線性二自由度汽車模型的運動微分方程

1、線性二自由度汽車模型的運動微分方程為了便于建立運動方程，做以下簡化：（1）忽略轉向系統(tǒng)的影響，直接以前輪轉角作為輸入；（2）忽略懸架的作用；車身只作平行于地面的平面運動，沿z 軸的位移、繞 y軸的俯仰角和繞 x 軸的側傾角均為零，且；（3）汽車前進速度u視為不變；（4）側向加速度限定在0.4g一下，確保輪胎側偏特性處于線性范圍； （5）驅動力不大，不考慮地面切向力對輪胎側偏特性的影響，沒有空氣動力的作用。在上述假設下，汽車被簡化為只有側向和橫擺兩個自由度的兩輪摩托車模型。分析時，令車輛坐標系原點與汽車質心重合。首先確定汽車質心的（絕對）加速度在車輛坐標系中的分量。與為車輛坐標系的縱軸和橫軸。質

2、心速度于時刻在軸上的分量為，在軸上的分量為。由于汽車轉向行駛時伴有平移和轉動，在時刻，車輛坐標系中質心速度的大小與方向均發(fā)生變化，而車輛坐標系中的縱軸和橫軸亦發(fā)生變化，所以沿 軸速度分量變化為： 考慮到很小并忽略二階微量，上式變成：除以并取極限，便是汽車質心絕對加速度在車輛坐標系上的分量 同理得：下面計算二自由度汽車的動力學方程二自由度汽車受到的外力沿軸方向的合力與繞質心的力矩和為式中，為地面對前后輪的側向反作用力，即側偏力；為前輪轉角。考慮到很小，上式可以寫成：下面計算二自由度汽車的動力學方程 二自由度汽車受到的外力沿軸方向的合力與繞質心的力矩和為式中，為地面對前后輪的側向反作用力，即側偏力

3、；為前輪轉角?？紤]到很小，上式可以寫成：汽車前后輪側偏角與其運動參數(shù)有關。如上圖所示，汽車前后軸中點的速度為，；前后輪側偏角為，；質心側偏角為，；為與軸的夾角，其值為： 根據(jù)坐標系的關系，前后輪側偏角為 由此，可以列出外力，外力矩與汽車參數(shù)的關系式為所以，二自由度汽車的運動微分方程為 由此，可以列出外力，外力矩與汽車參數(shù)的關系式為所以，二自由度汽車的運動微分方程為 上式可以變形為：寫成狀態(tài)方程為：中 附錄資料：不需要的可以自行刪除 工藝圖形符號大全管道及附件圖 形 符 號說明圖 形 符 號說明管道：用于一張圖內只有一種管道四通連接管道：用漢語拼音字頭表示管道類別流向導管：用圖例表示管道類別坡向

4、交叉管：指管道交叉不連接，在下方和后面的管道應斷開套管伸縮器三通連接波形伸縮器弧形伸縮器管道滑動支架方形伸縮器保溫管也適用于防結露管防水套管多孔管軟管拆除管可撓曲橡膠接頭地溝管管道固定支架防護套管管道立管檢查口排水明溝清掃口排水暗溝通氣帽彎折管表示管道向后彎90雨水斗彎折管表示管道向前彎90排水漏斗存水彎圓形地漏方型地漏閥門套筒自動沖洗箱擋墩管道的連接圖 形 符 號說明圖 形 符 號說明法蘭連接活接頭承插連接轉動接頭管堵管接頭法蘭堵蓋彎管偏心異徑管正三通異徑管斜三通乙字管正四通喇叭口斜四通螺紋連接閥門圖 形 符 號說 明圖 形 符 號說明閥門用于一張圖內只有一種閥門電動閥角閥液動閥三通閥氣動閥

5、四通閥減壓閥閘閥旋塞閥截止閥底閥球閥消聲止回閥隔膜閥碟閥溫度調節(jié)閥彈簧安全閥壓力調節(jié)閥平衡錘安全閥電磁閥自動排氣閥止回閥浮球閥氣開隔膜閥氣閉隔膜閥延時自閉沖洗閥腳踏開關放水龍頭疏水器皮帶龍頭室外消火栓灑水龍頭室內消火栓(單口)化驗龍頭室內消火栓(雙口)肘式開關水泵接合器消防噴頭(開式)消防報警閥消防噴頭(閉式)衛(wèi)生器具及水池圖 形 符 號說 明圖 形 符 號說明水盆水紙用于一張圖只有一種水盆或水池立式洗臉盆洗臉盆浴盆化驗盆、洗滌盆掛式小便器帶蓖洗滌盆蹲式大便器盥洗槽坐式大便器污水池淋浴噴頭婦女衛(wèi)生盆矩形化糞池HC為化糞池代號立式小便器圓形化糞池除油池YC為除油池代號放氣井沉淀池CC為沉淀池代號

6、泄水井降溫池JC為降溫池代號水封井中和池ZC為中和池代號跌水井雨水口水表井本圖例與流量計相同設備及儀表圖 形 符 號說 明圖 形 符 號說明泵用于一張圖只有一種泵管道泵離心水泵熱交換器真空泵水-水熱交換器手搖泵開水器定量泵噴射器磁水泵集氣罐過濾器除污器上圖:平面下圖:立面水錘消除器暖風機浮球液位器溫度計攪拌器水流指示器散熱器上圖:平面下圖:立面壓力表自動記錄壓力表自動記錄流量計電接點壓力表轉子流量計流量計減壓孔板暖通工程圖形符號 HYPERLINK /Quota/dejs/page/7-3-1.htm 線型 | HYPERLINK /Quota/dejs/page/7-3-2.htm 風管及部

