第1包機器人(8種)

1、PAGE PAGE 12第1包：機器人（8種）序號設(shè)備名稱主要技術(shù)參數(shù)、規(guī)規(guī)格及配置單位數(shù)量單價合計購置單位交貨期質(zhì)保期1.1多智能體移動機機器人平臺機器人車體100個30萬像素攝像像頭*10個個；尋光模塊塊*10個；尋聲模塊*10個；無無線發(fā)射接收收模塊*100個1602C液晶晶*10個；8通道循線線模塊*100個；旋轉(zhuǎn)編編碼器*100個；2路超超聲波蔽障模模塊10個；紅外蔽障模模塊*10個個；200ww直流電機驅(qū)驅(qū)動板*100； 臺1核自創(chuàng)新基地1.2仿生機器蛇長/寬/高：110006565毫米；重量：約11.5千克；關(guān)節(jié)布局：16關(guān)節(jié)，兩兩兩正交串聯(lián)聯(lián)（注：另有有12關(guān)節(jié)）；工作電壓：D

2、C 5VV；工作電流流：Max.5A ；處處理器：AVVR Megga1288個AVRR Megaa8；控制接接口：RS2232/USSB；驅(qū)動控控制：基于總總線協(xié)議的伺伺服電機位置置環(huán)；通訊鏈鏈路：196600bpss/433MMHz數(shù)傳電電臺；上位機機：具有RSS232/UUSB接口的的PC系統(tǒng) ；關(guān)節(jié)模塊塊：正交結(jié)構(gòu)構(gòu)，ABS工工程塑料模具具成型工藝，螺螺釘連接。模模塊式結(jié)構(gòu)，可可自由拆裝。臺5核自創(chuàng)新基地1.3機器人創(chuàng)新模塊塊整體性能要求：（1）多自由度度、模塊化、可可重構(gòu)思想；基于航模舵舵機的ATmmega1228型單片機機控制卡；控控制軟件與軟軟件編程環(huán)境境；具有開放放性、可介入入

3、性特點；（22）8個航模模舵機，600多種模塊化化零部件，包包括底座、連連接件、支承承件等，為搭搭建各種機器器人準(zhǔn)備了充充分的機械平平臺。 （3）可進行創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)計的機機械零部件、航航模舵機；（44）控制軟件件編程系統(tǒng)：主控計算機機、并口通訊訊或MCU控控制。配套資源：提供實驗裝置、實實驗指導(dǎo)書、UUPTH模塊塊式機器人課課程講稿、機機器人技術(shù)與與應(yīng)用-課件件、機器人工工程-清華出出版社、清華華-機器人技技術(shù)及其應(yīng)用用課時安排表表。舵機性能能指標(biāo)：(每每個)：電壓壓：4.8-6.0VDDC；電流：200mAA；扭矩：44.1kgff*cm 6VDCC；速度：660度/秒6.0V；轉(zhuǎn)動范圍：0-1

4、800度臺10核自創(chuàng)新基地1.4移動機器人平臺臺 （配置11）標(biāo)配整機(帶計計算機決策模模塊)紅外傳感器（220對）超聲傳感器（220對）三軸電子羅盤（個）高級運動控制卡卡及陀螺儀（個）全景攝像機（個）云臺攝像機（個）射門裝置（套套）帶球裝置（套套）套核自創(chuàng)新基地1.5ARM開發(fā)平臺臺I1、主板硬件技技術(shù)指標(biāo)采用用MiniAARM2700核心板，標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)配置為IIntel公公司的XSccale處理理器PXA2270、322M字節(jié)NOOR FLAASH、644M字節(jié)SDDRAM、2256M字節(jié)節(jié)NAND FLASHH和256字字節(jié)E2PRROM； 8英寸6440X4800真彩可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)TFT液晶晶屏

