智能Agent及多Agent在虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中的應(yīng)用研究進(jìn)展

1、智能Agent及多Agent在虛擬環(huán)境中的應(yīng)用研究進(jìn)展人工智能讀書報(bào)告董子龍 10421038浙江大學(xué)CADD&CG實(shí)驗(yàn)驗(yàn)室摘要:Agent在虛虛擬環(huán)境中的的應(yīng)用研究主主要是單一的的對話表情功功能，虛擬生生物的交互運(yùn)運(yùn)動(dòng)和社會(huì)系系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)結(jié)構(gòu)。本文概括性地地介紹智能AAgent及及多Agennt在虛擬環(huán)環(huán)境中的應(yīng)用用現(xiàn)狀，根據(jù)據(jù)系統(tǒng)的規(guī)模模，由易到繁地說明當(dāng)前研究的體系框框架和實(shí)現(xiàn)。關(guān)鍵字：智能AAgent，多多Agentt，虛擬環(huán)境，體系框架一 引言Inttroducction 隨著計(jì)算機(jī)機(jī)硬件的不斷斷升級，用戶戶對系統(tǒng)環(huán)境境的要求越高。在系統(tǒng)環(huán)境境上，用戶希希望在一個(gè)與與現(xiàn)實(shí)世界相相仿甚

2、至難辨辨真假的平臺(tái)臺(tái)上工作；在交互控制制上，用戶希希望系統(tǒng)提供供更強(qiáng)大更全全面的輔助，適適應(yīng)用戶的操操作。前者促促進(jìn)了虛擬環(huán)環(huán)境技術(shù)的不不斷分化深入入；后者常常引入人工智能能領(lǐng)域的重要要概念A(yù)gennt，在面向向過程，面向向?qū)嶓w，面向向?qū)ο缶幊痰牡幕A(chǔ)上發(fā)展展出更抽象的的面向Ageent編程5。利用Agennt技術(shù)建構(gòu)構(gòu)的智能化實(shí)實(shí)體，廣泛應(yīng)應(yīng)用在探測、材材料、醫(yī)療、教教育、游戲等等領(lǐng)域，幫助助或代替人類類完成工作7。1.1 一些工工作 Some Works虛擬環(huán)境涵義很很寬，對現(xiàn)實(shí)實(shí)世界中物理理的方法、行行為、地理和和抽象的思維、情情緒、感情的的模擬都屬于于虛擬現(xiàn)實(shí)的的范疇，所以以Agent

3、t與之的結(jié)合合點(diǎn)很多，在在實(shí)際應(yīng)用給給開發(fā)人員很很好的實(shí)現(xiàn)靈靈感。Helmutt設(shè)計(jì)一個(gè)卡通通形象的動(dòng)畫畫(Animmated)Agentt2，具有讓人信信服的表情和和社交能力，用于日本學(xué)生的英語對話訓(xùn)練。他們使用XML風(fēng)格的MPML 腳本語言(Multi-modal presentation Markup Language)控制不參與交互的Agent角色的行為語言。Baldi3由俄勒岡州研究院、卡內(nèi)基梅隆大學(xué)等聯(lián)合開發(fā)的語言教學(xué)系統(tǒng)，是一個(gè)具有聽覺和可視化演講能力的Agent，結(jié)合了語音識(shí)別，面部動(dòng)畫，表情跟蹤和語音朗讀四個(gè)方向的技術(shù)。Marche和和Antonn的Jacoob4項(xiàng)目在在虛擬

4、現(xiàn)實(shí)系系統(tǒng)中構(gòu)建一一個(gè)叫做Jaacob的擬擬人(Humann- like)Agentt，傳達(dá)給用用戶操作指示示。Jacoob項(xiàng)目涉及及虛擬現(xiàn)實(shí)模模型的軟件工工程、自然語語言等交互模模塊和融合Agennt技術(shù)，由由于任務(wù)模塊塊和指令模塊塊的分離，JJacob Agentt可以容易地地移植到其它它虛擬環(huán)境中中。Ipkee和Yong在VIENAA6項(xiàng)目中中(Virtuual Ennvironnmentss and Agentts)使用適適應(yīng)性Ageent幫助用用戶設(shè)計(jì)和探探索3D圖形形，這是一個(gè)多Ageent系統(tǒng)，AAgent之之間根據(jù)當(dāng)前前狀態(tài)互相協(xié)協(xié)作實(shí)現(xiàn)用戶戶的指令；而對于用戶戶來說，只是是面

