綜合電子課程設(shè)計

1、題目名稱： 循跡壁障智能小車設(shè)計組員： 班 級：指導(dǎo)老師：日 期：智能循跡避障小車摘 要：利用紅外對管檢測黑線與障礙物，并以STC89C52單片機為控制芯片控制電動小汽車的速度及轉(zhuǎn)向，從而實現(xiàn)自動循跡避障的功能。其中小車驅(qū)動由L298N驅(qū)動電路完成，速度由單片機輸出的PWM波控制。關(guān)鍵詞：智能小車；STC89C52單片機；L298N；實驗?zāi)康模和ㄟ^設(shè)計進一步掌握5別1單片機的應(yīng)用，特是在嵌入式系統(tǒng)中的應(yīng)用。進一步學習5 1單 片機在系統(tǒng)中的控制功能，能夠合理設(shè)計單片機的外圍電路，并使之與單片機構(gòu)成整個系統(tǒng)。實現(xiàn)控制 小車的循跡和蔽障的功能，一、方案設(shè)計與論證1.1主控系統(tǒng)根據(jù)設(shè)計要求，我認為此

2、設(shè)計屬于多輸入量的復(fù)雜程序控制問題。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進 行了綜合的比較論證，具體如下： 方案一：選用一片CPLD (如EPM7128LC84-15)作為系統(tǒng)的核心部件，實現(xiàn)控制與處理的功能。CPLD具有速 度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點，可利用VHDL語言進行編寫開發(fā)。但CPLD在控制上較 單片機有較大的劣勢。同時，CPLD的處理速度非?？?，而小車的行進速度不可能太高，那么對系統(tǒng)處 理信息的要求也就不會太高，在這一點上，MCU就已經(jīng)可以勝任了。若采用該方案，必將在控制上遇到 許許多多不必要增加的難題。為此，我們不采用該種方案，進而提出了第二種設(shè)想。方案二：采用51單片機作

3、為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標。充分分 析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實現(xiàn)小車的自動控制，而在這一點上，單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢一一控制 簡單、方便、快捷。這樣一來，單片機就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強大的控制功能及可位尋址 操作功能、價格低廉等優(yōu)點。因此，這種方案是一種較為理想的方案。針對本設(shè)計特點一一多開關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長處理多開關(guān)量的標準單片機，而 不能用精簡I/O 口和程序存儲器的小體積單片機，D/A、A/D功能也不必選用。根據(jù)這些分柝我選定了 P89C51RA單片機作為本設(shè)計的主控裝置，51單片機具有功能強大的位操作指令，I/O 口均可

4、按位尋址， 程序空間多達8K，對于本設(shè)計也綽綽有余，更可貴的是51單片機價格非常低廉。在綜合考慮了傳感器、兩部電機的驅(qū)動等諸多因素后，我們決定采用一片單片機，充分利用 STC89C52單片機的資源。1.2電機驅(qū)動模塊方案一：采用繼電器對電動機的開或關(guān)進行控制，通過開關(guān)的切換對小車的速度進行調(diào)整.此方案的優(yōu)點是 電路較為簡單，缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢,易損壞，壽命較短,可靠性不高。方案二：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動機的分壓，從而達到分壓的目的。但電阻網(wǎng)絡(luò)只能實現(xiàn)有級調(diào) 速，而數(shù)字電阻的元器件價格比較昂貴。更主要的問題在于一般的電動機電阻很小，但電流很大，分壓 不僅回降低效率，而且實現(xiàn)很困難

5、。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能 力強，采用由達林頓管組成的H型橋式電路。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀 態(tài)下，精確調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路 保證了簡單的實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛采用的PWM 調(diào)速技術(shù)?，F(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了 L298N。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負載沖擊，還 可以實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點。因此決定采用使用功率三極管作為功率放

