pixhawk-2 3 在飛行器上安裝Pixhawk HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-quick-start/ l Pixhawk-3 4 將Pixhawk與你的多軸飛行器連起來 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-quick-start/ l Pixhawk-4 5 加載固件至Pixhawk HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-quick-start/ l Planner 6

19、安裝Planner HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-quick-start/ l Pixhawk-5 7 校準(zhǔn)你的Pixhawk HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-quick-start/ l Pixhawk-6 8 Pixhawk指示燈的含義 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-quick-start/ l PixhawkLED 9 Pixhawk安全開關(guān)含義（紅色LED） HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-quick-start/ l Pixhawk-7 10 Pixhawk接口

20、 HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-quick-start/ l Pixhawk-8 11 Pixhawk規(guī)格組成部分： 在外殼里面的裝著SD卡的 HYPERLINK /products/3dr-pixhawk Pixhawk： 蜂鳴器：安全開關(guān)： 電源模塊以及：一個(gè)SD卡USB適配器，一條Micro-USB線，兩根6pin線，還有一些減震棉。你還需要一個(gè) HYPERLINK /products/3dr-gps-ublox-with-compass GPS模塊，而且一個(gè)集成在GPS里面的羅盤可以更方便地降低外界的干擾。準(zhǔn)備開始你需要一個(gè)多軸飛行器： 請(qǐng)參照 HYPE

21、RLINK /wiki/build-your-own-multicopter/ 如何做一個(gè)你自己的多軸飛行器Wiki頁面。有了APM固件的幫助，Pixhawk可以把各種遙控飛機(jī)、飛行器、無人車變成一個(gè)全功能的無人飛行器。在你擁有了一個(gè)完整安裝好的多軸飛行器后，請(qǐng)按照以下步驟來安裝你的Pixhawk。 在飛行器上安裝Pixhawk將Pixhawk與你的多軸飛行器連起來加載固件至Pixhawk校準(zhǔn)你的飛行器你也可以直接獲取這篇文檔的當(dāng)前拷貝 HYPERLINK http:/3/wp-content/uploads/2013/12/pixhawk-manual-rev3_3.pdf 3DR Pixh

22、awk快速入門PDF（已失效）。在飛行器上安裝Pixhawk請(qǐng)使用雙面減震棉把Pixhawk安裝在飛行器上。裁剪出四塊約3/4平方英寸的減震棉，然后粘在Pixhawk的每一個(gè)角上。最好將Pixhawk安放在模型的重心處。確認(rèn)Pixhawk的箭頭標(biāo)指向飛行器的機(jī)頭。將Pixhawk與你的多軸飛行器連起來把PPM總線或者Futaba SBUS 接收線（黑色地線、紅色電源線和白色信號(hào)線）接在最左邊的RC接口上。SB接口是給Futaba SBus預(yù)留的，功能尚未完善。對(duì)于Spektrum DSM，DSM2或者DSMX 衛(wèi)星接收機(jī)，直接接在SPKT/DSM接口。把從（3DR）分線板引出的一根紅黑兩根的線

23、接在Pixhawk的任意一個(gè)地線（-，黑線)和電源線（+，紅線)輸出針腳。 警告！供電接口必須有5V或者與你的舵機(jī)相對(duì)應(yīng)的電壓，不能直接與電池相連。你可以使用ESC的5v電壓BEC輸出或者用于舵機(jī)的足夠功率的單獨(dú)UBEC供電。這種接法是可選的，僅在用Pixhawk給外接舵機(jī)供電時(shí)才是必須的。對(duì)于飛行器，將每根信號(hào)線從PDB板與Pixhawk上其對(duì)應(yīng)的信號(hào)針腳相連。把每個(gè)電機(jī)的信號(hào)線與對(duì)應(yīng)的信號(hào)針腳相連。 針腳 1 = 電機(jī) 1 針腳 5 = 電機(jī) 5針腳 2 = 電機(jī) 2 針腳 6 = 電機(jī) 6針腳 3 = 電機(jī) 3 針腳 7 = 電機(jī) 7針腳 4 = 電機(jī) 4 針腳 8 = 電機(jī) 8對(duì)于固定