7、件 | HYPERLINK /Quota/dejs/page/7-3-3.htm 通風空調設備 | HYPERLINK /Quota/dejs/page/7-3-4.htm 閥門線型圖 形 符 號說 明圖 形 符 號說明粗實線細虛線中實線細點劃線細實線細雙點劃線粗虛線折斷線中虛線波浪線風管及部件圖 形 符 號說 明圖 形 符 號說明風管送風管上圖為可見剖面下圖為不可見剖面排風管上圖為可見剖面下圖為不可見剖面風管測定孔異徑管柔性接頭中間部分也適用于軟風管異形管(天圓地方)彎頭帶導流片彎頭圓形三通消聲彎頭矩形三通風管檢查孔傘形風帽筒形風帽百葉窗錐形風帽插板閥本圖例也適用于斜插板送風口蝶閥回風口對開

8、式多葉調節(jié)閥圓形散流器上圖為剖面下圖為平面光圈式啟動調節(jié)閥方形散流器上圖為剖面下圖為平面風管止回閥防火閥電動對開多葉調節(jié)閥三通調節(jié)閥通風空調設備圖 形 符 號說 明圖 形 符 號說明通風空調設備左圖適用于帶傳動部分的設備,右圖適用于不帶傳動部分的設備加濕器空氣過濾器電加熱器消聲器減振器空氣加熱器離心式通風機空氣冷卻器軸流式通風機風機盤管噴嘴及噴霧排管風機流向:自三角形的底邊至頂點擋水板壓縮機噴霧式濾水器閥門圖 形 符 號說 明圖 形 符 號說明安全閥膨脹閥散熱放風門手動排氣閥散熱器三通閥(二)管道工程圖形符號 HYPERLINK /quota/dejs/page/7-2-1.htm 管道及附件

9、| HYPERLINK /quota/dejs/page/7-2-2.htm 管道的連接 | HYPERLINK /quota/dejs/page/7-2-3.htm 閥門 | HYPERLINK /quota/dejs/page/7-2-4.htm 衛(wèi)生器具及水池 | HYPERLINK /quota/dejs/page/7-2-5.htm 設備及儀表管道及附件圖 形 符 號說 明圖 形 符 號說明管道：用于一張圖內只有一種管道四通連接管道：用漢語拼音字頭表示管道類別流向導管：用圖例表示管道類別坡向交叉管：指管道交叉不連接，在下方和后面的管道應斷開套管伸縮器三通連接波形伸縮器弧形伸縮器管道滑

10、動支架方形伸縮器保溫管也適用于防結露管防水套管多孔管軟管拆除管可撓曲橡膠接頭地溝管管道固定支架防護套管管道立管檢查口排水明溝清掃口排水暗溝通氣帽彎折管表示管道向后彎90雨水斗彎折管表示管道向前彎90排水漏斗存水彎圓形地漏方型地漏閥門套筒自動沖洗箱擋墩管道的連接圖 形 符 號說 明圖 形 符 號說明法蘭連接活接頭承插連接轉動接頭管堵管接頭法蘭堵蓋彎管偏心異徑管正三通異徑管斜三通乙字管正四通喇叭口斜四通螺紋連接閥門圖 形 符 號說 明圖 形 符 號說明閥門用于一張圖內只有一種閥門電動閥角閥液動閥三通閥氣動閥四通閥減壓閥閘閥旋塞閥截止閥底閥球閥消聲止回閥隔膜閥碟閥溫度調節(jié)閥彈簧安全閥壓力調節(jié)閥平衡錘

11、安全閥電磁閥自動排氣閥止回閥浮球閥氣開隔膜閥氣閉隔膜閥延時自閉沖洗閥腳踏開關放水龍頭疏水器皮帶龍頭室外消火栓灑水龍頭室內消火栓(單口)化驗龍頭室內消火栓(雙口)肘式開關水泵接合器消防噴頭(開式)消防報警閥衛(wèi)生器具及水池圖 形 符 號說 明圖 形 符 號說明水盆水紙用于一張圖只有一種水盆或水池立式洗臉盆洗臉盆浴盆化驗盆、洗滌盆掛式小便器帶蓖洗滌盆蹲式大便器盥洗槽坐式大便器污水池淋浴噴頭婦女衛(wèi)生盆矩形化糞池HC為化糞池代號立式小便器圓形化糞池除油池YC為除油池代號放氣井沉淀池CC為沉淀池代號泄水井降溫池JC為降溫池代號水封井中和池ZC為中和池代號跌水井雨水口水表井設備及儀表圖 形 符 號說 明圖

12、形 符 號說明泵用于一張圖只有一種泵管道泵離心水泵熱交換器真空泵水-水熱交換器手搖泵開水器定量泵噴射器磁水泵集氣罐過濾器除污器上圖:平面下圖:立面水錘消除器暖風機浮球液位器溫度計攪拌器水流指示器散熱器上圖:平面下圖:立面壓力表自動記錄壓力表自動記錄流量計電接點壓力表轉子流量計流量計減壓孔板電氣符號線路敷設方法穿焊接鋼管敷設：SC穿電線管敷設：MT（JDG、KBG）穿硬塑料管敷設：PC穿阻燃半硬聚氯乙烯管敷設：FPC電纜橋架敷設：CT金屬線槽敷設：MR塑料線槽敷設：PR用鋼索敷設：M穿聚氯乙烯塑料波紋電線管敷設：KPC10、穿金屬軟管敷設：CP 11、穿水煤氣管敷設：RC12、電纜溝敷設：TC13、直接埋設：DB14、混凝土排管敷設：CE二、導線敷設方式1、沿或跨梁（屋架）敷設