KUKA機(jī)器人KRC集成方案圖文版

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)專心-專注-專業(yè)精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)目次前言.31 目的 42 范圍 43 規(guī)范性引用文件 44 術(shù)語(yǔ)和定義 45 機(jī)器人集成標(biāo)準(zhǔn) 4 TOC o 2-3 h z t 標(biāo)題 1,1,標(biāo)題2吧,2,標(biāo)題3吧,3,標(biāo)題1吧,1 6 文件更改狀態(tài).72前 言一、機(jī)器人技術(shù)部是本文件的歸口管理部門，享有文件更改、修訂、日常維護(hù)及最終解釋權(quán)。二、文件版本歷史記錄： 文件版本版本實(shí)施日期編制人審核人標(biāo)準(zhǔn)化批準(zhǔn)人備注三、本文件與上一版文件相比的主要變化點(diǎn)： 無(wú)。四、本文件自實(shí)施之日起，代替或廢止的文件：無(wú)。1.目的確保

2、機(jī)器人調(diào)試形成標(biāo)準(zhǔn)化流程，減少新人在學(xué)習(xí)中所需的人力和時(shí)間，降低長(zhǎng)城汽車培養(yǎng)新人的成本。提高機(jī)器人安裝調(diào)試效率。確保長(zhǎng)城汽車項(xiàng)目生產(chǎn)人員安全、高效、方便、穩(wěn)定的進(jìn)行系統(tǒng)維護(hù)。本規(guī)范不意味著阻礙新技術(shù)或限制創(chuàng)新性的應(yīng)用，如果該規(guī)范中任何部分存在過(guò)分制約或阻礙新型技術(shù)的應(yīng)用，可以通過(guò)機(jī)器人科審核進(jìn)行完善更改。2.適用范圍本標(biāo)準(zhǔn)適用于長(zhǎng)城汽車股份有限公司整車廠車間機(jī)器人調(diào)試。本標(biāo)準(zhǔn)僅包含部分型號(hào)配置的機(jī)器人調(diào)試，不完全包含特定應(yīng)用范圍下的機(jī)器人 調(diào)試。本標(biāo)準(zhǔn)僅適用于KUKA機(jī)器人調(diào)試。本標(biāo)準(zhǔn)目前只應(yīng)用于焊接機(jī)器人，且不具有完善性，后期將逐步添加相關(guān)內(nèi)容。當(dāng)本標(biāo)準(zhǔn)與任何其他引用的規(guī)范沖突，或與法律沖突

3、，本標(biāo)準(zhǔn)中的條款由長(zhǎng)城汽車自動(dòng)化事業(yè)部機(jī)器人系統(tǒng)部進(jìn)行解釋。3.規(guī)范性引用文件無(wú)4.術(shù)語(yǔ)及定義程序流程圖 (PAP)： 是一個(gè)程序的流程圖，也稱為程序結(jié)構(gòu)圖。 它是在一個(gè)程序中執(zhí)行某一算法的圖示，描述了為解決一個(gè)課題所要進(jìn)行的運(yùn)算之順序。5首次上電運(yùn)行首次上電運(yùn)行為避免在首次投入運(yùn)行前將蓄電池放電，在機(jī)器人控制系統(tǒng)供貨時(shí)已拔出了 CCU 上的插頭 X305。接通前請(qǐng)將插頭 X305（蓄電池） 插到 CCU(控制柜) 上。操作步驟：接通 KR C4。選擇運(yùn)行方式T1。將鑰匙開(kāi)關(guān)擰到 ( 圖 1-1 ) 擋位運(yùn)行（圖標(biāo)： 打開(kāi)的掛鎖）。1 1 鑰匙開(kāi)關(guān)顯示以下詢問(wèn)： RDC 存儲(chǔ)器和控制系統(tǒng)不一致

4、 什么被更換了 用按鍵 “機(jī)器人” 確認(rèn)。 圖 1-2: RDC 存儲(chǔ)器和控制系統(tǒng)不一致即顯示以下信息： 網(wǎng)絡(luò)配置已還原.用按鍵 OK 確認(rèn)。用按鍵 全部 OK 確認(rèn)在信息窗口可以被確認(rèn)的所有信息。 ( 圖 1-3 ) 圖 1-3: 信息窗口(1) 主菜單按鍵(2) 信息窗口(3) 按鍵 全部 OK以下信息無(wú)法確認(rèn)：KSS15068 安全配置的校驗(yàn)總和不正確。KSS12017 未確認(rèn)操作人員防護(hù)裝置KSS00404 安全停止為了確認(rèn)這類信息，必須均衡機(jī)器人 (RDC) 和機(jī)器人控制器之間的安全配置：按下主菜單按鍵，并選擇菜單序列配置 用戶組。 然后按下登錄.。選定用戶組安全維護(hù)人員。輸入密碼（

5、默認(rèn)： kuka），然后用登錄確認(rèn)。確認(rèn)信息 KSS15068 和 KSS00404： 按下主菜單按鍵，并選擇菜單序列配置 安全配置。 在窗口故障排除助手中即顯示可能的故障原因的概覽。 ( 圖 1-4 )在該列表中選中字段： 機(jī)器人或 RDC 存儲(chǔ)器首次投入運(yùn)行。圖 1-4: 故障排除助手在所選中字段的下面即顯示排除建議。在此選中字段： 如果您想立即啟用安全配置，請(qǐng)將其激活。按下按鍵現(xiàn)在激活。 窗口通用自動(dòng)打開(kāi)。 ( 圖 1-5 )圖 1-5: 窗口“ 通用” 窗口通用通過(guò)關(guān)閉圖標(biāo)關(guān)閉。 即顯示以下信息： 已成功保存改動(dòng)。用按鍵 OK 確認(rèn)。確認(rèn)信息KSS12017 （在此過(guò)程中要區(qū)分兩種情況

