機(jī)電一體化C616車(chē)床縱軸數(shù)控化改造課程設(shè)計(jì)

1、課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)題目：C616型普通車(chē)床改造為經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床學(xué)校：河北聯(lián)合大學(xué)輕工學(xué)院專(zhuān)業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)：姓名：學(xué)號(hào)：指導(dǎo)老師：王豐玄兆燕完成時(shí)間：2011.01.11序言面對(duì)日趨激烈的競(jìng)爭(zhēng)形勢(shì)，企業(yè)只有不斷開(kāi)發(fā)適銷(xiāo)對(duì)路的新產(chǎn)品，才能保持其旺盛的生命力，而與有高精密，柔性化，高效率的特點(diǎn)的現(xiàn)代自動(dòng)化制造系統(tǒng)是企業(yè)開(kāi)發(fā)和創(chuàng)新產(chǎn)品的保證。我國(guó)是一個(gè)工業(yè)化相對(duì)落后的地區(qū)，雖擁有大量的機(jī)械加工設(shè)備，但不能適應(yīng)制造業(yè)多品種、小批量的生產(chǎn)方式。所以，加工中心數(shù)控系統(tǒng)等加工設(shè)備為大多數(shù)制造商所親睞，但不菲的價(jià)格成為企業(yè)創(chuàng)新的瓶頸。目前最經(jīng)濟(jì)的方法就是對(duì)我國(guó)現(xiàn)有車(chē)床進(jìn)行數(shù)控改造，這樣不但會(huì)大大改變現(xiàn)

2、狀而且成本低，而且周期短有利于加工工業(yè)的發(fā)展。設(shè)計(jì)題目：用微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)改造C616車(chē)床設(shè)計(jì)內(nèi)容：1、設(shè)計(jì)采用步進(jìn)電機(jī)伺服機(jī)構(gòu)的開(kāi)環(huán)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)，控制對(duì)象為機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的x、z向工作臺(tái)。2、總體方案包括機(jī)械、電機(jī)、微機(jī)部分的選擇與設(shè)計(jì)。3、對(duì)縱向進(jìn)給系統(tǒng)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并畫(huà)出縱向進(jìn)給系統(tǒng)裝配圖。4、設(shè)計(jì)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括環(huán)形分配器的選擇、設(shè)計(jì)、光電耦合器和功放電路的設(shè)計(jì)及其與微機(jī)的接口電路，畫(huà)出驅(qū)動(dòng)電路圖。5、軟件設(shè)計(jì)。微機(jī)光電隔離功率放大z機(jī)床改造結(jié)構(gòu)示意圖微機(jī)光電隔離功率放大z機(jī)床改造結(jié)構(gòu)示意圖機(jī)械設(shè)計(jì)部分一、機(jī)電一體化對(duì)機(jī)械部分的要求：1、低摩擦導(dǎo)軌（滾動(dòng)摩擦）精密絲杠（滾珠絲杠）。

3、2、無(wú)傳動(dòng)間隙（用絲杠螺母副消除間隙）。3、高剛度4、高諧振頻率5、地慣性（以提高穩(wěn)定性和響應(yīng)特性）。二、設(shè)計(jì)已知條件：1:、工作臺(tái)重量W=800N2、起重動(dòng)加速時(shí)間T=50ms3、脈沖當(dāng)量&=0.01mm/step4、快速進(jìn)給速度Vmax=2m/min5、工作臺(tái)行程L=640mm.6、滾珠絲杠基本導(dǎo)程l=6mm7、步進(jìn)電機(jī)步距角a=0.75/step三、機(jī)械設(shè)計(jì)計(jì)算：（1）切削計(jì)算由機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)可知，切削功率Nc=NnK式中N-電機(jī)功率，查機(jī)床說(shuō)明書(shū)，N=4KW；n主傳動(dòng)系統(tǒng)總效率，一般為0.70.85取n=0.75；K-進(jìn)給系統(tǒng)功率系數(shù)，取為K=0.96。則：Nc=4x0.75x0.96=