24、翼飛機(jī)，把每個(gè)通道的信號(hào)線與主信號(hào)輸出針腳相連。 針腳 1 = 副翼針腳 2 = 升降舵針腳 3 = 油門針腳 4 = 方向舵對(duì)于無人車，把油門和方向的信號(hào)線與主信號(hào)輸出針腳相連 針腳 3 = 油門針腳 4 = 轉(zhuǎn)向加載固件至PixhawkAPM固件是自動(dòng)駕駛儀運(yùn)行的大腦。在加載固件至pixhawk之前，需先在地面站電腦上安裝mission planner。選擇windows里的Mission Planner或者M(jìn)ac與Linux里的APM Planner。這些應(yīng)用都可以從 HYPERLINK / 網(wǎng)站里免費(fèi)下載。從 HYPERLINK /downloads/?did=82 （這里！）下載用于

25、Windows的Mission Planner然后點(diǎn)擊橙色的Download按鈕。從 HYPERLINK /downloads/ （這里?。┫螺dMac或者Linux版的Mission Planner（注意這還沒有安裝?。?Mac系統(tǒng)請(qǐng)選擇APMPlanner DMG 最新然后點(diǎn)擊橙色的Download按鈕。Linux系統(tǒng)請(qǐng)選擇APMPlanner RPM 最新并選擇橙色的Download按鈕。安裝Planner在選擇正確的文件后，仔細(xì)閱讀接下來頁面的安全說明然后點(diǎn)擊“Download”。打開文件運(yùn)行安裝向?qū)АＴ谕ㄟ^系統(tǒng)安全警示后，安裝全部建議的驅(qū)動(dòng)。在安裝完成后，打開MissionPlanne

26、r應(yīng)用。用micro-USB線把Pixhawk連接至你的電腦。你的電腦將自動(dòng)安裝正確的驅(qū)動(dòng)。這時(shí)請(qǐng)不要點(diǎn)擊“連接”按鈕，Pixhawk只有在與Mavlink “未連接”的時(shí)候才可以加載固件。在Planner程序里選擇初次安裝圖標(biāo)。然后在左邊欄內(nèi)選擇Install Firmware項(xiàng)。接下來選擇你想加載固件的模型類型。當(dāng)你想執(zhí)行操作時(shí)，會(huì)有確認(rèn)提示。當(dāng)指示條顯示下載完成后，斷開USB將飛控?cái)嚯娙缓笾匦陆由想娔X供電。 如果你聽到了一段樂音，你的固件安裝就完成了。如果你聽到一連串的三次嘟嘟聲，先斷開USB，然后按住安全按鈕，再重新連接USB。重啟之后，一連串的兩次嘟嘟聲表示固件已經(jīng)成功加載。校準(zhǔn)你的

27、Pixhawk校準(zhǔn)你的在飛行器上使用的Pixhawk，請(qǐng)到這個(gè) HYPERLINK /wiki/initial-setup/configuring-hardware/ Wiki頁面。 然后到 HYPERLINK /wiki/initial-setup/esc-motor/ （這里?。﹫?zhí)行電調(diào)校準(zhǔn)。然后再到 HYPERLINK /wiki/motor-setup/ （這里?。┱_設(shè)置電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向。校準(zhǔn)你的在飛機(jī)上使用的Pixhawk，請(qǐng)到這個(gè) HYPERLINK /wiki/arduplane-setup/first-time-apm-setup/ Wiki頁面。 然后到 HYPERLINK /

28、wiki/arduplane-setup/first-time-apm-setup/checking-the-sensors/ （這里?。z查傳感器。然后到 HYPERLINK /wiki/arduplane-setup/first-time-apm-setup/reversing-servos-and-setting-normalelevon-mode/ （這里?。┰O(shè)定舵機(jī)方向和副翼或升降副翼模式。如果你的副翼設(shè)置在兩個(gè)通道上，你可以在 HYPERLINK /wiki/multipleailerons-3/ （這里?。┰O(shè)置它們。如果你有襟翼，你可以在 HYPERLINK /wiki/auto

