姿態(tài)測量系統(tǒng) 慣性導(dǎo)航課件_第1頁
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文檔簡介

1、慣性導(dǎo)航原理 中國民航大學(xué)電子信息工程學(xué)院崔 銘2022/9/43.2 直讀地平儀3.1 地平儀的工作原理 第三章 姿 態(tài) 測 量 系 統(tǒng)2一 測量原理地平儀主要任務(wù)：在飛機(jī)上模擬一個(gè)人工水平面。3.1 地平儀的工作原理1 基本思想：模擬一條當(dāng)?shù)氐卮咕€。2 方法：通過擺受地心引力作用，其作用力指向地心并垂直地球 表面的特點(diǎn)，來測量地垂線。31 擺式地垂修正器 包括敏感元件和執(zhí)行元件。敏感元件測量地垂線方向；執(zhí)行元件控制陀螺進(jìn)動(dòng)。2 控制機(jī)構(gòu) 分為擺的控制機(jī)構(gòu)和陀螺的控制機(jī)構(gòu)。飛機(jī)有加速度時(shí)，擺的控制機(jī)構(gòu)可以自動(dòng)斷開擺對陀螺的修正，避免地平儀產(chǎn)生誤差；陀螺控制機(jī)構(gòu)可以保持陀螺三軸相互垂直，或在地

2、面時(shí)將陀螺上鎖。5三 地平儀修正系統(tǒng)1 定義：由敏感元件和力矩器組成的系統(tǒng)，能夠使偏離地垂線的陀螺轉(zhuǎn)子返回到地垂線上來。2 修正系統(tǒng)分類（按敏感元件分）：常值式、比例式、復(fù)合式1）常值式水銀擺：敏感元件的輸出電流與偏角的大小無關(guān)只是它的正負(fù)取決于偏角的方向?？梢岳盟y擺來實(shí)現(xiàn)。 6常值修正7 敏感元件的輸出電流與偏角的大小無關(guān)只是它的正負(fù)取決于偏角的方向，可以利用水銀擺來實(shí)現(xiàn)。常值修正81012 修正電機(jī)由轉(zhuǎn)子和定子組成，有兩組控制線圈，一組激磁線圈。輸出力矩方向取決于哪一組控制線圈中的電流大。修正電機(jī)結(jié)構(gòu)14四 修正系統(tǒng)基本工作原理 陀螺轉(zhuǎn)子軸偏轉(zhuǎn)時(shí) 液體擺內(nèi)的氣泡移動(dòng) 改變控制電路的電流分配比例 使電路電流增大 線圈筒內(nèi)鐵芯移動(dòng) 修正線圈筒重心移動(dòng) 產(chǎn)生修正力矩 陀螺進(jìn)動(dòng) 自轉(zhuǎn)軸回到地垂線方向。 15 陀螺自轉(zhuǎn)軸偏離地垂線位置的原因：1.陀螺儀內(nèi)外軸承上的摩擦力矩和不平衡力矩；2.地球自轉(zhuǎn)；3.飛機(jī)的飛行速度；4.飛機(jī)的機(jī)動(dòng)飛行（加、減速，盤旋，轉(zhuǎn)彎等）。163.2 直讀地平儀三自由度陀螺的內(nèi)框軸與飛機(jī)縱軸方向一致，外框軸與飛機(jī)的橫軸方向

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