4、2.88KW由金屬切削原理可知，切削功率：（FNfNc二FV+山X103izc1000丿式中括號(hào)內(nèi)第二項(xiàng)消耗的功率與第一項(xiàng)相比（一般小于1%）可忽略不計(jì)。因此可認(rèn)為：N，F(xiàn)VxlO-3czc若單位制?。篎z-主切削力（N）Vc-切削線(xiàn)速度（m/min）則：FVP，X10-3c60普通車(chē)床加工工件時(shí)，當(dāng)采用硬質(zhì)合金工具時(shí)，其最小和最大切削速度分別為100m/min和600m/min。取Vc=100m/min。則：口60000N60000X2.881728“F，c，1728NZv100C當(dāng)Kr=45入s=0ro15。時(shí)，各分力之間的近似關(guān)系為Fx=（0.10.6）FzFy=（0.30.4）FzFx

5、=FfFy=Fp?。篎f=0.5FZ=0.5x1728=864NFp=0.4FZ=0.4x1728=691.2N（2）滾珠絲杠設(shè)計(jì)計(jì)算1）最大工作載荷Fm的計(jì)算綜合導(dǎo)軌車(chē)床絲杠的軸向力：Fm，kFf+p,cG式中Ff、Fc切削分力G移動(dòng)部件的重量M，-導(dǎo)軌上的摩擦系數(shù)K考慮顛覆力矩影響的實(shí)驗(yàn)系數(shù)對(duì)于綜合導(dǎo)軌式中K=1.15,M，=0.150.18，取為0.16。Fm=1.15x864+0.16x(1728+800)=1398.08N最大動(dòng)載荷的計(jì)算Q由機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)可知絲杠壽命L=60nT/1060式中n-絲杠轉(zhuǎn)速絲T使用壽命時(shí)數(shù)數(shù)控機(jī)床取T=15000h絲杠轉(zhuǎn)速氣f_100(Vf絲LDL00式

6、中n-主運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)速主v切削速度f(wàn)-進(jìn)給量D被切削工件直徑L-絲杠導(dǎo)程0則n主_1000r/minf_0.3mm/rD_80mmL_6mm01000X100X0.3“/n_20r/min絲3.14x80 x6T60 x20X150001O18106由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)可知最大動(dòng)載荷廠ffFQ人0wHm式中L-滾珠絲杠副的壽命單位為106r0f-載荷系數(shù)由平穩(wěn)或輕度沖擊取f1.2wwf-硬度系數(shù)由HRC，58取f1HHF-滾珠絲杠副的最大工作載荷m11=318X1.2X1X1398.O8=4396.8NQ3）規(guī)格型號(hào)的初選初選滾珠絲杠副的規(guī)格，應(yīng)使其額定動(dòng)載荷CFaQC10r.當(dāng)滾珠絲杠副在靜態(tài)或低速狀態(tài)

7、下nmin長(zhǎng)時(shí)間承受工作載荷時(shí)，還應(yīng)使其額定靜載荷C（23）Fmoa查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)選絲杠型號(hào)：2506-2.5CDM外循環(huán)性相關(guān)參數(shù)：公稱(chēng)直徑：d公稱(chēng)直徑：d，25mm01111外徑：d1=245mm剛度：K，459N切導(dǎo)程：】o，6mm滾珠直徑：Dw，3.969mmC，11939N額定動(dòng)載荷：Ca11939N額定靜載荷：Coa，26192N4）效率計(jì)算：根據(jù)機(jī)械原理的公式，絲杠螺母副的傳動(dòng)效率n為:tgvtg(v+)式中摩擦角中=10螺旋升角Y=耳/兀。），由算得：丫=422則，0.963tg422tg(422+10絲杠的拉伸或壓縮變形量SFaMa2，1ES2兀IE式中F-絲杠最大工作載荷m

8、a-絲杠兩端支承間距E-絲杠材料的彈性模量，取E=2.1x105MPaS-絲杠按底徑確定的截面積M-轉(zhuǎn)矩I-絲杠按底徑確定的截面慣性矩I，兀d4/641由于轉(zhuǎn)矩M般較小原式可變?yōu)椋河捎谵D(zhuǎn)矩M般較小原式可變?yōu)椋簭V土mESd，d-，25-，23mm內(nèi)徑10221CQS，兀(身)2，3.14x(23)2,415.27mm222Fa1398.08x3002.1x105415.27，4-2.1x105415.27，4-89510-3mm1ES絲杠拉伸取+，壓縮取-所以=4.812滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量2有預(yù)緊時(shí)：，0.0013F/103;DFZ/10Wxj8式中：Dw-滾珠直徑，單位為mmZ-Z-