29、matic-flaps/ （這里?。┰O(shè)置自動(dòng)襟翼如果你的升降副翼是分離的，你可以在 HYPERLINK /wiki/differential-spoilers/ （這里?。┰O(shè)置不同的擾流器Pixhawk指示燈的含義紅燈和藍(lán)燈閃： 初始化中。 請(qǐng)稍等。黃燈雙閃： 錯(cuò)誤。 系統(tǒng)拒絕解鎖。藍(lán)燈閃： 已加鎖，GPS搜星中。 自動(dòng)導(dǎo)航，懸停，還有返回出發(fā)點(diǎn)模式需要GPS鎖定。綠燈閃： 已加鎖，GPS鎖定已獲得。 準(zhǔn)備解鎖。 從加鎖狀態(tài)解鎖時(shí)，會(huì)有快速的兩次響聲提示。綠燈長亮加單次長響：GPS鎖定并且解鎖。 準(zhǔn)備起飛！黃燈閃： 遙控故障保護(hù)被激活。黃燈閃加快速重復(fù)響：電池故障保護(hù)被激活。黃燈藍(lán)燈閃加高-高

30、-高-低響： GPS數(shù)據(jù)異常或者GPS故障保護(hù)被激活。Pixhawk安全開關(guān)含義（紅色LED）快速，持續(xù)閃爍：執(zhí)行系統(tǒng)自檢中。 請(qǐng)稍等。間歇閃爍： 系統(tǒng)就緒。 請(qǐng)按安全開關(guān)按鈕以激活系統(tǒng)。常亮：已經(jīng)準(zhǔn)備好解鎖。 可以執(zhí)行解鎖程序。Pixhawk接口1 Spektrum DSM 接收機(jī)2 遙測（電臺(tái)遙測）3 遙測（屏幕上顯示） 4 USB5 SPI （串行外設(shè)接口）總線6 電源模塊7 安全開關(guān)按鈕8 蜂鳴器9 串行10 GPS 模塊11 CAN （controller area network）總線12 I2C 分流器或羅盤模塊13 模擬至數(shù)字轉(zhuǎn)換器 6.6 V14 模擬至數(shù)字轉(zhuǎn)換器 3.3 V

31、15 LED指示器1 輸入/輸出重置按鈕2 SD卡3 飛行管理重置按鈕4 Micro-USB接口1 遙控接收機(jī)輸入2 Futaba S.Bus 接收機(jī)輸入3 主輸出4 輔助輸出Pixhawk規(guī)格處理器 32位ARM Cortex M4 核心包含F(xiàn)PU（浮點(diǎn)運(yùn)算單元）168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 閃存32位故障保護(hù)協(xié)處理器傳感器 ST Micro 16位陀螺儀ST Micro 14位加速度計(jì)/磁力計(jì)MEAS 氣壓計(jì)電源 良好的二極管控制器，帶有自動(dòng)故障切換舵機(jī)端口7V高壓與高電流預(yù)備所有的外圍設(shè)備輸出都有過流保護(hù)，所有的輸入都有防靜電保護(hù)接口 5個(gè)UART串口，1個(gè)支持大功率，

32、兩個(gè)有硬件流量控制Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 衛(wèi)星輸入Futaba S.BUS 輸入和輸出PPM sum 信號(hào)RSSI（PWM或者電壓）輸入I2C, SPI, 2個(gè)CAN, USB3.3 與 6.6 ADC 輸入尺寸 重量 38g寬 50 mm高 15.5 mm長 81.5 mmAPM:Copter參考手冊(cè)目錄“我必須要做這樣一件事情，我不想未來打開互聯(lián)網(wǎng)看到的都是英文?！瘪R云*標(biāo)題為英文的文章是目前還沒有翻譯的文章。*翻譯組招募喜歡APM的機(jī)友共同翻譯，請(qǐng)到奠基網(wǎng)論壇 HYPERLINK /forum-60-1.html t _blank 申請(qǐng)專區(qū)進(jìn)行申請(qǐng)*加入最火爆最專