6、大器的輸 出控制直流電機。1.3循跡模塊方案一：采用簡易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測，但實際效果并不理想，對行駛過程中的穩(wěn)定性要求很高， 且誤測幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因為該部件造 成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。故最終未采用該方案。方案二：采用兩只紅外對管，分別置于小車車身前軌道的兩側(cè)，根據(jù)兩只光電開關(guān)接受到白線與黑線的情況來控 制小車轉(zhuǎn)向來調(diào)整車向，測試表明，只要合理安裝好兩只光電開關(guān)的位置就可以很好的實現(xiàn)循跡的功能。方案三：采用三只紅外對管，一只置于軌道中間，兩只置于軌道外側(cè)，當小車脫離軌道時，即當置于中間的 一只光電開關(guān)脫離軌道時，等待外面任一只檢測到黑

7、線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開關(guān) 重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復(fù)正向行駛?，F(xiàn)場實測表明，小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺 不定，雖然可以正確的循跡但其成本與穩(wěn)定性都次與第二種方案。通過比較，我選取第二種方案來實現(xiàn)循跡。1.4避障模塊方案一：采用一只紅外對管置于小車中央。其安裝簡易，也可以檢測到障礙物的存在，但難以確定小車在水 平方向上是否會與障礙物相撞，也不易讓小車做出精確的轉(zhuǎn)向反應(yīng)。方案二：采用二只紅外對管分別置于小車的前端兩側(cè)，方向與小車前進方向平行，對小車與障礙物相對距離 和方位能作出較為準確的判別和及時反應(yīng)。但此方案過于依賴硬件、成本較高、缺乏創(chuàng)造性，而且置于 小車左方

8、的紅外對管用到的幾率很小，所以最終未采用。方案三：采用一只紅外對管置于小車右側(cè)。通過測試此種方案就能很好的實現(xiàn)小車避開障礙物，且充分的利 用資源而不浪費。通過比較我們采用方案一。1.5電源模塊方案一：采用實驗室有線電源通過穩(wěn)壓芯片7805供電，其優(yōu)點是可穩(wěn)定的提供5V電壓，但占用資源過大。 方案二：采用4支1.5V電池單電源供電，但6V的電壓太小不能同時給單片機與與電機供電。方案三：采用8支1.5V電池雙電源分別給單片機與電機供電可解決方案二的問題且能讓小車完成其功 能。所以，我選擇了方案一來實現(xiàn)供電。二、硬件設(shè)計2.1總體設(shè)計智能小車采用前輪驅(qū)動，前輪左右兩邊各用一個電機驅(qū)動，調(diào)制前面兩個輪

9、子的轉(zhuǎn)速起停從而達到 控制轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬象輪，起支撐的作用。將循跡光電對管分別裝在車體下的左右。當車身下左 邊的傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制左輪電機停止，車向左修正，當車身下右邊傳感器檢測到黑線 時，主控芯片控制右輪電機停止，車向右修正。避障的原理和循線一樣，在車身中間裝一個光電對管，當其檢測到障礙物時，主控芯片給出信號 報警并控制車子倒退，轉(zhuǎn)向，從而避開障礙物。2.1.1主板設(shè)計框圖，所需原件清單。循跡紅外對管元件清單元件數(shù)量元件數(shù)量元件數(shù)量直流電機4只電阻若干集成電路芯 片若干單片機1塊二極管若干電容若干12M晶振1只杜邦線若干電動小車1個排針若干2.2驅(qū)動電路電機驅(qū)動一般采用H

10、橋式驅(qū)動電路，L298N內(nèi)部集成了 H橋式驅(qū)動電路，從而可以采用L298N電路 來驅(qū)動電機。通過單片機給予L298N電路PWM信號來控制小車的速度，起停。5V5V電機驅(qū)動電路三、軟件設(shè)計3.1主程序框圖：3.2循跡模塊循跡框圖：循跡框圖3.3避障模塊避障框圖：程序：#include /器件配置文件#include unsigned int tt,i,l;void init();sbit D1=P1A0;sbit D2=P1A1；sbit D3=P1A2;sbit D4=P1A3;sbit D5=P0A7;sbit D7=P1A4;sbit D8=P1A5;sbit D9=P1A6;sbit D