6、）：機(jī)器人有 X11 時(shí)的方法： 用防護(hù)門上的確認(rèn)鍵確認(rèn)。 機(jī)器人無(wú) X11 時(shí)的方法 (IBN-T1)： 按下主菜單按鍵，并選擇菜單序列投入運(yùn)行 售后服務(wù) 投入運(yùn)行模式?；蚴褂肵11短接。KR C4 處于待機(jī)狀態(tài)。 現(xiàn)在可實(shí)施首次投入運(yùn)行的整個(gè)步驟。圖 1-4: 故障排除助手在所選中字段的下面即顯示排除建議。在此選中字段： 如果您想立即啟用安全配置，請(qǐng)將其激活。按下按鍵現(xiàn)在激活。 窗口通用自動(dòng)打開(kāi)。 ( 圖 1-5 )圖 1-5: 窗口“ 通用”窗口通用通過(guò)關(guān)閉圖標(biāo)關(guān)閉。即顯示以下信息： 已成功保存改動(dòng)。用按鍵 OK 確認(rèn)。確認(rèn)信息KSS12017 （在此過(guò)程中要區(qū)分兩種情況）： 機(jī)器人有

7、X11 時(shí)的方法： 用防護(hù)門上的確認(rèn)鍵確認(rèn)。 機(jī)器人無(wú) X11 時(shí)的方法 (IBN-T1)： 按下主菜單按鍵，并選擇菜單序列投入運(yùn)行 售后服務(wù) 投入運(yùn)行模式?；蚴褂肵11短接。KR C4 處于待機(jī)狀態(tài)。 現(xiàn)在可實(shí)施首次投入運(yùn)行的整個(gè)步驟。機(jī)器人周邊設(shè)備通訊及配置機(jī)器人與PLC接口通訊現(xiàn)場(chǎng)采用Profibus總線（圖）圖將現(xiàn)場(chǎng)總線主機(jī)粘貼到項(xiàng)目中操作步驟如下：在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中展開(kāi)樹(shù)形結(jié)構(gòu)，直到節(jié)點(diǎn)總線結(jié)構(gòu)可見(jiàn)。 用右鍵點(diǎn)擊總線結(jié)構(gòu)并在相關(guān)菜單中選擇添加。 窗口 DTM 選擇隨即打開(kāi)。 選定所需現(xiàn)場(chǎng)總線主機(jī)并用 OK 確認(rèn)。 該主機(jī)即被納入樹(shù)形結(jié)構(gòu)中。配置現(xiàn)場(chǎng)總線主機(jī)操作步驟如下在窗口

8、項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中用右鍵點(diǎn)擊現(xiàn)場(chǎng)總線主機(jī)。在相關(guān)菜單中選擇設(shè)置 .。 一個(gè)含有設(shè)備數(shù)據(jù)的窗口打開(kāi)。根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)，隨后用 OK 保存。配置設(shè)備操作步驟如下：在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中用右鍵點(diǎn)擊設(shè)備。在相關(guān)菜單中選擇設(shè)置 .。 一個(gè)含有設(shè)備數(shù)據(jù)的窗口打開(kāi)。根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)，隨后用 OK 保存。連接輸入端與輸出端操作步驟點(diǎn)擊按鍵打開(kāi)接線編輯器。 窗口輸入輸出接線打開(kāi)。在窗口左半側(cè)的選項(xiàng)卡 KR C 輸入 / 輸出端 中選定需接線的機(jī)器人控制系 統(tǒng)范圍，例如：數(shù)字輸入端。信號(hào)在窗口輸入輸出接線的下半部分顯示。在窗口右半側(cè)的選項(xiàng)卡現(xiàn)場(chǎng)總線中選定設(shè)備。將機(jī)器人控制系統(tǒng)的信號(hào)用 Drag&Drop

9、 （拖放）拉到設(shè)備的輸入或輸出端上。 （或反之將設(shè)備的輸入或輸出端拉到機(jī)器人控制系統(tǒng)的信號(hào)上。）信號(hào)就此連接完畢。機(jī)器人與焊槍、焊機(jī)接口配置機(jī)器人焊接參數(shù)配置將機(jī)器人焊槍進(jìn)行零點(diǎn)校正；在TPServogun_TC中添加 配置伺服強(qiáng)扭矩配置inputs將weld end改為205 將with/without weld current改為1025 將Timer ready改為204；outputs將weld Start改為220 、program number改為211to214、with/without weld current改為220在displayvariablesingle將name改為

10、eg_new_timer、將new value改為false在system中打開(kāi)sps程序展開(kāi)第九行user plc，在第11行輸入SpotWeld（）點(diǎn)開(kāi)program文件夾新建一個(gè)文件夾點(diǎn)擊右側(cè)部分新建 選擇模塊open程序加入home（此點(diǎn)為全局變量，如果在其它程序中有相同的名稱，則點(diǎn)相同）和焊接ptp語(yǔ)句焊接控制器接線：ST21（小原）系列是工頻焊接控制器，SIV21（小原）系列是中頻焊接控制器，兩種控制器的接法不一樣，如圖為工頻接法，圖為中頻接法。移除A12和A14的短接片。圖圖機(jī)器人與抓手接口配置導(dǎo)入GSD文件進(jìn)行I/O配置及站地址設(shè)置機(jī)器人與水氣單元配置這里我們只用到了水氣單元線

11、其中的六芯，其中藍(lán)色線（0V）和棕色線（24V）接至控制柜內(nèi)電源接口處（圖）；藍(lán)色線（start_water輸出）接至ET200S對(duì)應(yīng)201端；藍(lán)色線（air_ok輸入）；藍(lán)色線（flow1_ok輸入）接至ET200S對(duì)應(yīng)202端；（flow2_ok輸入）接至ET200S對(duì)應(yīng)203端（圖）。機(jī)器人調(diào)試內(nèi)容 工具坐標(biāo)建立步驟 說(shuō)明 1 確定工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)可選擇以下方法： XYZ 4 點(diǎn)法 XYZ 參照法 2 確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)可選擇以下方法：ABC 世界坐標(biāo)法ABC 2 點(diǎn)法 或者 直接輸入至法蘭中心點(diǎn)的距離值 (X,Y,Z) 和轉(zhuǎn)角（A，B，C）。 數(shù)字輸入 TCP測(cè)量的XYZ 4點(diǎn)法的操

