KUKA簡(jiǎn)單操作說(shuō)明書

1、KUKA簡(jiǎn)單操作說(shuō)明書一、KUKA控制面板介紹1、示教背面在示教盒的背面有三個(gè)白色和一個(gè)綠色的按鈕。三個(gè)白色按鈕是使能開關(guān)（伺服上電），用在T1和T2模式下。不按或者按死此開關(guān)，伺服下電，機(jī)器人不能動(dòng)作；按在中間檔時(shí)，伺服上電，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)。綠色按鈕是啟動(dòng)按鈕。SpaceMouse為空間鼠標(biāo)又稱6D鼠標(biāo)。2、示教盒正面這個(gè)按鈕給機(jī)器人伺服上電。此按鈕必須在沒(méi)有急停報(bào)警、安全門關(guān)閉、機(jī)器人處于自動(dòng)模式（本地自動(dòng)、外部自動(dòng)）的情況下才有用。伺服下電：這個(gè)按鈕給機(jī)器人伺服上電。急停按鈕：這個(gè)按鈕用于緊急情況時(shí)停止機(jī)器人。一旦這個(gè)按鈕被按下，機(jī)器人的伺服電下，機(jī)器人立即停止。需要運(yùn)動(dòng)機(jī)器人時(shí)，首先要

2、解除急停狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)此按鈕可以抬起它并解除急停狀態(tài)，然后按功能鍵“確認(rèn)（Ackn.）”，確認(rèn)掉急停的報(bào)警信息才能運(yùn)動(dòng)機(jī)器人。伺服上電：的功能菜單也相應(yīng)改變。暫停鍵：暫停正在運(yùn)行的程序。按“向前運(yùn)行”或“向后運(yùn)行”重新啟動(dòng)程序。模式選擇開關(guān)：向前運(yùn)行鍵：T1模式：手動(dòng)運(yùn)向前運(yùn)行程序。在T1和T2模式，抬起此鍵程序停止行機(jī)器人或機(jī)器人運(yùn)行，機(jī)器人停止。程序。在手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人或機(jī)器人向后運(yùn)行鍵：程序時(shí)，最大速度向后運(yùn)行程序。僅在T1和T2模式時(shí)有用。T2模式：手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人或機(jī)器人程序。在手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，最大速度為250mm/s。在手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人程序時(shí)，最大速度為程序中設(shè)定的速度。都為250mm/s

3、?；剀囨I：確認(rèn)輸入或確認(rèn)指令示教完成箭頭鍵：移動(dòng)光標(biāo)。本地自動(dòng)：通過(guò)示教盒上的啟動(dòng)按鈕可以使程序自動(dòng)運(yùn)行。外部自動(dòng)：必須通過(guò)外部給啟動(dòng)信號(hào)才能自動(dòng)執(zhí)行程序。退出鍵：可以退出狀態(tài)窗口、菜單等。窗口轉(zhuǎn)換鍵：菜單鍵：可以在程序窗用菜單鍵打開相應(yīng)菜單，通過(guò)箭頭鍵選擇子菜單，回口、狀態(tài)窗口、信車鍵使選中的菜單被應(yīng)用。用退出鍵退出打開的菜單。息窗口之間進(jìn)行焦點(diǎn)轉(zhuǎn)換。當(dāng)某窗口背景呈藍(lán)色時(shí)，表示此窗口被選中，狀態(tài)鍵：可以對(duì)這個(gè)窗口進(jìn)選擇機(jī)器人的操作狀態(tài)。行操作，屏幕下方軟鍵：選擇并應(yīng)用屏幕下方顯示的功能。NUM鍵：數(shù)字鍵上有第二功能，此鍵可以在數(shù)字和數(shù)字鍵上的第二功能之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換。鍵盤建：數(shù)字鍵：3、狀態(tài)鍵S

4、tatusStatuskeys（1）手動(dòng)操作模式表示不能手動(dòng)。要想手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，必須將這個(gè)圖標(biāo)改變成以下兩個(gè)圖標(biāo)。用6D鼠標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人。用加減鍵移動(dòng)機(jī)器人。按相應(yīng)的狀態(tài)鍵，這三個(gè)圖標(biāo)將會(huì)依次轉(zhuǎn)換。程序運(yùn)行模式親按下啟動(dòng)鍵后，程序一直運(yùn)行，直到啟動(dòng)鍵抬起或者暫停鍵被按。按下啟動(dòng)鍵后，程序運(yùn)行到下一條運(yùn)動(dòng)指令停止，中間如果啟動(dòng)鍵抬起或者暫停鍵被按，程序也將停止。按下啟動(dòng)鍵后，程序運(yùn)動(dòng)到下一行停止，即使是空白行也運(yùn)行。按相應(yīng)的狀態(tài)鍵，這三個(gè)圖標(biāo)將會(huì)依次轉(zhuǎn)換。設(shè)置程序速度此鍵用來(lái)設(shè)置程序速度。按“加”鍵，順序依次是3%10%30%50%-“拙一75%100%。按菜單：配置一手動(dòng)移動(dòng)一程序速度開關(guān)，將