5、對一個(gè)能能理解和執(zhí)行行語言指令的的Agenccy。Agent的研研究還包括控控制腳本88910118和實(shí)際際應(yīng)用的性能能分析1112 13。1.2 本文框框架Layoout off Thiss Artiicle本文從三個(gè)層次次總結(jié)智能AAgent和和多Agent系統(tǒng)統(tǒng)在虛擬環(huán)境境中的應(yīng)用。第3章介紹會(huì)話(Conveersatiional)Agentt，第4章介介紹行為(BBehaviioral)Agentt，第四章關(guān)關(guān)于多Ageent。為了了幫助讀者形形成完整的概概念，第2章章會(huì)對智能AAgent做做出探索性定定義。二 關(guān)于Ageent Coonceptts of Agentt智能Agennt

6、的定義很不統(tǒng)統(tǒng)一，在不同同應(yīng)用，從不不同的角度，研研究人員總是是在自己的理理解基礎(chǔ)上給給出說明。SStan和AArt考察大大量Agennt的概念，得得出模糊卻內(nèi)內(nèi)涵豐富的結(jié)結(jié)論14：自主(Auttonomoous)Agentt系統(tǒng)是環(huán)境境的一部分，只在特定的(Situated)環(huán)境中感知環(huán)境并作用于環(huán)境，從而實(shí)現(xiàn)自身的日程，影響將來的感知。自主Agent和智能Agent應(yīng)該是等價(jià)的。智能Agennt總是與之之對應(yīng)的環(huán)境境緊密結(jié)合，離離開了所處的的環(huán)境，Aggent就失失去其存在的的意義，再也也不是Ageent。她通通過感應(yīng)器(Sensoor)感知環(huán)環(huán)境，利用效效應(yīng)器(Efffectoor)作用

7、于于環(huán)境。她具具有自己的信信念，即有目目的，有意圖圖地行為，使使環(huán)境將來的的狀態(tài)符合日日程。智能Agentt可以是硬件件，如機(jī)器人人，人眼等，自自然更是軟件件(Softtbot)。本本文主要討論論軟件(Sooftwarre)Ageent的設(shè)計(jì)計(jì)框架和實(shí)現(xiàn)現(xiàn)。對智能Agennt概念的詳詳細(xì)解釋可以以從Winiikoff32等提出的的SAC(SSimpliified Agentt Conccepts)“一個(gè)簡化的的模型，能讓讓更多人開發(fā)發(fā)智能Ageent系統(tǒng)，但但是保存BDDI的能力和和效率”中獲得。 2.1 描述性性定義Desscripttive DDefiniition描述性定義指出出只要一個(gè)

8、基基于硬件或軟軟件的系統(tǒng)具具有某些描述述性特性，就就可以被稱為為Agentt?？煞譃槿跞醵x和強(qiáng)定定義15。弱定義包括自主主性(Auttonomyy)，社會(huì)性性(Sociial abbilityy)，反應(yīng)性性(Reacctivitty)等人類類特有的性質(zhì)質(zhì)。強(qiáng)定義在弱定義義的基礎(chǔ)上加加入知識(shí)(KKnowleedge)、信信念(Bellief)、意意圖(Inttentioon)、責(zé)任任(Obliigatioon)等精神神概念，有研研究者稱之情情感(Emootionaal) Agentt17。其它很多詞匯也也常被研究者者用來描述AAgent，如如移動(dòng)性(MMobiliity)，誠誠實(shí)(Verrac