12、作步驟： 選擇菜單序列 投入運(yùn)行 測(cè)量 工具 XYZ 4 點(diǎn)。為待測(cè)量的工具給定一個(gè)號(hào)碼和一個(gè)名稱。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。 用 TCP 移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。 按下軟鍵測(cè)量，對(duì)話框“ 是否應(yīng)用當(dāng)前位置 繼續(xù)測(cè)量” 用是加以確認(rèn)用 TCP 從一個(gè)其他方向朝參照點(diǎn)移動(dòng)。 重新按下測(cè)量，用是回答對(duì)話框提問(wèn)。 把以上步重復(fù)兩次。負(fù)載數(shù)據(jù)輸入窗口自動(dòng)打開(kāi)。 正確輸入負(fù)載數(shù)據(jù)，然后按下繼續(xù)。包含測(cè)得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自動(dòng)打開(kāi)，測(cè)量精度可在誤差項(xiàng)中讀取。 數(shù)據(jù)可通過(guò)保存直接保存。 TCP測(cè)量的XYZ參照法的操作步驟： 前提條件是，在連接法蘭上裝有一個(gè)已測(cè)量過(guò)的工具，并且 TCP 的數(shù)據(jù)已知。在主菜單中

13、選擇投入運(yùn)行 測(cè)量 工具 XYZ 參照。為新工具指定一個(gè)編號(hào)和一個(gè)名稱。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。 輸入已測(cè)量工具的 TCP 數(shù)據(jù)。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。用 TCP 移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。 點(diǎn)擊測(cè)量。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。將工具撤回，然后拆下。 裝上新工具。將新工具的 TCP 移至參照點(diǎn)。 點(diǎn)擊測(cè)量。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。按下保存鍵。 數(shù)據(jù)被保存，窗口自動(dòng)關(guān)閉。 或按下負(fù)載數(shù)據(jù)。 數(shù)據(jù)被保存，一個(gè)窗口將自動(dòng)打開(kāi)，可以在此窗口中輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。 ABC 世界坐標(biāo)系法姿態(tài)測(cè)量此方法有兩種方式：5D： 只將工具的作業(yè)方向告知機(jī)器人控制器。 該作業(yè)方向默認(rèn)為 X 軸。 其它軸的方向由系統(tǒng)確定，對(duì)于用戶來(lái)說(shuō)不是很容易識(shí)別。應(yīng)用范圍：

14、例如：MIG/MAG 焊接，激光切割或水射流切割6D： 將所有 3 根軸的方向均告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。應(yīng)用范圍： 例如：焊鉗、抓爪或粘膠噴嘴。 ABC 世界坐標(biāo)系法操作步驟： 在主菜單中選擇投入運(yùn)行 測(cè)量 工具 ABC 世界坐標(biāo)。輸入工具的編號(hào)。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。在5D/6D 欄中選擇一種變型。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。如果選擇了5D： 將 +X 工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于 -Z 世界坐標(biāo)的方向。 （+XTOOL = 作業(yè)方向）如果選擇了6D： 將 +X 工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于 -Z 世界坐標(biāo)的方向。 （+XTOOL = 作業(yè)方向） +Y 工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于 +Y 世界坐標(biāo)的方向。 （+XTOOL = 作業(yè)方向）

15、 +Z 工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于 +X 世界坐標(biāo)的方向。 （+XTOOL = 作業(yè)方向）用測(cè)量來(lái)確認(rèn)。 對(duì)信息提示“ 要采用當(dāng)前位置嗎 測(cè)量將繼續(xù)” 用是來(lái)確認(rèn)。即打開(kāi)另一個(gè)窗口。 在此必須輸入負(fù)荷數(shù)據(jù)。然后用繼續(xù)和保存結(jié)束此過(guò)程。關(guān)閉菜單。姿態(tài)測(cè)量的ABC2點(diǎn)法的步驟 ：前提條件是，TCP 已通過(guò) XYZ 法測(cè)定。在主菜單中選擇投入運(yùn)行 測(cè)量 工具 ABC 2 點(diǎn)。 輸入已安裝工具的編號(hào)。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。用 TCP 移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。 點(diǎn)擊測(cè)量。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。移動(dòng)工具，使參照點(diǎn)在 X 軸上與一個(gè)為負(fù) X 值的點(diǎn)重合（即與作業(yè)方向相反）。 點(diǎn)擊測(cè)量。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。移動(dòng)工具，使參照點(diǎn)在 XY

16、平面上與一個(gè)在正 Y 向上的點(diǎn)重合。 點(diǎn)擊測(cè)量。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。按保存。 數(shù)據(jù)被保存，窗口關(guān)閉。 或按下負(fù)載數(shù)據(jù)。 數(shù)據(jù)被保存，一個(gè)窗口將自動(dòng)打開(kāi)，可以在此窗口中輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。 工具重量測(cè)試建立焊槍的tcp后，在投入運(yùn)行測(cè)量工具數(shù)字輸入在已經(jīng)做好的TCP下測(cè)槍的重量安裝loaddata軟件：投入運(yùn)行安裝附加軟件配置路徑選擇（E盤(pán)）保存保存安裝重啟（you have to restart computer to complete the technology setup in stallation）拔下U盤(pán)投入運(yùn)行測(cè)量工具數(shù)字輸入建立工具名稱weld_cgun1、將X Y Z值及重量輸入，保存數(shù)

17、據(jù)保存在工具名為weld_cgun1中將語(yǔ)言改為英語(yǔ)模式、將模式打到自動(dòng)模式、2軸 3軸之間的絕對(duì)值差3度以內(nèi)投入運(yùn)行售后服務(wù)測(cè)量工具負(fù)載robot type ok 選擇機(jī)器人的型號(hào)supplementary load on axes 三軸負(fù)載為50determine payload automatically YesStart上電 運(yùn)行 programmed path reached (BCO)上電 運(yùn)行Start the measurementrunsmove to the start point of one path and startmeasurement move to initi

18、al pointmove to the start point of second path and startmeasurement move to initial pointmove to the start point of third path and startmeasurement move to initial pointassign tool(data have been assignal to tool1)back up(back up saved to D)USB(results saved to usb E)Tune槍文件cataloghandling將kuka robo