9、滾珠總數(shù)量，圈數(shù)列數(shù)8，2022.5，100Z-單圈滾珠數(shù)，（外循環(huán)）Z-單圈滾珠數(shù)，（外循環(huán)）Z，兀dD，豎竺,200w3.9691111Fxj-預(yù)緊力，單位為N1111滾珠絲杠預(yù)緊時(shí)，取軸向預(yù)緊力，F(xiàn)xj，F(xiàn)13，466.03Nm11=0.801710，3mm5二0.0013F/103=0.801710，3mm2mWxj絲杠有預(yù)緊力且預(yù)緊力達(dá)軸向工作載荷的1/3時(shí)實(shí)際變形可減少1/25二0.400910，32總變形量：5=5+5二5.2pm12查機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)知：任意300mm內(nèi)累計(jì)螺距公差允許到16m則：4.8pm16pm所以，滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。4）穩(wěn)定性驗(yàn)算此縱向滾珠絲杠副采取一端軸向固定一

10、端簡(jiǎn)支的方式滾珠絲杠屬于受軸向力的細(xì)長(zhǎng)桿，如果軸向負(fù)載過(guò)大，則可能產(chǎn)生失穩(wěn)現(xiàn)象，失穩(wěn)時(shí)，臨界載荷應(yīng)滿(mǎn)足：f兀2ElK2F式中：k-臨界載荷，單位為Nfk-絲杠支承系數(shù)，雙推簡(jiǎn)支式?。篺k=2K-壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)，一般取為2.5-4，取k=4a滾珠絲杠兩端支承間的距離E鋼的彈性模量E=2.1105MPaI絲杠按底徑d確定的截面慣性矩I=兀d4/6421又：Ls-滾珠絲杠兩端支承間的距離絲杠螺紋長(zhǎng)度Ls=工作臺(tái)行程Ly+螺紋長(zhǎng)度L+2余程Le=640+87+224=775mm其中Ly、Le均為機(jī)電一體化手冊(cè)查得最終得臨界載荷：23.1422.11153.14234/64=23665n,Fm4775

11、2滿(mǎn)足穩(wěn)定性要求。(3)齒輪(薄片齒輪軸向拉簧錯(cuò)齒調(diào)整法)傳動(dòng)比1111ali=o1111式中a-步進(jìn)電機(jī)步距角取a=0.75/stepl0-滾珠絲杠導(dǎo)程取l=6mm0-縱向進(jìn)給脈沖當(dāng)量p取=0.01mm/stepp1111aliHe=1.251111Z1=28mmZ2=35m=2.5mmbm=2.5mmb2=2mmb廣+5=33mma=201111d1=mZ1=2.5x28=70mmd2=mZ2=2.5x35=87.5mmd=d1+2ha*=70+2x2.5=75mma1d=d2+2ha*=87.5+2x2.5=92.5mma2(4)電機(jī)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算齒輪選用45鋼，近似看做圓柱體齒輪的轉(zhuǎn)

12、動(dòng)慣量：JZ1=7.8X104x7.04X3.3=6.18kgcm2=6.18X104kgm2JZ2=7.8X104x8.754x2.8=15.99kgcm2=12.80X104kgm2絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：JS=7.8x104xd4L10-4=7.8x104x2.54x12010-4=3.6610-4kgm2根據(jù)動(dòng)能守恒知，等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小可以忽略。因此,總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：eqZ1化簡(jiǎn)得：Jmeq二J+Z1Z21ieqZ1化簡(jiǎn)得：Jmeq二J+Z1Z21i2=6.18xlO-4+JZ212.80 x10-4+3.66x10-4+80 x6x10-3,22立X+12Vi立X工作原理：無(wú)脈沖輸