9、ityy)，善良(Benevvolencce)，理性性(Ratiionaliity)，長長壽性 (Longgevityy)，前瞻性性(Pro-activve, Gooal-diirecteed) 等。2.2 形式化化定義 Foormal Definnitionn本文的形式化定定義只是以理想理性(Ideeal Raationaal)Ageent166為例，拋拋磚引玉，幫幫助讀者對不不同類型的AAgent形成成自己的形式式化方法。理想理性Ageent：對每一個(gè)可能的的感知序列(Perrcept sequeence)，她她都能基于感感知序列和內(nèi)建的的知識(shí)提供的的證據(jù)采取行行為，期望性性能最優(yōu)化。AA

10、gent由由PAGE描描述：感知(Perrcept)，行為(AActionn)，目標(biāo)(Goal)，環(huán)境(EEnviroonmentt)。Agent等于于體系構(gòu)架(Archiitectuure)和程程序(Proogram)。Stuaart和Peterr提出最基本的的骨架Ageent程序：functioon SKEELETONN-AGENNT (peerceptt) retuurns aactionn stattic: mmemoryy, thee agennts mmemoryy of tthe woorld memoory UPDATTE-MEMMORY(mmemoryy,perccept)

11、actiion CHOOSSE-BESST-ACTTION(mmemoryy) memoory UPDATEE-MEMOORY(meemory, actiion) retuurn actioon而根據(jù)程序設(shè)計(jì)計(jì)的立足點(diǎn)不不同，由簡到到繁區(qū)分成：表格格驅(qū)動(dòng)(Taable-ddrivenn)Agentt，簡單反射射(Simpple reeflex)Agentt，跟蹤內(nèi)部部狀態(tài)的反射射Agentt (Reflexx agennt witth intternall statte)，基于于目標(biāo)的(GGoal-bbased)Agentt，基于效能能的(Utiility-basedd)Agennt。三 會(huì)話

12、Ageent Coonverssationnal Aggent會(huì)話Agennt主要在教教育培訓(xùn)程序序中扮演導(dǎo)師師和同學(xué)的角角色，隨時(shí)隨隨地供給交流流學(xué)習(xí)的伙伴伴，增強(qiáng)娛樂樂性和參與性性，極大提高高教學(xué)效率，也可以在場場館中推廣產(chǎn)產(chǎn)品，或說明明旅游項(xiàng)目。Microsoft Office系列軟件的幫助精靈是我們最熟悉的會(huì)話Agent。會(huì)話Agent具有一般的語言能力，也有一定的聲音識(shí)別能力，甚至有感情；在虛擬環(huán)境中，她常常通過圖形具體化(Embodied)。本章將介紹Baldi和Max兩個(gè)系統(tǒng)，說明如何讓Agent表示出表情和嘴形，或手勢，進(jìn)一步加入情感。關(guān)于會(huì)話Ageent的更多多研究請參考考2

13、223224255。3.1表情和嘴嘴形Faciial Expresssion and LLips與一個(gè)表情豐富富、語言流暢暢的伙伴交流流，無疑是長長期在計(jì)算機(jī)機(jī)前學(xué)習(xí)生活活的人很吸引的事。圖3-1所示的的Baldii3119曾在上上文引述過，是一個(gè)由計(jì)算機(jī)驅(qū)動(dòng)的聊天人頭，暫時(shí)用于聾啞兒童的課堂語言教學(xué)。她的存在和功能完全依賴于計(jì)算機(jī)動(dòng)畫控制，和文本語言合成。圖3-1她的語言有333個(gè)參數(shù)：頜頜旋轉(zhuǎn)和擠壓壓，嘴的水平平寬度，嘴唇唇彎曲和突出出控制， 下嘴唇褶皺皺，嘴唇垂直直位置，牙齒齒的位移，舌舌頭的角度、寬寬度和長度。為了能在低端設(shè)設(shè)備上實(shí)時(shí)繪繪制，研究者者采用目標(biāo)相相似合成(TTerminn

