運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)第五章

1、第五章 數(shù)字控制的傳動(dòng)系統(tǒng) 5.1 概述 5.2 數(shù)字控制中的位置傳感器和速度傳感器 5.3 數(shù)字控制的雙閉環(huán)可逆直流調(diào)速系統(tǒng) 5.4采用196MC實(shí)現(xiàn)異步機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)5.5采用DSPTMS320實(shí)現(xiàn)異步機(jī)的矢量控制系統(tǒng) 5.6 智能控制在運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用 5.7 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)控制 5.1 概述 5.1.1連續(xù)控制與數(shù)字控制特點(diǎn)5.1.2典型的數(shù)字控制傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其設(shè)計(jì)方法5.1.3數(shù)字PI調(diào)節(jié)器和數(shù)字濾波器5.1.1連續(xù)控制與數(shù)字控制特點(diǎn) 連續(xù)控制系統(tǒng)是以反饋控制理論為基礎(chǔ)，由模擬電子電路構(gòu)成控制器。以微處理器為核心的數(shù)字控制系統(tǒng)，不僅克服了上述連續(xù)控制的弱點(diǎn)，而且可以實(shí)現(xiàn)原連

2、續(xù)控制不可想象的高復(fù)雜程度、高精度的控制 。5.1.2典型的數(shù)字控制傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其設(shè)計(jì)方法（1/2） 典型的單機(jī)數(shù)字控制的傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示。 典型的數(shù)字控制的傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 5.1.2典型的數(shù)字控制傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其設(shè)計(jì)方法（2/2）數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)方法，一般有三種：1、利用離散控制系列的設(shè)計(jì)方法，直接求數(shù)字調(diào)節(jié)器的Z變換，然后將其變換成差分方程；2、利用連續(xù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)出模擬調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)，最后離散化，就可得到數(shù)字控制器得差分方程；3、 先由2中的前半部分，得到調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)，然后進(jìn)行Z變換，得出脈沖傳遞函數(shù)，最后求出差分方程。5.1.3數(shù)字PI調(diào)節(jié)器和數(shù)字濾波器（1/4）數(shù)字PI調(diào)節(jié)器：用第二章所述的工程設(shè)計(jì)方法，得到PI調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為： ，該調(diào)節(jié)器的模擬輸出為： 差分方程為： 5.1.3數(shù)字PI調(diào)節(jié)器和數(shù)字濾波器（2/4）將上式轉(zhuǎn)換為遞推式，有 即其中常數(shù) 計(jì)算本次的控制量只需上次的控制量和上次和本次的偏差量即可。每次PI運(yùn)算只是進(jìn)行兩次乘法運(yùn)算和兩次加法運(yùn)算。 5.1.3數(shù)字PI調(diào)節(jié)器和數(shù)字濾波器（3/4）數(shù)字濾波器 ：假設(shè)一個(gè)濾波器的傳函：將其變?yōu)槲⒎址匠蹋簩?， 代入，得 5.1.3數(shù)字P