5、菜單前的對(duì)勾去掉后，按“加”鍵，速度只增加1%。機(jī)器人移動(dòng)距離設(shè)置伺服上電后，按住“+”“”鍵，機(jī)器人將一直運(yùn)行，直到加減鍵抬起或伺服下電。伺服下電，按減鍵可以設(shè)置機(jī)器人移動(dòng)的距離為100mm、10mm、1mm、0.1mm。也就是說(shuō)，伺服上電，按住“+”“一”鍵，機(jī)器人運(yùn)行100mm后停止，想要繼續(xù)移動(dòng)機(jī)器人，需要再次按住“+”“”鍵。坐標(biāo)系選擇四個(gè)坐標(biāo)系依次是：世界坐標(biāo)系、基礎(chǔ)坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。按“+”“一”鍵四個(gè)坐標(biāo)系依次轉(zhuǎn)換。手動(dòng)速度手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人時(shí)的速度百分比。僅在T1和T2模式下有用。最大手動(dòng)移動(dòng)速度為250mm/s。顯示10%時(shí)的含義是，手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人的速度為250X

6、10%。(7)主要用于指令中參數(shù)的確認(rèn)上。當(dāng)某參數(shù)獲得光標(biāo)時(shí)，可以用這個(gè)鍵選擇該參數(shù)的值。4、屏幕屏幕由三個(gè)窗口組成：程序窗口、狀態(tài)窗口、信息窗口。一般狀態(tài)窗口不出現(xiàn)。用窗口選擇鍵可以將光標(biāo)在三個(gè)窗口之間轉(zhuǎn)換。1)信息信息窗口有五種信息。鍵確認(rèn)掉的信息。不影響機(jī)器人的運(yùn)行。通知信息：主要是提示操作者下一步將要做什么?？梢酝ㄟ^(guò)“確認(rèn)”束Statuswindow如果不改變機(jī)器人的這種狀態(tài),這個(gè)信息不會(huì)消失也不能被“確認(rèn)”；當(dāng)改變了機(jī)器人的狀態(tài)，這個(gè)信息自動(dòng)消失，并出現(xiàn)下面的相應(yīng)的確認(rèn)信息。確認(rèn)信息：確認(rèn)信息是狀態(tài)信息的后續(xù)信息。確認(rèn)信息通過(guò)“確認(rèn)”鍵確認(rèn)掉以后才可以運(yùn)行機(jī)器人。（2）狀態(tài)行在信息窗

7、口和屏幕下方的功能鍵之間有一行狀態(tài)行，狀態(tài)行顯示機(jī)器人當(dāng)前所處的運(yùn)行狀態(tài)。黑色表示數(shù)字鍵可用，灰色表示數(shù)字鍵不可用，數(shù)字鍵上的第二功能可用。黑色表示輸入大寫字母，灰色表示輸入小寫字母。綠色表示后臺(tái)程序運(yùn)行正常，灰色表示沒(méi)有選擇后臺(tái)程序，黑色表示后臺(tái)程序停止運(yùn)行。綠色表示伺服上電，紅色表示伺服下電。黃色表示程序已經(jīng)選擇，綠色表示程序正在運(yùn)行，紅色表示程序停止，灰色表示沒(méi)有選擇程序，黑色表示程序運(yùn)行完成。顯示被選擇的程序名。當(dāng)前正在執(zhí)行程序的那一行。當(dāng)前機(jī)器人所處的運(yùn)行模式。顯示程序速度。Paul表示機(jī)器人的名字。10:09系統(tǒng)時(shí)間。二、編輯程序1、創(chuàng)建一個(gè)新程序當(dāng)程序窗口顯示的是文件目錄時(shí)，可以

8、創(chuàng)建新文件。當(dāng)不是目錄時(shí)，按下方的軟鍵“資源瀏覽器”，將資源瀏覽器打開。把光標(biāo)移到資源瀏覽器的左半窗口，選擇目錄R1Program后，把光標(biāo)移到資源瀏覽器的右半窗口，按下方軟鍵“新建”，資源瀏覽器的左半窗口顯示新建程序可以選擇的模版，選擇“Module”模版按回車，用字母鍵輸入程序的名字，按回車，系統(tǒng)創(chuàng)建兩個(gè)文件，一個(gè)src文件，一個(gè).dat文件.src文件時(shí)程序文件，.dat文件保存了程序的數(shù)據(jù)。注意：創(chuàng)建的新程序名不能與系統(tǒng)內(nèi)任何文件的名字相同。2、打開一個(gè)已有程序打開一個(gè)程序有兩種方法：一種是通過(guò)軟鍵“選擇”；一種是通過(guò)軟鍵“打開”。它們的區(qū)別是：通過(guò)軟鍵“選擇”打開的程序處于準(zhǔn)備運(yùn)行狀