14、al Analoggue Syntheesis)技技術(shù)，僅令最終結(jié)果看看起來很像，并并沒有完全模模仿生理結(jié)構(gòu)構(gòu)。大約9000個(gè)多邊形形邊邊相連組組成Balddi的眼睛、瞳瞳孔、虹膜、鞏鞏膜、眉毛、鼻鼻子、皮膚、嘴嘴唇、舌頭、牙牙齒、脖子。多多邊形的拓?fù)鋼浣Y(jié)構(gòu)和動(dòng)畫畫由一個(gè)參數(shù)數(shù)集控制。Baldi的研研發(fā)進(jìn)展主要要在控制參數(shù)數(shù)的增加和修修改，舌頭的的兩代實(shí)現(xiàn)方式，視覺語語言合成控制制，文本語言合成，雙雙模（視覺/聽覺）合成成，和并行信信息處理。最最終大概有220000行行C代碼，可可在SGI和和PC上實(shí)時(shí)時(shí)運(yùn)行，圖3-2是是一些結(jié)果。圖3-2 Baaldi的表表情：高興、生生氣、吃驚、恐恐懼、傷

15、心、惡惡心3.2 手勢 Gestuure手勢是人們自自發(fā)的無意識(shí)識(shí)的語言表達(dá)達(dá)，是很重要要的溝通手段段，對多模式式(Multti-Moddal)會(huì)話話Agentt的具體化最最終都需要一一套肢體語言言的支持，可可從真人捕捉捉，或手動(dòng)預(yù)預(yù)定義。擬人Agentt Max200是在3DD虛擬環(huán)境中中的裝配專家家，通過上肢肢活動(dòng)和口述述的相互協(xié)同同向用戶展示示裝配過程，圖圖3-3。圖3-3 與MMax多模交交互Max的多模模(Multti-Moddal)發(fā)言言直接由一種種基于XMLL的語言描述述，包括語言言詞句和非語語言行為。語語句被時(shí)間點(diǎn)點(diǎn)(Timee Poinnt)分隔，特定的手勢動(dòng)作被定義在相應(yīng)的

16、時(shí)間間隔中。手勢由發(fā)出階段(Stroke Phrase)的時(shí)空特性決定，由子動(dòng)作組成。子動(dòng)作被定義成：(1)拳頭的位置，(2)手的形狀，(3)拳頭的朝向；每一項(xiàng)性質(zhì)用數(shù)值或符號表示。子動(dòng)作是靜態(tài)或動(dòng)態(tài)，靜態(tài)代表一定時(shí)間內(nèi)不變，動(dòng)態(tài)子動(dòng)作又由連續(xù)的動(dòng)作片斷(Segment)組成。手勢的特點(diǎn)，如并發(fā)(Simultaneity)，滯后(Posteriority)，重復(fù)(Repetition)和對稱(Symmetry)，既可以顯示說明，也可以用行為通信函數(shù)表達(dá)。圖3-4是XML說明片斷，圖3-5是其結(jié)果。圖 3-4圖 3-5基于特點(diǎn)的手勢勢動(dòng)畫要求運(yùn)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和上上肢控制。在在高級(Hiigher-Le

17、vell)規(guī)劃時(shí)，手手勢發(fā)出(SStrokee)階段的約約束條件被充充分限定，按按時(shí)序傳給獨(dú)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)控控制模塊(MMotionn Conttrol MModulee)，手、拳頭、手手臂、脖子和和臉都有不同同的模塊。低級(Lowerr-Leveel)規(guī)劃采采用局部運(yùn)動(dòng)動(dòng)程序(Loocal MMotionn Proggram)，幾幾個(gè)LMP組組成的運(yùn)動(dòng)程序根根據(jù)動(dòng)力學(xué)原原理控制上肢肢的移動(dòng)。LLMP定義在在外部坐標(biāo)系系或關(guān)節(jié)連接接角上，根據(jù)據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀狀態(tài)自動(dòng)激活活，并按照給給定的邊界條條件互相連接接，如圖3-5。圖 3-5在介紹口語和手手勢同步協(xié)作作之前，先說說明塊(Chhunk)的的意義。手