5、，且配備備完整的外殼殼模具給予液液晶屏保護； 4線電阻阻式觸摸屏，且且配備獨立觸觸摸筆； 10/1000M自適應(yīng)以以太網(wǎng)接口，且且具備唯一合合法MAC地地址; 4個個USB HHost接口口，1個USSB Devvice接口口; AC997數(shù)字音頻頻輸入/輸出出接口 ，并并且配備2個個揚聲器和11個咪頭； 1通道688Pin PPCMCIAA接口； CF卡接接口、IDEE硬盤接口、SSD/MMCC卡接口； 1路RS2232接口/1路RS4485接口; 1路Moodem接口口/1路CAAN總線接口口； 1路IRDDA/2路AA/D采集，11路D/A輸輸出； RTC，配配備后備電池池； 1個直流電

6、電機，1個步步進電機，且且配備防護罩罩，保護電機機； 2位LLED數(shù)碼管管，16鍵矩矩陣鍵盤； 1個獨立中中斷按鍵； 1個直流蜂蜂鳴器，4個個獨立LEDD； 2個PPS/2接口口； CMOOS攝像頭擴擴展接口； USIM卡卡擴展接口；記憶棒(MMemoryy Sticck)擴展接接口； 1個個VGA PPACK接口口， 可選配配VGA PPACK板實實現(xiàn)VGA信信號輸出； 1個16位位和1個322位總線擴展展接口； 11個JTAGG接口，并配配備1個JTTAG仿真器器。2、軟件件資源 Linuxx部分提供LLinux (v2.66.18)嵌嵌入式操作系系統(tǒng)；文件系系統(tǒng)支持ROOM/CRAAM/

7、EXTT2/FATT32/NFFS/JFFFS2；交叉叉編譯器arrm-linnux-gccc； BoootLoaader，F(xiàn)FTP傳輸協(xié)協(xié)議，支持雙雙系統(tǒng)啟動；配備MinniGUI圖圖形用戶界面面學(xué)習(xí)版軟件件包；提供QQt/Embbeddedd和Qtoppia；Frramebuuffer 驅(qū)動TFTT 640XX480液晶晶屏； USSB攝像頭驅(qū)驅(qū)動；觸摸屏屏驅(qū)動；ACC97聲卡驅(qū)驅(qū)動；USBB 的HUBB 、HIDD、Deviice驅(qū)動程程序；PCMMCIA驅(qū)動動；IDE/CF驅(qū)動；SD/MMMC卡驅(qū)動程程序；10/100M以太太網(wǎng)卡DM99000驅(qū)動動；提供所有有驅(qū)動和大量量實驗源代碼碼

8、。2、軟件件資源 WinCEE部分Winndows CE 5.0 forr Xscaale PXXA270 BSP(板板級支持包，即即移植代碼)；支持2556MB的NNANDFllash盤驅(qū)驅(qū)動； ZLLG/FFSS支持寫平衡衡的NANDD Flassh驅(qū)動；TTFT 64404800液晶驅(qū)動；OV5111芯片的USSB攝像頭驅(qū)驅(qū)動；觸摸屏屏驅(qū)動；ACC97聲卡驅(qū)驅(qū)動；USBB Hostt、Deviice、HIID、大容量量類和藍(lán)牙驅(qū)驅(qū)動；10/100M自適適應(yīng)以太網(wǎng)DDM90000驅(qū)動(支持持UDP、TTCP/IPP、WebSServerr)；IDEE/CF驅(qū)動動；SD/MMMC卡驅(qū)動動程序

9、；PCCMCIA驅(qū)驅(qū)動；10/100M以太太網(wǎng)卡DM99000驅(qū)動動； CANN模塊驅(qū)動；支持mp33、mpegg多媒體文件件的播放；大大量WinCCE的實驗；提供驅(qū)動和和實驗源代碼碼。3、配套擴展配配件：GPRS模塊/GPS模塊塊；藍(lán)牙模塊塊/無線網(wǎng)卡卡模塊；VGGA PACCK板；CSS8900 PACK板板；攝像頭 (USB接接口)；套1核自創(chuàng)新基地1.6ARM開發(fā)平臺臺II核心板資源：板板載ARM99處理器S3CC2410AA，工作頻率率高達2033MHz，2M字節(jié)NOR FLASHH、64M 字節(jié)節(jié)SDRAMM、64M 字節(jié)節(jié)NAND FLASHH、256 字節(jié)節(jié)E2PROOM。底板