9、態(tài)，光標(biāo)是黃色的箭頭和I型編輯光標(biāo)，這時(shí)候不能在程序中輸入字符，即使輸入了，系統(tǒng)也不識(shí)別，可以修改命令語(yǔ)句的參數(shù)，也可以新建語(yǔ)句；通過(guò)軟鍵“打開”打開的程序處于編輯狀態(tài)，光標(biāo)是紅色的I型光標(biāo)，此時(shí)可以對(duì)程序進(jìn)行任何編輯，不能通過(guò)“向前運(yùn)行”鍵運(yùn)行程序。3、保存程序通過(guò)“打開”打開的程序，按軟鍵“關(guān)閉”，信息窗口詢問(wèn)是否保存修改，按“是”保存程序。通過(guò)“選擇”打開的程序，按菜單：編輯退出程序。在關(guān)閉程序的同時(shí)，系統(tǒng)也對(duì)程序進(jìn)行編譯，系統(tǒng)查找出來(lái)的語(yǔ)法錯(cuò)誤會(huì)顯示在狀態(tài)窗口。狀態(tài)窗口顯示發(fā)生錯(cuò)誤的行、錯(cuò)誤原因，修改完錯(cuò)誤，關(guān)閉程序后，系統(tǒng)重新更新錯(cuò)誤信息。4、插入程序行如果插入空白行，將編輯光標(biāo)移到

10、插入行的上一行開頭，按回車。如果插入指令，將編輯光標(biāo)移到插入行的上一行開頭，開始指令編輯，指令編輯完成后自動(dòng)被插入下一行。5、刪除程序行將編輯光標(biāo)移到要?jiǎng)h除行的開頭，按菜單：編輯刪除，信息窗口詢問(wèn)是否刪除，按軟鍵“是”。如果刪除多行，用Shift+上下箭頭鍵，被選擇的行變成紅色背景，按上面的菜單操作即可。6、查找字符菜單：編輯查找，輸入查找的字符，按回車開始查找，查找到的字符變?yōu)榘咨尘?，按回車查找下一個(gè)符合的字符，按軟鍵“退出”退出查找模式。7、打開折疊許多系統(tǒng)文件的內(nèi)容都被折疊起來(lái)，剛打開文件時(shí)，這些內(nèi)容是不能看見(jiàn)的，需要打開折疊。將光標(biāo)移到折疊的部分，按菜單：編輯折合打開當(dāng)前折合。光標(biāo)所

11、在的折疊部分被打開，文件關(guān)閉后這些折疊部分也被關(guān)閉。三、程序命令1、運(yùn)動(dòng)指令KUKA機(jī)器人有三種運(yùn)動(dòng)指令：點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、圓弧運(yùn)動(dòng)。下面以直線運(yùn)動(dòng)為例。打開程序，將機(jī)器人移到示教位置，把編輯光標(biāo)移到將要插入運(yùn)動(dòng)指令的前一行，如果是程序的第一條指令，要插入在PTPHOME和PTPHOME之間。按軟鍵“運(yùn)動(dòng)”，程序窗口內(nèi)出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)指令的內(nèi)嵌窗口。如果不需要修改參數(shù)，按回車指令被記錄，同時(shí)示教點(diǎn)被記錄到P1。如果需要修改參數(shù)，用箭頭鍵將光標(biāo)移到想要修改的參數(shù)上進(jìn)行修改?！爸噶钔顺觥避涙I取消運(yùn)動(dòng)指令的記錄。光標(biāo)移到LIN上，按這個(gè)軟鍵可以重新設(shè)定運(yùn)動(dòng)類型。光標(biāo)移到P1上，用右下角狀態(tài)鍵可以選擇已經(jīng)

12、用過(guò)的點(diǎn)。當(dāng)選擇已經(jīng)用過(guò)的點(diǎn)時(shí)需要注意，記錄指令時(shí)，信息窗口會(huì)詢問(wèn)是否覆蓋已有的點(diǎn)，可以根據(jù)情況選擇是否覆蓋。還可以選擇或修改工具坐標(biāo)系和基礎(chǔ)坐標(biāo)。光標(biāo)移到CONT上，用狀態(tài)鍵可以選擇參數(shù)CONT或空白?？瞻妆硎緳C(jī)器人會(huì)精確到達(dá)P1點(diǎn)，CONT表示機(jī)器人近似到達(dá)P1點(diǎn)，然后向P1點(diǎn)的下一點(diǎn)運(yùn)行。Vel表示到P1點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)速度。光標(biāo)移到CPDAT1上，可以設(shè)置加速度、逼近距離、工具姿態(tài)等參數(shù)。2、邏輯指令邏輯指令有：等待時(shí)間、等待信號(hào)、輸出端。按軟鍵“邏輯”，出現(xiàn)邏輯指令的內(nèi)嵌窗口，這種方式可以記錄等待時(shí)間和等待信號(hào)指令。要想用輸出端指令，按菜單：命令邏輯輸出端，選擇輸出信號(hào)的方式。邏輯指令選擇好