19、t skrc4 high payload servoguntc導(dǎo)入窗口樣本kukarobotskrc4 high payloadkr 210 2700extra用鼠標(biāo)拖到steuerung(使其變藍(lán)) servoguntckuka00 121-216/00-115-925(焊槍電機(jī)的名牌上)用鼠標(biāo)拖到steuerung(使其變藍(lán))編輯器機(jī)器參數(shù)配置joint1運(yùn)動(dòng)規(guī)劃參數(shù)電機(jī)/軸傳動(dòng)比 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速選擇生成代碼圖標(biāo)（看是否報(bào)錯(cuò)）在示教器上安全登錄安裝將伺服槍軟件導(dǎo)入控制柜后，要用workvisor將電機(jī)/軸的傳動(dòng)比改為50:32（在說(shuō)明書(shū)上，smalle pulley gear和large p

20、ulley gear）,額定速度設(shè)為4100（槍電機(jī)的銘牌上），傳入控制柜中，進(jìn)行安全配置，確保能夠上電configurationservogun torque controlgun parametersgear ratio max opening(mm) soft limit（一般設(shè)為20）external axes軟件將前面的輸入進(jìn)行計(jì)算motor transmission ratio(為計(jì)算后的數(shù)值)nominal speed of motor網(wǎng)線連上電腦與控制柜查找項(xiàng)目打開(kāi)項(xiàng)目（上面有機(jī)器人編號(hào)）編輯器cinfigure kinematic relation將焊鉗與機(jī)器人圖標(biāo)連接起來(lái)將

21、機(jī)器人型號(hào)和焊鉗型號(hào)及M_H_KSP40_400V_V1和S_H_KSP40_400V_V1文件添加進(jìn)去；文件steuerungconfigusercommon右鍵mada添加右鍵servofile添加編輯器option packagesservogun tc editor將weld program selection type選為program number將gun option中equlization改為robot compensation；設(shè)置機(jī)器人參數(shù)：將電機(jī)/軸傳動(dòng)比將從示教器中運(yùn)算的結(jié)果進(jìn)行輸入、在槍的參數(shù)單上將電機(jī)額定轉(zhuǎn)速進(jìn)行輸入、將調(diào)節(jié)器的類型選為positiontorquec

22、ontrol、不含電機(jī)動(dòng)力總成轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、速度監(jiān)控極限、電流額定值極限（在電機(jī)的名牌上）、正向軟件限位開(kāi)關(guān)（一般為20）、負(fù)向軟件限位開(kāi)關(guān) 將workvisual中設(shè)置的參數(shù)導(dǎo)入到控制柜中導(dǎo)入完成后進(jìn)行安全配置sevogun torque controlconfiguration將timer type設(shè)置為test 、guntype（X或C型槍） 、tcp orientation（+Z）、thickness(由壓力表的厚度決定或18)、first init force設(shè)定為1serv torque controlcalibration 5p根據(jù)槍的最大壓力將motor torque 1 in K

23、N motor torque 2 in KN motor torque 3 in KN motor torque 4 in KN motor torque 5 in KN分別設(shè)為1 2 3；最大壓力按照說(shuō)明書(shū)進(jìn)行設(shè)定；設(shè)定好后進(jìn)行保存在投入運(yùn)行調(diào)整去調(diào)節(jié)，將槍的零點(diǎn)取消千分尺對(duì)槍進(jìn)行零點(diǎn)校正點(diǎn)開(kāi)機(jī)器人圖標(biāo)打開(kāi)R1文件夾選擇program按順序逐個(gè)打開(kāi)eg_cal eg_recal eg_force,前兩個(gè)程序是在1 2 3motor torque的設(shè)定下測(cè)的壓力，此壓力是通過(guò)軟件計(jì)算的結(jié)果，第三次壓力檢測(cè)是對(duì)前兩次的驗(yàn)證雙槍壓力配置workvisual中文件steuerungkrcR1TPSe

24、rvogun_tc打開(kāi)文件841行：EG_SERVOGUN_EXAXIS2=2 847行：Global int EG_COUPLE_AXIS_=B001如果是X槍運(yùn)行eg_cal后，要運(yùn)行 eg_force，然后再運(yùn)行 eg_recal，再進(jìn)行壓力測(cè)試運(yùn)行eg_force；如果測(cè)的壓力比設(shè)定的要小，在calibration 5p中將對(duì)應(yīng)的值要向小調(diào)整，直至壓力匹配抓放槍、抓放抓手調(diào)試從焊鉗支架抓取焊鉗程序DEF DockGun1( ) ；程序段名稱INI ；初始化PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；機(jī)器人回原位ToolStand(1,O,TRUE) ；1號(hào)焊槍支架上防塵罩

25、打開(kāi)WAIT FOR ( NOT IN 221 DI_TCRTL1 ) AND NOT ( IN 222 DI_TCRTL2 ) AND NOT ( IN 223 DI_TCLock ) AND ( IN 224 DI_TCUnLock ) AND ( IN 209 DI_Gun1Sen_11 )；切換盤(pán)和焊槍檢測(cè)信號(hào)判斷 PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool16:Tool_change Base0 CD ；中間過(guò)渡點(diǎn); Ready To Pick Gun1 LIN P4 Vel= m/s CPDAT2 Tool16:Tool_change Base0 CD ；準(zhǔn)備

26、去抓槍點(diǎn); Pick Gun1 PositionLIN P3 Vel= m/s CPDAT1 Tool16:Tool_change Base0 ；到達(dá)抓槍點(diǎn);wait for $in221 and $in222 and not $in223 and $in224 ；切換盤(pán)貼合檢測(cè)和鎖緊珠彈出檢測(cè)TC(1,L) ；切換盤(pán)鎖緊; Leave Pick Gun1 PositionLIN P5 Vel= m/s CPDAT3 Tool16:Tool_change Base0 CD ；機(jī)器人帶焊鉗脫離焊鉗支架wait for not $in209 ；焊鉗檢測(cè)為0PTP P6 Vel=100 % PDAT

27、3 Tool16:Tool_change Base0 CD ；中間過(guò)渡點(diǎn)PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool16:Tool_change Base0 ；中間過(guò)渡點(diǎn)ServoGun Couple=1 ；伺服焊鉗耦合PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；回原位ToolStand(1,C,True) ；防塵罩關(guān)閉END ；程序結(jié)束放到焊鉗支架程序DEF UnDockGun1( ) ；程序段名稱INI ；初始化PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；回原位ToolStand(1,O,TRUE) ；焊鉗支架防塵罩打開(kāi)WAIT FOR (