10、硬件資源：8 英寸640480 真真彩TFT 液晶屏；4線電阻式觸觸摸屏（帶保保護外殼）；10/1000M 以太太網(wǎng)接口；44 個USB 主機機口；1 個USB 設(shè)備備口；IISS數(shù)字音頻輸輸入/輸出接口；1個RS2232接口，11個RS4885接口；88位動態(tài)數(shù)碼碼管，16鍵鍵小鍵盤； 1個紅外接接口；SD/MMC卡模模塊接口；11路CAN總總線接口。PPCMCIAA接口、CFFSD卡接接口。軟件資源：Linux嵌入入式操作系統(tǒng)統(tǒng)及基于該操操作系統(tǒng)的軟軟件和源代碼碼：MiniiGUI 圖圖形用戶界面面學(xué)習(xí)版軟件件包、Qt/Emmbeddeed 和Qtopiia、LED、蜂鳴鳴器驅(qū)動、按鍵驅(qū)動

11、I2C驅(qū)動程序序、USB Devicce 驅(qū)動程程序、USB HHUB 驅(qū)動動、USB HHID 驅(qū)動動(鼠標(biāo)、鍵盤盤)、USB 大容容量驅(qū)動、基于OV5111 芯片的的USB 攝像像頭驅(qū)動、videoo4linuux 視頻軟軟件、PCMCIIA 驅(qū)動、IDE 驅(qū)動動、SD/MMMC 卡驅(qū)動動程序)、ramebbufferr 驅(qū)動TFFT 6400480 液晶屏、觸摸屏驅(qū)動動、10M/100M 以太網(wǎng)卡DMM9000 驅(qū)動、Madpllay、boa 移植植。能夠支持持WinCEE5.0操作作系統(tǒng)，并提提供基于WiinCE5.0的CANN總線驅(qū)動源源碼、OV5511攝像頭頭驅(qū)動源碼、以以太網(wǎng)DM

12、99000驅(qū)動動源碼、SDD卡驅(qū)動源碼碼、PWM源源碼等的大量量源代碼和開開發(fā)文檔，并并配套有詳細(xì)細(xì)的WinCCE實驗指導(dǎo)導(dǎo)書。 能夠夠提供基于uuC/OS-II (vv2.52)的移植代碼及及各種驅(qū)動、FS 文件管理系統(tǒng)軟件包、FFS 支持寫平衡的NAND Flash 驅(qū)動軟件包、FTP-S 嵌入式FTP 服務(wù)器軟件包、支持RS485/422 MODBUS RTU 協(xié)議軟件包、GPS 軟件包、GPRS 軟件包。能夠提供非操作系統(tǒng)應(yīng)用程序源代碼如：LED、蜂鳴器、步進直流電機、串口通信、RTC等。套1核自創(chuàng)新基地1.7SOPC開發(fā)平平臺核心板硬件資源源 采用12層板工工業(yè)級標(biāo)準(zhǔn)精精心設(shè)計；Cy

13、cloone III EP2CC35F6772 器件；1MB SRAMM（可選322位、16位位、8位總線線模式）；332MB DDR SDRAMM ，速度為為133MHz ；32MB Nor Fllash USB2.0 控制器ISSP11611；帶I2C接口、E2PROOM（2566字節(jié)）的復(fù)復(fù)位芯片CAAT10255SIEPCS16 串行配置器器件16 MMb（可選配配EPCS664-64MMb）；3個擴展/原型插座（3120個可用用戶I/O引腳、超高速BTB插口（速度 1Gb/秒）；FPGA配置的1個JTAG 接口、1個AS接口 ；4個按鍵開關(guān) 、1個重配置按鍵、1個復(fù)位按鍵；8個LED