13、入時(shí)VT1VT2VT3VT4均截止，電動(dòng)機(jī)繞組W無(wú)電流通過(guò)，電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)。有脈沖輸入時(shí)，VT1VT2VT4飽和導(dǎo)通，在VT2由截止到飽和期間，其集電極電流，也就是脈沖變壓TI的一次電流急劇增加，在變壓器三次側(cè)感生一個(gè)電壓，使VT3導(dǎo)通，80V的高壓經(jīng)高壓管VT3加到繞組W上,使電流迅速上升，當(dāng)VT2進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)后，TI一次側(cè)電流暫時(shí)恒定，無(wú)磁通量變化，二次側(cè)的感應(yīng)電壓為零，VT3截止。這時(shí)，12V低壓電源經(jīng)VD1加到電動(dòng)機(jī)繞組W上并維持繞組中的電流，輸入脈沖結(jié)束后，VT1VT2VT3VT4又都截止，存儲(chǔ)在W中的能通過(guò)18歐姆的電阻和VD2放電，該電路由于采用高壓驅(qū)動(dòng)，電流增長(zhǎng)加快，脈沖電流的前沿

14、變陡，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩和運(yùn)行頻率都得到了提高。二、數(shù)控系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)一個(gè)采用步進(jìn)電機(jī)伺服機(jī)構(gòu)的開(kāi)環(huán)機(jī)床，數(shù)控系統(tǒng)控制對(duì)象為機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)X、Z工作臺(tái)，用逐點(diǎn)比較法，插補(bǔ)法加工已知直線(xiàn)，故主程序調(diào)出插補(bǔ)子程序，由8255A中斷服務(wù)子程序完成越界急停報(bào)警。1主程序功能8255A的初始化，8259A的初始化，調(diào)用插補(bǔ)加工子程序。28255A的設(shè)置本設(shè)計(jì)采用AD的8根引線(xiàn)來(lái)控制X、Z電機(jī)，紅燈，綠燈。其中紅燈于警鈴相連，紅燈亮，警鈴響，作輸出作業(yè)。其控制字D7D6D7D6D5D4D3D2D11000000標(biāo)志位端口AI工作方式0A作輸出D001111控制字：10000000B=80H8255A作為基本的

15、輸入、輸出口、AD工作方式為0PAPAX02分別控制X電機(jī)的Xa、Xb、Xc相PAPAZ4PA分別控制Z電機(jī)的ZA、ZB、ZC相PA3控制綠燈，綠燈亮，表示運(yùn)行正常PA7控制紅燈，紅燈亮，表示有緊急情況3三項(xiàng)六拍環(huán)分器脈沖通電代碼X電機(jī)通電代碼PA7PAPA7PA6PA5PA4PA3000010000100001PA2PA1PA0相代碼001A09H011AB0BH010BC0AH00001110BC0EH00001100C0CH00001101CA0DHY電機(jī)通電代碼PA7PA6PA5PA4PA3PA2PA1PA0相代碼00011000A18H00111000AB38H00101000B28

16、H01101000BC68H01001000C48H01011000CA58H中斷時(shí)PA7PA6PA5PA4PA3PA2PA1PA0代碼1000000080H48259A的設(shè)置8259A可編程中斷控制器，一共可接收8個(gè)中斷，本次設(shè)計(jì)共用5個(gè)中斷口，分別用來(lái)控制+X、-X、+Z、-Z方向的越界和急停按鈕。8259A的預(yù)置命令字的設(shè)置，其端口地址為偶地址A076543210000010011命令字為13H采用邊緣觸發(fā)單級(jí)使用，需要設(shè)置ICW4ICW的設(shè)置，2其端口地址為奇地址A076543210101100000命令字為60HICW的設(shè)置，其端口地址為奇地址4076543210100000001命

17、令字為01H采用非特殊完全嵌套方式，非自動(dòng)EOI方式8259A的操作命令字ICW的設(shè)置，其端口地址為奇地址1A076543210111100000命令字為0E0HIRIR都可引入中斷04OCW的設(shè)置，其端口地址為偶地址2A076543210010100000命令字為0A0H采用普通EOI循環(huán)方式5用逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)加工程序設(shè)計(jì)直線(xiàn)插補(bǔ)計(jì)算原理根據(jù)逐點(diǎn)比較法的原理，每走一步必須把動(dòng)點(diǎn)的實(shí)際位置與給定軌跡的理想位置間的誤差以“偏差”形式計(jì)算出來(lái)，然后根據(jù)偏差的正負(fù)決定下一步的走向，已逼近給定軌跡。逐點(diǎn)比較插補(bǔ)加工中由四個(gè)環(huán)節(jié)組成偏差判別通過(guò)偏差計(jì)算確定刀具的位置，當(dāng)偏差Fs0時(shí)，刀具在被加工斜線(xiàn)上方