28、IN 223 DI_TCLock ) AND NOT ( IN 224 DI_TCUnLock ) AND ( IN 217 DI_ToolID1 ) AND NOT ( IN 218 DI_ToolID2 ) AND NOT ( IN 209 DI_Gun1Sen_11 ) ；切換盤(pán)和焊槍檢測(cè)信號(hào)判斷ServoGun Decouple=1 ；伺服焊鉗去耦合PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool16:Tool_change Base0 CD ；中間過(guò)渡點(diǎn)PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool16:Tool_change Base0 CD ；中

29、間過(guò)渡點(diǎn); Ready to Drop Gun1LIN P3 CONT Vel= m/s CPDAT1 Tool16:Tool_change Base0 CD ；準(zhǔn)備去放焊鉗位置; Drop Gun1 PositionLIN P4 Vel= m/s CPDAT2 Tool16:Tool_change Base0 ；到達(dá)焊鉗放置位置TC(1,U) ；切換盤(pán)鎖緊珠松開(kāi);wait for $in221 and $in222 and $in223 and not $in224 and $in216 and $in209;wait for not $in223 and $in224 ；切換盤(pán)信號(hào)檢測(cè);

30、Leave Drop Gun1 PositionLIN P6 Vel= m/s CPDAT3 Tool16:Tool_change Base0 CD ；機(jī)器人離開(kāi)焊鉗放置點(diǎn);wait for not $in223 and $in224 and not $in221 and not $in222 ；重復(fù)判斷切換盤(pán)信號(hào)PTP P9 CONT Vel=100 % PDAT6 Tool16:Tool_change Base0 CD ；中間過(guò)渡點(diǎn)PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；機(jī)器人回原位ToolStand(1,C,TRUE) ；防塵罩關(guān)閉END ；程序結(jié)束從抓手支架抓取抓手程

31、序抓手程序邏輯Dock-gripperINIPTP HOME Vel= 100 % DEFAULT; Cover11 Open - 抓手蓋板打開(kāi)ToolStand (11, O, True); Safty Check - 安全檢查WAIT FOR ( NOT IN 214 DI_Grip1CoverClose_11 AND IN 215DI_Grip1CoverOpen_11 ) - 確定蓋板已經(jīng)打開(kāi)WAIT FOR ( IN 212 DI_Grip1Sen1_11 ) AND ( IN 213 DI_Grip1Sen2_11 )-槍架上面?zhèn)鞲衅?。檢測(cè)槍在槍架上AND ( NOT IN 216

32、 DI_TCTSIV )AND -ATI快換盤(pán)脫開(kāi)的安全信號(hào)( NOT IN 221 DI_TCRTL1 AND NOT IN 222 DI_TCRTL2 -ATI快換盤(pán)檢測(cè)沒(méi)有工具AND NOT IN 223 DI_TCLock AND IN 224 DI_TCUnLock -ATI快換盤(pán)內(nèi)抓未鎖緊PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool16:Tool_change Base0; Ready To Pick Grip1 -準(zhǔn)備抓之前點(diǎn)再次檢測(cè)內(nèi)抓是否是未鎖定狀態(tài)LIN P15 Vel=1 m/s CPDAT8 Tool16:Tool_Changer Base0WAIT

33、 FOR ( NOT IN 223 DI_TCLock AND IN 224 DI_TCUnLock ); Pick Grip1 Position -抓抓手到位點(diǎn)LIN P4 Vel= m/s CPDAT1 Tool16:Tool_Changer Base0Lock Grip And Check-檢測(cè)行程開(kāi)關(guān)到位，抓手插入到位。內(nèi)抓未鎖緊WAIT FOR ( IN 216 DI_TCTSIV AND IN 221 DI_TCRTL1 AND IN 222 DI_TCRTL2AND NOT IN 223 DI_TCLock AND IN 224 DI_TCUnLock )TC(1,L) -抓手1

34、，鎖緊。Grip(1,1,O,True)-抓手1第一組缸打開(kāi)并檢測(cè)Grip(1,2,O,True)-抓手1第二組缸打開(kāi)并檢測(cè)Grip(1,3,O,True)-抓手1第三組缸打開(kāi)并檢測(cè)WAIT FOR ( IN 221 DI_TCRTL1 AND IN 222 DI_TCRTL2 AND IN 223 DI_TCLockAND NOT IN 224 DI_TCUnLock )-檢測(cè)抓手已到位，內(nèi)抓已鎖緊PTP P6 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool6:Grip011 Base0 CDPTP P7 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool6:Grip011 Base0

35、CD;=PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTUnDock-gripperDEF UnDockGrip1( )INIPTP HOME Vel= 100 % DEFAULT; Cover11 Open -蓋板打開(kāi)ToolStand (11, O, TRUE); Safty CheckWAIT FOR ( NOT IN 214 DI_Grip1CoverClose_11 AND NOT IN 215DI_Grip1CoverOpen_11 ) -檢測(cè)蓋板打開(kāi)-檢測(cè)槍架上無(wú)槍W(xué)AIT FOR ( NOT IN 212 DI_Grip1Sen1_11 AND NOT IN 213 DI

36、_Grip1Sen2_11-ATI快換盤(pán)脫開(kāi)的安全信號(hào)AND NOT IN 216 DI_TCTSIV-ATI快換盤(pán)檢測(cè)有工具AND IN 221 DI_TCRTL1 AND IN 222 DI_TCRTL2- ATI快換盤(pán)內(nèi)抓在鎖死狀態(tài)AND IN 223 DI_TCLock AND NOT IN 224 DI_TCUnLock ); Ready To Drop Grip1LIN P23 Vel=1 m/s CPDAT8 Tool6:Grip011 Base0 CD; Drop Grip1 PositionLIN P24 Vel= m/s CPDAT9 Tool6:Grip011 Base0

37、 CDDrop Grip1WAIT FOR ( IN 212 DI_Grip1Sen1_11 AND IN 213 DI_Grip1Sen2_11 -槍架到位信號(hào)AND IN 216 DI_TCTSIV -ATI快換盤(pán)安全信號(hào)AND IN 221 DI_TCRTL1 AND IN 222 DI_TCRTL2 -快換盤(pán)有工具AND IN 223 DI_TCLock AND NOT IN 224 DI_TCUnLock )TC(1,U) -執(zhí)行脫開(kāi)斷網(wǎng)WAIT FOR ( NOT IN 223 DI_TCLock AND IN 224 DI_TCUnLock )-檢測(cè)以脫開(kāi); Leave Drop