33、業(yè)的APM交流群，請(qǐng)點(diǎn)擊頁面下方的“加入QQ群”按鈕*官方并沒有推出APM 2.6以上版本，以及Pixhawk 2.4.3以上版本*據(jù)大部分機(jī)友反應(yīng)，閱讀wiki相較看視頻教程能有效降低炸機(jī)概率*別忘了將這個(gè)頁面和其他機(jī)友分享，您的支持就是我們最大的動(dòng)力Menu HYPERLINK /wiki/if-you-are-new-to-multicopters-start-here/ 如果你是多軸飛行器新手請(qǐng)由此開始 HYPERLINK /wiki/introduction/ 介紹 HYPERLINK /wiki/what-is-a-multicopter-and-how-does-it-work/

34、 什么是多旋翼飛行器以及它是如何工作的 HYPERLINK /wiki/introduction/%e4%bd%a0%e9%9c%80%e8%a6%81%e4%bb%80%e4%b9%88/ 你需要什么 HYPERLINK /wiki/%e5%a4%9a%e6%97%8b%e7%bf%bc%e9%a3%9e%e8%a1%8c%e5%99%a8%e5%ae%89%e5%85%a8%e4%bf%a1%e6%81%af/ 多旋翼飛行器安全信息 HYPERLINK /wiki/%e5%bf%ab%e9%80%9f%e5%85%a5%e9%97%a8%e6%8c%87%e5%8d%97/ 快速入門指南

35、HYPERLINK /wiki/project-news/ Project News HYPERLINK /wiki/version-3-0-apmcopter-firmware-preparedness/ Version 3.0 APM:Copter Firmware Preparedness page HYPERLINK /wiki/initial-setup/ 初次安裝向?qū)?HYPERLINK /wiki/%e8%a3%85%e9%85%8d%e8%af%b4%e6%98%8e/ 裝配說明 HYPERLINK /wiki/connecting-your-rc-input-and-moto

36、rs/ 連接你的遙控輸入和電機(jī)（APM2） HYPERLINK /wiki/common-pixhawk-wiring-and-quick-start/ 連接你的遙控輸入和電機(jī)（Pixhawk） HYPERLINK /wiki/common-mounting-the-gps-module/ 安裝GPS模塊 * HYPERLINK /wiki/dji-f330-flamewheel/ DJI F330 FlameWheel HYPERLINK /wiki/vibration-damping/ Vibration Damping HYPERLINK /wiki/common-using-the-r

37、elay-switch/ Using the Relay Switch * HYPERLINK /wiki/initial-setup/common-install-mission-planner/ 安裝Mission Planner * HYPERLINK /wiki/common-%e5%8a%a0%e8%bd%bd%e5%9b%ba%e4%bb%b6%e5%88%b0apm%e4%b8%8a/ 加載固件到APM上 * HYPERLINK /wiki/common-apm-usb-%e9%a9%b1%e5%8a%a8/ APM USB驅(qū)動(dòng) * HYPERLINK /wiki/common-

38、loading-firmware-onto-pixhawk/ 加載固件到Pixhawk上 * HYPERLINK /wiki/initial-setup/configuring-hardware/ 強(qiáng)制硬件配置 HYPERLINK /wiki/esc-calibration/ 電調(diào)校準(zhǔn) HYPERLINK /wiki/initial-setup/battery-information/ 電池信息 HYPERLINK /wiki/flying-apmcopter/ 首次飛行 HYPERLINK /wiki/flight-modes/ 飛行模式 HYPERLINK /wiki/stabilize-

39、mode/ 自穩(wěn)模式 Stabilize Mode HYPERLINK /wiki/altitude-hold/ 定高模式 Altitude Hold HYPERLINK /wiki/loiter-mode/ 懸停模式 Loiter Mode HYPERLINK /wiki/rtl-mode/ 返航模式 RTL Mode HYPERLINK /wiki/auto-mode/ 自動(dòng)模式 Auto Mode HYPERLINK /wiki/acro-mode/ 特技模式 Acro Mode HYPERLINK /wiki/sport-mode/ 運(yùn)動(dòng)模式 Sport Mode HYPERLINK

