pid濾波算法通俗易懂

1、提提 =a*V1+b*V2+c*V3,abc公式展開，然后約簡后的數(shù)字，V1 ，V2 ，V3 ,為了避免教科書公式化的說明，本文用口語化和通俗的語言述。雖然不一定恰當(dāng)，但意思差不多，就是那個事。如果要徹頭地弄，建議多調(diào)試，寫幾個仿真程序一般有兩種：位置和增量。在小車?yán)镆辉隽渴剑瑸槭裁茨?？位置的輸出與過去的所有狀態(tài)有計時要對e（每一次的控制誤差）進行累加，這個計算量非常大沒有車控制器的輸出并，代表增多少，減多少。換句話說，通過增算法，每次輸是要增加多少或者減小多少，而不的實際值下面均以增量三個參數(shù)的作用。P=Proportion，比例思，I egral，積分，D 是Differential 打個

2、思，I egral，積分，D 是Differential 打個比方，如果現(xiàn)在的輸出是1，目標(biāo)輸出是100，那么 P 的作是以最快的速度達到100P 理解為一個系數(shù)即可；而 I 呢？大學(xué)過高數(shù)的，0的積分才能是一個常數(shù)，I 就是使誤差為0而起調(diào)和用；D 呢？大家都知道微分是求導(dǎo)數(shù)，導(dǎo)數(shù)向就是最快到至高點的方向。這樣理解，最快獲得最優(yōu)解，那么微就是加快調(diào)節(jié)過程的作用公式本來需要推導(dǎo)的，我就不來這一套了。直接貼出來：看看最后的結(jié)果Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-這里KP是P值，TD是D 的值，1/Ti是I都是常數(shù)還有T，T 是采樣周期，也是已A B C 是換來的，按這個公式，就可以

3、簡化計算量了，因是常數(shù)，AB C可以用一個宏表示來的，按這個公式，就可以簡化計算量了，因是常數(shù)，AB C可以用一個宏表示。這樣看來，只需要e(k)e(k-e(k-2)就可以知道Uk 的值了，按照Uk 來調(diào)的大小OK三個參數(shù)的確定有很多方法，不在本采樣周期也是有據(jù)可依的，不能太大，也不能太1 5 是不是 78有9typedef structDesired /egral;/積分常egraldoubleDerivativeDerivativeConst LastError; /Error-1 ;#define P_DATA 100#defineI_DATA #defineD_DATA s;*sptr =;voidsptr-LastError=0;/Error-1 s;*sptr =;voidsptr-LastError=0;/Error-1 sptr-iError,- sptr-Proportion*iErrorEkspt