18、，當(dāng)Fs0時(shí)，刀具在被加工斜線(xiàn)下方刀具進(jìn)給由上一步偏差判斷結(jié)果，確定刀具進(jìn)給方向，由此糾正偏差。若F0向X方向移動(dòng)，若F0向Z方向移動(dòng)。C.偏差計(jì)算F二FIZIF二FIXIi1iii1iid終點(diǎn)判別判別刀具是否達(dá)到終點(diǎn)，到終點(diǎn)時(shí)則停止，否則繼續(xù)插補(bǔ)。三相六拍環(huán)分子程序步進(jìn)電機(jī)的各繞組必須按一定的順序通電才能正常工作。環(huán)形脈沖分配器可用硬件實(shí)現(xiàn)也可用軟件實(shí)現(xiàn)。采用軟件環(huán)分是利用查表或計(jì)算方法來(lái)進(jìn)行脈沖的環(huán)形分配，通過(guò)正向順序讀取和反向順序讀取可控制電動(dòng)機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，通過(guò)控制讀取一次數(shù)據(jù)的時(shí)間間隔可控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。該法能充分利用計(jì)算機(jī)軟件資源以降低硬件成本，尤其是對(duì)多相的脈沖分配具有更大的優(yōu)點(diǎn)。

19、輔助電路為防止機(jī)床行程越界，在機(jī)床上裝有行程控制開(kāi)關(guān)，為防止意外裝有急停按鈕。由于這些開(kāi)關(guān)離控制箱較近，故容易產(chǎn)生電器干擾，為避免這種情況發(fā)生，在電路和接口之間實(shí)行光電隔離：當(dāng)綠燈亮?xí)r，表示工作正常，當(dāng)紅燈亮?xí)r表示溜板箱已到極限位置。控制系統(tǒng)的程序1主程序NAMEJGDATASEGMENT;定義數(shù)據(jù)段MDW4DUP(?)TDW?FDW0HSDB?CDB0HDDB0HXTDB09H.0BH.0AH.0EH.0CH.0DH;X電機(jī)通電代碼ZTDB18H.38H.28H.68H.48H.58H;Z電機(jī)通電代碼DATAENDSSTACKSEGMENTSTACKSTADW100DUP(?)STACKEN

20、DSCODESEGMENTASSUMECS:CODE,DS:DATASS:STACK,ES:DATA;寄存器說(shuō)明STAR:CLIMOVAX,00HMOVDS,AX；中斷向量的段基址送DSMOVAX,SEGINTR;取中斷子程序的段基址MOVBX,OFFSETINTR;取中斷子程序的偏移地址MOVSI,60H；中斷類(lèi)型碼送SIMOVSI,BX；將中斷偏移量送到SISI+1中MOVSI+2,AX；將中斷段基址送到SISI+1中MOVAX,DATAMOVDS,AX；恢復(fù)DSMOVDX,2003H;初始化8255AMOVAL,80HOUTDX,ALMOVDX,2800H淀義8259AICWMOVAL,

21、13HOUTDX,ALMOVDX,2801H；定義8259AICW2MOVAL,60HOUTDX,ALMOVAL,01H；定義8259AICW4OUTDX,ALMOVAL,0E0H；定義8259AOCW11OUTDX,ALMOVDX,2800HMOVAL,0A0HOUTDX,ALSTICALLCBHTL2直線(xiàn)插補(bǔ)子程序CBPROCPUSHAXPUSHBXPUSHCXPUSHDXPUSHFMOVAH,0HSAHF;定義8259AOCW2;中斷打開(kāi);調(diào)用插補(bǔ)程序MOVAX,MMOVBX,M+2SUBBX,AXJGEB1NEGBXB1:MOVAX,M+1MOVDX,M+3SUBDX,AXJGEB2N