40、/wiki/drift-mode/ 飄移模式 Drift Mode HYPERLINK /wiki/guided-mode/ 引導(dǎo)模式 Guided Mode HYPERLINK /wiki/circle-mode/ 繞圈模式 Circle Mode HYPERLINK /wiki/position-mode/ 定點(diǎn)模式 Position Mode HYPERLINK /wiki/land-mode/ 降落模式 Land mode HYPERLINK /wiki/follow-me-mode/ 跟著我！模式 Follow Me! Mode HYPERLINK /wiki/simpleandsu

41、per-simple-modes/ 簡單和超簡單模式 Simple and Super Simple Modes HYPERLINK /wiki/common-six-modes/ 在你的遙控發(fā)射機(jī)上設(shè)置六種飛行模式 * HYPERLINK /wiki/common-apm-board-leds-and-their-meaning/ APM Board LEDs and their Meaning * HYPERLINK /wiki/prearm_safety_check/ 解鎖前安全檢查 HYPERLINK /wiki/arming_the_motors/ 解鎖與加鎖 HYPERLINK /

42、wiki/autotrim/ 保存微調(diào)與自動(dòng)微調(diào) HYPERLINK /wiki/ac_measuringvibration/ 測量振動(dòng)級(jí)別 HYPERLINK /wiki/radio-testing/ Radio Testing HYPERLINK /wiki/light-test-process/ flight Test Process HYPERLINK /wiki/configuration/ 高級(jí)配置與調(diào)試 HYPERLINK /wiki/simple-geofence-mode/ Simple GeoFence Mode HYPERLINK /wiki/automatic-comp

43、ass-declination/ Automatic Compass Declination HYPERLINK /wiki/tuning/ Tuning HYPERLINK /wiki/attitude-pid/ Attitude PID HYPERLINK /wiki/channel-7-and-8-options/ 通道7和8的選項(xiàng) HYPERLINK /wiki/autotune/ 自動(dòng)調(diào)參 HYPERLINK /wiki/common-ppm-encoder/ PPM編碼器 * HYPERLINK /wiki/common-ppm-encoder-apm-2-x-atmega-32u

44、2-8-channel-ppm-encoder/ APM 2.x Atmega 32U2 (8通道PPM編碼器) * HYPERLINK /wiki/common-ppm-encoder-at328p-8-channel-standalone-encoder/ AT328P的8通道獨(dú)立編碼器 * HYPERLINK /wiki/arducopter-parameters/ ArduCopter Parameters HYPERLINK /wiki/standard-parameter-list/ 標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)列表 HYPERLINK /wiki/failsafe/ Failsafe HYPERLI

45、NK /wiki/gps-failsafe/ GPS Failsafe HYPERLINK /wiki/common-disabling-the-built-in-gps-on-apm2-to-use-an-external-gps-instead/ Disabling the Built In GPS on APM2 to use an External GPS instead * HYPERLINK /wiki/common-db-watt-dbm/ Understanding dB, Watts, and dBm * HYPERLINK /wiki/using-the-command-l

46、ine-interpreter-to-configure-apmcopter/ 使用命令行界面配置 HYPERLINK /wiki/common-cli-setup-test-modes/ CLI設(shè)置測試模式 * HYPERLINK /wiki/common-sensor-testing/ 傳感器測試 * HYPERLINK /wiki/optional-additions/ Optional Additions HYPERLINK /wiki/common-measuring-battery-voltage-and-current-consumption-with-apm/ Measurin

47、g battery voltage and current consumption with APM * HYPERLINK /wiki/common-using-a-current-sensor/ 非3DR電壓與電流傳感器 * HYPERLINK /wiki/common-using-the-3dr-radio-for-telemetry-with-apm-and-px4/ Using the 3DR Radio for Telemetry with APM and PX4 * HYPERLINK /wiki/common-android-ground-stations/ Android地面站 * HYPERLINK /wiki/sonar/ 聲吶 HYPERLINK /wiki/optical-flow-sensor/ Optical Flow Sensor HYPERLINK /wiki/common-px4flow-overview/ PX4FLOW Overview * HYPERLINK /wiki/common-mounting-the-gps-module/ Mou