13、后，程序窗口內(nèi)出現(xiàn)邏輯指令的內(nèi)嵌窗口。光標(biāo)移到不同的位置，下放軟鍵的操作也不同。在等待信號(hào)指令中，可以同時(shí)等待多個(gè)信號(hào)，這些信號(hào)也可以做與或否操作。在輸出端指令中，用狀態(tài)鍵選擇信號(hào)的TRUE或FALSE。四、修改程序命令需要修改程序指令時(shí)，將光標(biāo)移到要修改的指令行開頭，按軟鍵“改變”，用箭頭鍵將光標(biāo)移到想要修改的參數(shù)上進(jìn)行修改。對(duì)于運(yùn)動(dòng)指令需要注意，如果需要修改點(diǎn)的位置，先將機(jī)器人移動(dòng)到位，按“改變”按“指令參數(shù)”信息窗口出現(xiàn)對(duì)話信息，回答是即可。五、執(zhí)行程序用“選擇”軟鍵打開程序，用右上角狀態(tài)鍵設(shè)定好程序速度，用左邊狀態(tài)鍵選擇程序運(yùn)行的方式。如果是T1和T2模式下運(yùn)行程序。按住示教盒背面的使

14、能開關(guān)+“向前運(yùn)行”，程序運(yùn)行過(guò)程中這兩個(gè)鍵都不能松開。如果是自動(dòng)模式，用示教盒右上角的伺服上電按鈕上電，然后按“向前運(yùn)行”，“向前運(yùn)行”鍵不用一直按住。注意：在運(yùn)行程序前需要進(jìn)行BCOrun操作，即按住使能開關(guān)+“向前運(yùn)行”，使機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行到黃色箭頭所在行的位置。此后，機(jī)器人將按照程序速度執(zhí)行程序。在自動(dòng)模式運(yùn)行前，需要在T1或T2模式下進(jìn)行完BCOrun操作，才能自動(dòng)運(yùn)行程序。在執(zhí)行程序前，如果想要從程序中間某句開始運(yùn)行，用“選擇”打開程序，把I型編輯光標(biāo)移到想要執(zhí)行的行，按軟鍵“句選擇”黃色箭頭也會(huì)移到這一行，然后開始執(zhí)行程序。注意：程序如果用“選擇”打開，不用軟鍵“退出”或重新選擇其

15、他程序，程序就沒(méi)有退出，即使程序窗口沒(méi)有顯示程序內(nèi)容，該程序也是被打開的，按啟動(dòng)鍵，該程序繼續(xù)執(zhí)行。六、其他操作1、進(jìn)入專家界面菜單:配置一用戶組，相應(yīng)狀態(tài)窗口出現(xiàn)，按軟鍵“專家”輸入密碼“KUKA”按回車，進(jìn)入專家界面。2、配置I/OI/O配置需要進(jìn)入專家界面。菜單：配置輸入/輸出驅(qū)動(dòng)編輯輸入/輸出配置，進(jìn)入文件，如果配置profibus，將PBMASL前的分號(hào)去掉，向下找到PBMASL，將配置寫在下面，關(guān)閉保存文件。如果是devicenet，在DEVNET中配置。菜單：配置輸入/輸出驅(qū)動(dòng)輸入/輸出驅(qū)動(dòng)復(fù)位，相應(yīng)狀態(tài)窗口出現(xiàn)，選擇Profibus按回車，狀態(tài)窗口出現(xiàn)文件名，光標(biāo)移動(dòng)到這個(gè)文件名上，按回車打開這個(gè)文件，在這個(gè)文件中可以設(shè)置profibus的一些選項(xiàng)。如果是devicenet，可以在這里配置棧號(hào)、波特率。以上兩個(gè)文件設(shè)置好后，按菜單：配置輸入/輸出驅(qū)動(dòng)重新配置輸入/輸出驅(qū)動(dòng)。外部輸入/輸出配置，菜單：配置輸入/輸出外部自動(dòng)。打開的是外部輸入信號(hào)，按軟鍵“輸出端”打開輸出信號(hào)，按軟鍵Tab+”“Tab-”瀏覽下一頁(yè)輸出信號(hào)。要修改信號(hào)，將光標(biāo)移到該信號(hào)，按軟鍵“值”，輸入新的信號(hào)號(hào)碼，按軟鍵“OK”3、強(qiáng)制I/O菜單：