11、10=P1A7;void delay(unsigned int t)while(-t);void stop()D1=1;D2=1;D3=1;D4=1;void forward()D1=1;D2=1;D3=1;D4=1;delay(40);D1=1;D2=0;D3=1;D4=0;delay(60);void backward()D1=0;D2=1;D3=0;D4=1;void turnleft()D1=0;D2=1;D3=1;D4=0;void turnright()D1=1;D2=0;D3=0;D4=1;void bizhang()while(D5=0)backward();delay(655

12、35);turnleft();delay(65535);void xjbzwx()while(D8=0&D9=0&D7=0&D10=0)bizhang();forward();if(D8=1&D9=1&D7=1&D10=1)bizhang();stop();if(D7=1&D8=0&D9=0&D10=0)bizhang();for(i=400;i0;i-)turnleft();if(D7=0&D8=0&D9=0&D10=1)bizhang();for(i=400;i0;i-)turnright();if(D7=0&D8= 1 &D9=0&D 10=0)(bizhang();for(i=100;

13、i0;i)(turnleft();if(D7=0&D8=0&D9= 1 &D 10=0)(bizhang();for(i=100;i0;i)(turnright();if(D7=lllD8=l)&(D9=0&D10=0)(bizhang();for(i=100;i0;i)(turnleft();if(D7=0&D8=0)&(D9=lllD10=l)bizhang();for(i=100;i0;i)(turnright();void main(void)(while(l)(xjbzwx();四、結(jié)束語通過很多天的準備，終于在老師和同學的幫助下，初步完成了對循跡蔽障小車的制作。在這個過程 中，我們

14、又進一步學習了單片機及其外圍模塊的原理和應(yīng)用。對電路的焊接和器件的組合，加強了我們 實驗上的動手能力，尤其是小車模塊的安裝，電機的去驅(qū)動等等，都讓我們學到了很多東西。軟件方面， 多個程序的組合以及中斷定時的應(yīng)用，讓我們對C51語言的學習有了更多的體會。在這個過程中，也 遇到了很多的困難的和挫折，雖然這個循跡壁障小車看起來很簡單，但是我們在實現(xiàn)的過程中總屢屢失 敗。開始時對個模塊的安裝及連接，這個過程還算順利，在后面的循跡調(diào)試時就有很多問題了，首先在 軟件上，我們結(jié)合硬件，不斷的調(diào)試程序，讓其實現(xiàn)該循跡功能，這個過程花費了我們很多的時間，因 為小車循跡時總往往不如人愿，一直不能沿著黑線跑，總沖出

15、線外，所以調(diào)試有點困難。但是這個不單 單是軟件的問題，在循跡模塊安裝的位置也對其循跡的準確度有很大的影響，在我們的調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)， 同樣的程序，左右循跡的程序都一樣的，但是在實現(xiàn)過程中發(fā)現(xiàn)小車有時能成功循跡，有時卻不行，或 者一邊循跡靈敏，另一邊卻不靈敏的情況，經(jīng)過多次的探尋，發(fā)現(xiàn)是循跡模塊安裝的位置以及其自身靈 敏度有關(guān)，經(jīng)過不斷的軟件及硬件的調(diào)節(jié)，終于實現(xiàn)成功的循跡。在壁障這塊，實現(xiàn)起來就比循跡簡單 一些了，只需簡單對其反饋的電平做出相應(yīng)的反應(yīng)就行。結(jié)合兩者，壁障優(yōu)先級大于循跡，我們這設(shè)計 程序時，每一次循跡都先判斷一下壁障，看是否有障礙物，有的話避開，再繼續(xù)循跡。其實在這次的課 程設(shè)計過程中我們能的收獲真的很多，我們其實做的不僅只是循跡和壁障這兩個功能，我們也嘗試加入 無線模塊，進行無線控制，但是經(jīng)過多次嘗試，發(fā)現(xiàn)還是失敗，離驗收時間越來越近，我們就放下無線 這塊了。雖然無線沒