18、勢勢被分成準(zhǔn)備備(Prepparatiion)、保保持(Holld)、發(fā)出出(Strooke)、收收回(Reaactionn)四個(gè)階段段，語言也組組織成音調(diào)階階段(Inttonatiional Phrasse)。塊就就是一個(gè)音調(diào)調(diào)階段加上一一個(gè)手勢階段段，復(fù)雜的發(fā)發(fā)言和手勢由由多個(gè)快組成成。在Max的同步步結(jié)構(gòu)中，塊塊各自在獨(dú)立立的黑板上交交叉執(zhí)行。在在InPreep狀態(tài)，口口語合成和手手勢規(guī)劃模塊塊共同決定完完成規(guī)劃(PPlanniing)過程程；規(guī)劃完成成后，塊進(jìn)入入Pendiing狀態(tài)，如如果上一塊在在Subsiiding狀狀態(tài)，調(diào)度器器將切換到處處在Lurkking狀態(tài)態(tài)的塊，接著著進(jìn)

19、入InEExec狀態(tài)態(tài)，最后，如如果還有LMMP活動(dòng)，到到Subsiiding狀狀態(tài)，否者DDone，圖圖3-6。圖3-63.3 情感 Emotiion情感為人類特有有，在Ageent的應(yīng)用用中，如何給給Agentt 賦予一定定的感情(EEmotioon)、情緒緒(Moodd)和個(gè)性(Persoonalitty)一直是是研究者們最最感興趣的問問題。情感AAgent更更有生命，更更讓人信服，MMax211在這個(gè)方方向上又前進(jìn)進(jìn)了一步。為了表現(xiàn)情感，需需要：(1) 評估內(nèi)內(nèi)外事件對動(dòng)動(dòng)態(tài)情感(EEmotioon Dynnamicss)的影響；(2) 模擬AAgent的的感情和情緒緒，及其相互互作用

20、；(3) 確信將將Agentt的情感表達(dá)達(dá)出來。第一個(gè)方面可以以：在非認(rèn)知知(Non-Cogniitive)層，感應(yīng)器從從虛擬現(xiàn)實(shí)系系統(tǒng)直接反饋饋；或在認(rèn)知知層，BDI理解器器的意愿推理理得到。下面面詳細(xì)說明另另外兩個(gè)方面面。3.3.1 情情感系統(tǒng)的內(nèi)內(nèi)部結(jié)構(gòu) IInternnal Sttructuure off Emottion SSystemm首先，區(qū)分感情情(Emottion)和和情緒(Moood)兩個(gè)個(gè)概念。感情情由激勵(lì)引起起，持續(xù)時(shí)間間短，情緒則則比較均勻的的分布在時(shí)間間維度上，時(shí)時(shí)間比較長；感情能加強(qiáng)強(qiáng)或減弱情緒緒，而情緒可可看作比較弱弱而且較長久久的感情。Max的感情和和情緒分布

21、在在二維空間上上(圖3-77)，感情價(jià)價(jià)(Valeence)對對應(yīng)X軸，情情緒價(jià)對應(yīng)YY軸。原點(diǎn)被被認(rèn)為是穩(wěn)定定點(diǎn)，所以類類比彈簧，感感情價(jià)和情緒緒價(jià)分別對應(yīng)應(yīng)一個(gè)彈性系系數(shù)dx、dy，由此產(chǎn)生生的力Fx、Fy使它們在一一定時(shí)間后恢恢復(fù)到原點(diǎn)。圖3-7在公式1中，將將感情當(dāng)作情緒的變化梯梯度，可以表表達(dá)感情對情情緒的增強(qiáng)和和減弱作用。較較小的導(dǎo)致懶性，較較大的使Agentt更加情緒化化。公式 3-1作為對動(dòng)態(tài)情緒緒的補(bǔ)充，厭厭煩(Boredoom)被添加加到系統(tǒng)中。如如果Agennt的情感處在原原點(diǎn)的一個(gè)橢橢圓區(qū)域(圖3-8)內(nèi)，在沒有刺激的情情況下，厭煩煩程度線形增增長；一旦出出了這個(gè)區(qū)域域