38、 Grip11 PositionLIN P30 Vel= m/s CPDAT13 Tool16:Tool_Changer Base0 CDWAIT FOR ( NOT IN 221 DI_TCRTL1 AND NOT IN 222 DI_TCRTL2 )-確保槍以脫開(kāi)，防止槍在快換盤(pán)上AND ( NOT IN 223 DI_TCLock ) AND ( IN 224 DI_TCUnLock )-內(nèi)抓以脫開(kāi)PTP P33 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool16:Tool_Changer Base0 CDPTP HOME Vel= 100 % DEFAULT; Cover11 C

39、lose -槍架蓋板關(guān)閉ToolStand (11, C, TRUE)車身坐標(biāo)系建立基坐標(biāo)系的建立方法有三種，3點(diǎn)法、間接法、數(shù)字輸入。因?yàn)檐嚿碜鴺?biāo)系的原點(diǎn)在空間中，所以采用間接法測(cè)量，車身坐標(biāo)系建立的步驟：選擇投入運(yùn)行測(cè)量基座標(biāo)選擇間接法，輸入要建立的基坐標(biāo)的編號(hào)，點(diǎn)擊繼續(xù)。選擇參照工具的編號(hào)，點(diǎn)擊繼續(xù)。 讓TCP靠近一個(gè)已知坐標(biāo)的點(diǎn)，把已知點(diǎn)的坐標(biāo)添加進(jìn)去，然后點(diǎn)擊測(cè)量。重復(fù)步驟5三次，一共靠近4個(gè)已知坐標(biāo)的點(diǎn)。將測(cè)量出來(lái)的結(jié)果保存。這樣測(cè)量出來(lái)的坐標(biāo)系就是車身坐標(biāo)系，保存在選擇的基坐標(biāo)內(nèi)。點(diǎn)焊參數(shù)設(shè)定小原焊接控制器參數(shù)輸入進(jìn)入設(shè)置模式 HOME - MODE SET SET燈亮 設(shè)置焊接

40、參數(shù) HOME MODE STIFT +F1 P2： A 懸掛電焊機(jī) 4種程序 ；B 機(jī)器人 15種程序 P3：ALARM OUT NC、NO 這里設(shè)置NC PB：變壓器類型 設(shè)置成2 匝數(shù)比模式設(shè)置焊接規(guī)范 HOME TMD GROP BO1 PR 預(yù)壓時(shí)間 0 CY SQ 加壓時(shí)間 10CY WELD 2 焊接時(shí)間 10CY HOLD 保持時(shí)間 10CY HEAT2 電流 根據(jù)板厚設(shè)置 TURNR 匝數(shù)比 焊槍銘牌上標(biāo)注 注：設(shè)置時(shí)要將想設(shè)置的參數(shù)放到屏幕第一行 點(diǎn)擊EDIT焊點(diǎn)路徑調(diào)試焊點(diǎn)軌跡調(diào)試 進(jìn)行車身焊點(diǎn)軌跡調(diào)試需具備以下kuka機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)：具有KRC編程基礎(chǔ)，對(duì)點(diǎn)焊指令和機(jī)

41、器人移動(dòng)指令有一定了解。熟悉機(jī)器人三種動(dòng)作模式，熟練掌握示教器的基本操作。掌握四種坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，特別是車身坐標(biāo)系。電阻焊的原理以及伺服焊槍基本技術(shù)參數(shù)。點(diǎn)焊基本指令簡(jiǎn)介點(diǎn)焊指令用來(lái)控制焊槍的移動(dòng)、伺服焊槍電極臂的打開(kāi)、夾緊、壓力、持續(xù)時(shí)間等參數(shù)。Spot指令是將TCP直線移動(dòng)到焊點(diǎn)位置然后激活焊接程序，Spot PTP是將TCP柔性移動(dòng)到焊點(diǎn)位置然后激活焊接程序。SpotL的格式如下：運(yùn)動(dòng)類型 （ Motion type），可以是PTP /LIN CIRC等幾種形式輔助點(diǎn)（Auxiliary point），指在圓弧形式下有用 焊點(diǎn)名稱 （Point name）移動(dòng)速度（Velocity

42、） PTP：0 100 % LIN或者CIRC ： 2 m/s運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)設(shè)定 （Name for the motion data set）激活的焊鉗（Active gun），最多和支持6把CLS OPN: 接近目標(biāo)點(diǎn)在開(kāi)槍和關(guān)槍時(shí)候OPN: 在開(kāi)槍時(shí)候接近目標(biāo)點(diǎn)CLS: 在關(guān)槍時(shí)接近目標(biāo)點(diǎn)空白：不接近目標(biāo)點(diǎn)工件的厚度合槍時(shí)焊鉗壓力補(bǔ)償距離補(bǔ)償由于焊接引起的形變程序號(hào)選項(xiàng)調(diào)用的焊接程號(hào)示意圖如下所示： 動(dòng)電極臂 焊點(diǎn)位置 板厚 靜電極臂圖 點(diǎn)焊示意圖調(diào)試時(shí)候注意事項(xiàng)：要執(zhí)行INT指令，否則在執(zhí)行焊接指令時(shí)候會(huì)報(bào)軌跡未編程第一條運(yùn)動(dòng)指令必須為PTP編程時(shí)候要 點(diǎn)擊“選擇”修改焊點(diǎn)名稱時(shí)候，要將機(jī)器人