14、 指示燈；1個50MHz時鐘源；上電復(fù)位電路；提供高可靠、高穩(wěn)定的板級及芯片級電壓。主板硬件資源 1個FPGA的的JTAG接接口； 1個數(shù)字時鐘源源，提供1000MHz、48MHz、24 MHz 、12MHz、6MHz、3MHz、1.5MHz、750KHz、65536Hz、32768Hz、16384Hz、8192Hz、4096Hz、1024Hz、256Hz、64Hz、16Hz、8Hz、4Hz、2Hz、1Hz和0.5Hz等多個時鐘；1個模擬信號源，使用專用DDS芯片，由單片機控制，能產(chǎn)生010MHz正弦波、三角波、方波等波形，幅度05V可調(diào)，數(shù)字顯示頻率。1個串行接口（UART）：可用于SOPC

15、開發(fā)時的調(diào)試或RS232通訊等；1個全功能串行接口（UART）：可用于MODEM拔號、通訊等；2個VGA接口（模擬/數(shù)字兩用）：1個256色，1個64K色；1個TV接口：支持NTSC、NTSC-EIA、PAL等TV格式；2個PS2接口：可以接鍵盤與鼠標(biāo)；5個USB接口：4個USB HOST，1個USB Device；1個Ethernet 10M/100M高速接口，芯片為DM9000，實現(xiàn)TCP/IP協(xié)議轉(zhuǎn)換 ；1路CAN總線接口；1路RS-485總線接口；1個紅外收發(fā)模塊（IrDA）音頻CODEC模塊（AC97，立體聲雙通道輸入、輸出，MIC輸入），帶兩個喇叭，一個麥克風(fēng)。 1通道8位高速串行

16、SPI總線ADC；4通道8位高速串行SPI總線DAC； 1路數(shù)字溫度傳感器(I2C接口)；I2C RTC實時時鐘芯片，具有時鐘掉電保護、電池在線式充電功能 ；LCD (2X16) 字符型液晶接口與模塊 ；640 x480 TFT 8寸彩色液晶LCD顯示屏，配觸摸屏，；8個LED（流水燈）顯示 ；1個交通燈模塊（12個LED）；8個撥擋開關(guān)輸入 ；8個按鍵輸入 ；1個4X4鍵盤陣列 ；1個復(fù)位按鈕；8位動態(tài)顯示數(shù)碼管；2位動態(tài)顯示數(shù)碼管 ；16x16 LED點陣模塊 ；1路蜂鳴器 ；1個CompactFlash 卡接口 ；1個IDE接口；1個SD卡接口 ；1個直流電機（帶測速電路）；1個步進電機

17、；1個PWM-DAC接口；一個2.5V電壓基準(zhǔn)源；1個帶35個獨立I/O的高速擴展接口（PACK），（可接高速AD-DA模塊）；1個總線擴展接口，帶（16位數(shù)據(jù)線和23位地址線）；1個帶36個獨立I/O的高速擴展接口；1路8位高速并行總線ADC接口,速度為20Msps（可選配8位高速并行總線ADC ，速度為40Msps），帶350M運放。（PACK板）；1路10位高速并行總線DAC接口, 速度為125Msps（可選配2路10位高速并行總線DAC接口, 速度為125Msps），帶350M運放。（PACK板）；精心設(shè)計3個120PIN高速板對板接插件接口，速度大于1Gb/秒，確保高速FPGA核心板穩(wěn)定、可靠運行；精心設(shè)計板級及芯片級降噪聲電路、保護電路，以接近0延時設(shè)計特點為宗旨，確保板級及芯片級所有電路高安全、高可靠、高穩(wěn)定地運行 ；多路電源輸出（帶過流、過壓保護）: +12V、-12V、+5V、-5V、+3.3V等。 標(biāo)配USB Blast