22、EGDXB2:ADDDX,BXMOVCX,DXMOVAX,F;保護(hù)現(xiàn)場(chǎng);標(biāo)志位清零；取起點(diǎn)終點(diǎn)的X坐標(biāo)；取終點(diǎn)相對(duì)于起點(diǎn)橫坐標(biāo)的絕對(duì)值Xe；取起點(diǎn)，終點(diǎn)的Z坐標(biāo)；取終點(diǎn)相對(duì)于起點(diǎn)的Z坐標(biāo)的絕對(duì)值Ye；計(jì)算總進(jìn)給步數(shù)；將偏差值送AX11JCB4;跳向Z向MOV5,0H；寫(xiě)X電機(jī)狀態(tài)字（X/Z正仮）CMPM+2,MJCB3OR5,00HB3:ORS,00HCALLHF；調(diào)用環(huán)分子程序，X電機(jī)走11步SUBAX,DX；計(jì)算偏差值CALLTIME；調(diào)用延時(shí)程序JMEB6B4:MOV5,02H；寫(xiě)Z電機(jī)狀態(tài)字（X/Z,正仮）CMPM+3,M+1JCB5ORS,00HB5:ORS,01HCALLHF；調(diào)用

23、換分子程序，Z電機(jī)走1H步ADDAX,BX；計(jì)算偏差值CALLTIME；調(diào)用延時(shí)子程序B6:DECCX；總步數(shù)減1LOOPXHPOPF；出棧，恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)POPDXPOPCXPOPBXPOPAXXH:CMPAX,00H;判斷向哪個(gè)方向走RETCBENDP3三相六拍環(huán)分子程序HFPROCPUSHAXPUSHBXPUSHDXPUSHF;壓棧；保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)MOVBL,S;送電機(jī)操作字給BLANDBL,01H;判斷正反轉(zhuǎn)CMPBL,0HJNZFR;調(diào)轉(zhuǎn)至反轉(zhuǎn)MOVBL,S;判斷XZ電機(jī)ANDBL,02HCMPBL,0HJNZZPZ;調(diào)轉(zhuǎn)至Z電機(jī)正轉(zhuǎn)XDZ:CMPC,0H;判斷是否為第一次跳動(dòng)JNZLLEASI

24、,XT;送通電代碼首地址給SIL1:MOVC,01HMOVBX,XT+5MOVDX,2000H;通過(guò)8255A給電機(jī)送通電代碼MOVAL,SIOUTDX,ALCMPSI,BX;判斷通電代碼是否用完JZL2INCSI;指針自增1JMPL9L2:LEASI,XTJMPL9ZDZ:CMPD,0H;判斷是否為第一次轉(zhuǎn)動(dòng)LEADI,ZT;送通電代碼首地址給DIL3:MOVD,01HMOVBX,ZT+511MOVDX,2000H;通過(guò)8255A送通電代碼給電機(jī)MOVAL,DIOUTDX,ALCMPDI,BX;判斷通電代碼是否用完JZL4INCDI;指針自增1JMPL9L4:LEADZ,ZTJMPL9FR:

25、ANDBL,02H;判斷用哪個(gè)電機(jī)CMPBL,0HJNEZDEXDF:CMPC,0H;判斷是否為第一次轉(zhuǎn)動(dòng)JNEL5LEASI,XT+5;送通電代碼末地址給SIL5:MOVC,01HMOVBX,XTMOVDX,2000H;通過(guò)8255A給電機(jī)送通電代碼MOVAL,SIOUTDX,ALCMPSI,BX;判斷通電代碼是否用完JZL6DECSI;指針自減1JMPL9L6:LEASI,XT+5JMPL9ZDF:CMPD,0H;判斷是否為第一次轉(zhuǎn)動(dòng)JNZL7LEADI,ZT+5;送通電代碼末地址給DIL7:MOVD,01H11MOVBX,ZTMOVDX,2000HMOVAL,DIOUTDX,ALCMPDI,BXJZL8DECDZJMPL9L8:LEADI,ZT+5L9:POPFPOPDXPOPBXPOPAXRETHFENDP4延時(shí)子程序TIMEPROCPUSHBXPUSHCXMOVBX,TLP1:MOVCX,154HLP2:PUS