43、移動(dòng)到該焊點(diǎn)位置，否則焊點(diǎn)位置會(huì)被記錄成修改名稱的位置。調(diào)試時(shí)候焊鉗靜臂要貼到工件上調(diào)試時(shí)候在T1模式下，T2驗(yàn)證時(shí)候要注意改成虛擬焊接模式（TEST模式）,注意4軸和6軸數(shù)據(jù)，上下目標(biāo)點(diǎn)機(jī)器人不要角度變化過(guò)大干涉區(qū)設(shè)定干涉區(qū)1、2干涉區(qū)3、4干涉區(qū)7干涉區(qū)8干涉區(qū)7干涉區(qū)1、2L2R2干涉區(qū)5/6干涉區(qū)3、4干涉區(qū)1、2R1干涉區(qū)7干涉區(qū)8R1R2L1干涉區(qū)7Preceding Station Local Station Next Station 干涉區(qū)1、2干涉區(qū)3、4干涉區(qū)7干涉區(qū)8干涉區(qū)7干涉區(qū)1、2L2R2干涉區(qū)5/6干涉區(qū)3、4干涉區(qū)1、2R1干涉區(qū)7干涉區(qū)8R1R2L1干涉區(qū)7L

44、1L1L2L2線體流向機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)程序解析：GLOBAL Def EnterZone(ZoneNumber : IN, Master : IN) int ZoneNumber ；定義干涉區(qū)域 Bool Master ；是否同時(shí)進(jìn)入干涉區(qū) IF Master Then ；如果不同時(shí)進(jìn)入 SWITCH ZoneNumber ；變量開(kāi)關(guān) CASE 1 Do_41Zone1=TRUE ；進(jìn)入干涉區(qū)前置位信號(hào)，干涉區(qū)為空 WAIT FOR (Di_41Zone1=TRUE) ；等待干涉區(qū)為空 Do_41Zone1=FALSE ；進(jìn)入后將干涉區(qū)，同時(shí)信號(hào)置0 CASE 2 Do_42Zone2=TRU

45、E WAIT FOR (Di_42Zone2=TRUE) Do_42Zone2=FALSE CASE 3 Do_43Zone3=TRUE WAIT FOR (Di_43Zone3=TRUE) Do_43Zone3=FALSE CASE 4 Do_44Zone4=TRUE WAIT FOR (Di_44Zone4=TRUE) Do_44Zone4=FALSE CASE 5 Do_45Zone5=TRUE WAIT FOR (Di_45Zone5=TRUE) Do_45Zone5=FALSE CASE 6 Do_46Zone6=TRUE WAIT FOR (Di_46Zone6=TRUE) Do_

46、46Zone6=FALSE CASE 7 Do_47Zone7=TRUE WAIT FOR (Di_47Zone7=TRUE) Do_47Zone7=FALSE CASE 8 Do_48Zone8=TRUE WAIT FOR (Di_48Zone8=TRUE) Do_48Zone8=FALSE DEFAULT ENDSWITCH ENDIF IF Master=FALSE THEN ；如果同時(shí)進(jìn)入干涉區(qū) SWITCH ZoneNumber ；變量開(kāi)關(guān) CASE 1 Do_41Zone1=TRUE ；干涉區(qū)為空，將信號(hào)置1 WAIT FOR (Di_41Zone1=TRUE) ；等待對(duì)方不在干涉

47、區(qū)內(nèi) Do_41Zone1=FALSE ；進(jìn)入干涉區(qū)前，將信號(hào)置0 WAIT SEC ；等待秒 IF (Di_41Zone1=FALSE) THEN ； 判斷對(duì)方是否進(jìn)去了干涉區(qū) Do_41Zone1=TRUE ；不進(jìn)入干涉區(qū)，同時(shí)將信號(hào)置1 WAIT FOR (Di_41Zone1=TRUE) ；判斷干涉區(qū)是否為空 Do_41Zone1=FALSE ； 進(jìn)入干涉區(qū)，同時(shí)將信號(hào)置0 ENDIF CASE 2 Do_42Zone2=TRUE WAIT FOR (Di_42Zone2=TRUE) Do_42Zone2=FALSE WAIT SEC IF (Di_42Zone2=FALSE) THE

48、N Do_42Zone2=TRUE WAIT FOR (Di_42Zone2=TRUE) Do_42Zone2=FALSE ENDIF CASE 3 Do_43Zone3=TRUE WAIT FOR (Di_43Zone3=TRUE) Do_43Zone3=FALSE WAIT SEC IF (Di_43Zone3=FALSE) THEN Do_43Zone3=TRUE WAIT FOR (Di_43Zone3=TRUE) Do_43Zone3=FALSE ENDIF CASE 4 Do_44Zone4=TRUE WAIT FOR (Di_44Zone4=TRUE) Do_44Zone4=FA

49、LSE WAIT SEC IF (Di_44Zone4=FALSE) THEN Do_44Zone4=TRUE WAIT FOR (Di_44Zone4=TRUE) Do_44Zone4=FALSE ENDIF CASE 5 Do_45Zone5=TRUE WAIT FOR (Di_45Zone5=TRUE) Do_45Zone5=FALSE WAIT SEC IF (Di_45Zone5=FALSE) THEN Do_45Zone5=TRUE WAIT FOR (Di_45Zone5=TRUE) Do_45Zone5=FALSE ENDIF CASE 6 Do_46Zone6=TRUE WA

50、IT FOR (Di_46Zone6=TRUE) Do_46Zone6=FALSE WAIT SEC IF (Di_46Zone6=FALSE) THEN Do_46Zone6=TRUE WAIT FOR (Di_46Zone6=TRUE) Do_46Zone6=FALSE ENDIF CASE 7 Do_47Zone7=TRUE WAIT FOR (Di_47Zone7=TRUE) Do_47Zone7=FALSE WAIT SEC IF (Di_47Zone7=FALSE) THEN Do_47Zone7=TRUE WAIT FOR (Di_47Zone7=TRUE) Do_47Zone7

51、=FALSE ENDIF CASE 8 Do_48Zone8=TRUE WAIT FOR (Di_48Zone8=TRUE) Do_48Zone8=FALSE WAIT SEC IF (Di_48Zone8=FALSE) THEN Do_48Zone8=TRUE WAIT FOR (Di_48Zone8=TRUE) Do_48Zone8=FALSE ENDIF DEFAULT ENDSWITCH ENDIF機(jī)器人出干涉區(qū)程序解析： GLOBAL Def ExitZone(ZoneNumber : IN) int ZoneNumber ；定義干涉區(qū) SWITCH ZoneNumber ；變量開(kāi)關(guān)

52、 CASE 1 Do_41Zone1=TRUE ；出干涉區(qū)后，將信號(hào)置1，干涉區(qū)為空 CASE 2 Do_42Zone2=TRUE CASE 3 Do_43Zone3=TRUE CASE 4 Do_44Zone4=TRUE CASE 5 Do_45Zone5=TRUE CASE 6 Do_46Zone6=TRUE CASE 7 Do_47Zone7=TRUE CASE 8 Do_48Zone8=TRUE DEFAULT ENDSWITCHEND節(jié)拍優(yōu)化抓件后的等待位；放件的等待位；焊接完成后的等待位；優(yōu)化機(jī)器人焊接順序；優(yōu)化機(jī)器人姿態(tài)（包括增大逼近）；取抓手后的完成，步序完成，機(jī)器人完成信號(hào)，

53、不干涉信號(hào)提前發(fā)給PLC（前提：保證機(jī)器人與線體輸送不干涉，與機(jī)器人之間的運(yùn)行軌跡不干涉）刪除程序中的等待時(shí)間（刪除之前確認(rèn)好）放件、取抓手時(shí)的LIN指令中的速度值修改大一點(diǎn)，但貼合點(diǎn)的速度不允許改動(dòng)；觀看焊接視頻，注意焊接順序，減少等待時(shí)間；優(yōu)化焊接參數(shù)，對(duì)于伺服焊鉗，可將預(yù)壓時(shí)間的值設(shè)為零，對(duì)于氣動(dòng)焊鉗，預(yù)壓及加壓時(shí)間必須設(shè)定相應(yīng)的值。特殊功能機(jī)器人調(diào)試 涂膠調(diào)試注釋 輸出$IN1 I_01CarTypeBit1 ；IN18是以二進(jìn)制為傳輸方式的確認(rèn)車型的程序號(hào) $IN2 I_02CarTypeBit2$IN3 I_03CarTypeBit3$IN4 I_04CarTypeBit4$IN5

54、 I_05CarTypeBit5$IN6 I_06CarTypeBit6$IN7 I_07CarTypeBit7$IN8 I_08CarTypeBit8$IN9 I_09Program ；程序號(hào)有效$IN10 Spare ；預(yù)留；$IN11 I_11GlueConfirm ；涂膠完成$IN12 Spare$IN13 I_13Driver on ；驅(qū)動(dòng)開(kāi)（上電瞬間有）$IN14 I_14Driver off ；驅(qū)動(dòng)閉合（上電）$IN15 I_15$EXT_Start ；調(diào)用程序號(hào)$IN16 16Move enable ；機(jī)器人放行 $IN17 Spare $IN18 I_18Dry_Run (w

55、ith part) ；試運(yùn)行（帶工件）$IN19 I_19Dry_Run (no part) ；試運(yùn)行（不帶工件）$IN20 I_20ShuttleHome 線體安全（機(jī)器人放行的條件）$IN21 Spare$IN22 Spare$IN23 Spare$IN24 I_sTQM_SPSACTIVE ；碰撞檢測(cè)$IN25 I_25Seg1 ；IN2540是步序信號(hào)segment$IN26 I_26Seg2$IN27 I_27Seg3$IN28 I_28Seg4$IN29 I_29Seg5$IN30 I_30Seg6$IN31 I_31Seg7$IN32 I_32Seg8$IN33 I_33Seg9

56、$IN34 I_34Seg10$IN35 I_35Seg11$IN36 I_36Seg12$IN37 I_37Seg13$IN38 I_38Seg14$IN39 I_39Seg15$IN40 I_40Seg16$IN41 I_41Zone1 IN4148是干涉區(qū)信號(hào)$IN42 I_42Zone2$IN43 I_43Zone3$IN44 I_44Zone4$IN45 I_45Zone5$IN46 I_46Zone6$IN47 I_47Zone7$IN48 I_48Zone8$IN49 I_49Conf_mess ；確認(rèn)信息（用來(lái)復(fù)位錯(cuò)誤信息）$IN50 Spare$IN51 Spare$IN52

57、 Spare$IN53 I_53Tipchange/Service Complete ；換電極/服務(wù)完成$IN705 reday for operation ；操作準(zhǔn)備好（NO ERROR）$IN706 automatic mode is on ;自動(dòng)模式運(yùn)行中$IN707 (one) pump is on ；膠泵打開(kāi)$IN708 is in ；加溫$IN709 temperature ok ；到達(dá)制定溫度$IN710 energy saving mode $IN711 lubrication ok ；潤(rùn)滑完成$IN712 handshake simulation ；模擬 $IN713 glu

58、e ready ；膠桶有膠$IN714 request for material ；請(qǐng)求膠$IN715 (one) barrel nearly empty ；膠桶沒(méi)膠$IN716 doser in full ；定量缸滿了$IN717 request for filling ;請(qǐng)求充膠$IN718 request for purging ；請(qǐng)求清膠$IN719 purging ；清膠$IN720 purging finished ；清膠完成$IN721 no fault ；沒(méi)有錯(cuò)誤 $IN722 system ok ；系統(tǒng)正常$IN723 doser ok ；定量缸膠量足夠$IN724 ;涂膠完

59、成 檢測(cè)涂膠量$IN725 ;錯(cuò)誤號(hào)更新$IN726 application ok ;預(yù)壓完成 $IN727 volume ok(minimum) ；出膠量大于誤差最小值$IN1025 Predefined input always in HIGH state. ；預(yù)定義輸入總是高電頻$IN1026 Predefined input always in LOW state. ；預(yù)定義輸入總是低電頻輸入$OUT1 O_01CarTypeBit1 ；out18是以二進(jìn)制為傳輸方式的車型的程序號(hào)$OUT2 O_02CarTypeBit2$OUT3 O_03CarTypeBit3$OUT4 O_04C

60、arTypeBit4$OUT5 O_05CarTypeBit5$OUT6 O_05CarTypeBit6$OUT7 O_07CarTypeBit7$OUT8 O_08CarTypeBit8$OUT9 O_09PGNO_REQ ；程序號(hào)請(qǐng)求$OUT10 O_10Program active ；程序激活$OUT11 O_11CycleComplete ；單循環(huán)完成$OUT12 O_12EmStop ；外部急停$OUT13 O_13Controller ready ；機(jī)器人準(zhǔn)備好$OUT14 O_14Rob Not In Shuttle ；釋放外部汽缸運(yùn)動(dòng)$OUT15 O_15Driver read