22、，厭煩程度重設(shè)為0。厭煩線形形增長公式是是：Z(t+1) = Z(t) b，Z定定義在-11,0，即即-1時(shí)，AAgent最最感厭煩。圖3-8以上的模型有效效的概括了人人類的情感，然然而體現(xiàn)在交交流中，情感感有三個(gè)維度度內(nèi)涵：愉快快(Pleaase)、激活(Aroousal)、支配(Doominannce)。感情、情緒緒、厭煩最終終被映射到PPAD空間，并并歸類。公式式3-2規(guī)定映射方式式，定義域由由公式3-33確定。xt、yt、zzt分別代表感感情價(jià)、情緒價(jià)、厭煩程度，t是時(shí)間。公式 3-2公式 3-3p(xt, yyt)是愉快度。愉快全面面代表價(jià)信息息，當(dāng)感情價(jià)價(jià)和情緒價(jià)都都是最大值時(shí)時(shí)，

23、Agennt最愉快，反反之則最勉強(qiáng)強(qiáng)。A(xt, zzt)是激活度。激活度總是處處在困倦，及及心理敏感度度和生理興奮奮度最大值之之間?？偸侨∪∝?fù)值的厭煩煩程度起降低低激活度的作用用。d(t)是支配配度。支配的存在在是為了區(qū)分分影響外界狀狀況和事件的的感覺，如厭厭煩和生氣，或或被外界環(huán)境境控制的感覺覺，如恐懼和和悲傷。根據(jù)以上的計(jì)算算結(jié)果，將情情感歸入相應(yīng)應(yīng)的類，如圖圖3-9。一一個(gè)形容詞代代表一種PAAD類別，人人工設(shè)定相應(yīng)應(yīng)的PDA值值。圖3-9每一類對應(yīng)一個(gè)個(gè)激活閾值和一個(gè)飽和和閾值，如圖3-10。當(dāng)點(diǎn)點(diǎn)在且僅在一一個(gè)類的內(nèi)，類被激激活，激活程程度由公式33-4計(jì)算。當(dāng)當(dāng)點(diǎn)在且僅在在一個(gè)類

24、的，類完全激激活，W = 1。如果果以上條件都都不滿足，AAgent進(jìn)進(jìn)入特殊的混混亂(Connfusedd)狀態(tài)。圖3-10公式3-43.3.2 集集成和應(yīng)用 Integgratioon andd Appllicatiion最終，將情感系系統(tǒng)集成到現(xiàn)現(xiàn)有的Maxx中，設(shè)定相相應(yīng)的輸入輸輸出，圖3-11。Maax的認(rèn)知構(gòu)架通通過兩種途徑提供給情情感系統(tǒng)情感感價(jià)信息：(1) Intterpreetatioon和Diaalog MManageer，審察過過程；(2) Perrceptiion，對正正面或負(fù)面刺刺激的直接反反應(yīng)。而情感系統(tǒng)反饋饋給認(rèn)知構(gòu)架架三方面數(shù)據(jù)據(jù)：(1) 情緒價(jià)價(jià)和厭煩程度度；

25、(2) PADD三元組；(3) 被激活活的情感類型型及其強(qiáng)度，或或者混亂(CConfussed)。前兩項(xiàng)數(shù)據(jù)用于于Behavvior GGeneraation，第第三項(xiàng)用于DDialogg Manaager。圖3-12圖3-133是Max生生氣并走出畫畫面的例子。圖3-133.4小結(jié)會(huì)話Agentt對實(shí)時(shí)性的的要求比較高高，在交互、展展示、教育上上有廣范的應(yīng)應(yīng)用，但是由由于硬件的限限制，Ageent的外形形一般計(jì)較粗粗糙。另一方面，會(huì)會(huì)話Agennt的語言、行行為、情感都都是由開發(fā)者者根據(jù)實(shí)際環(huán)環(huán)境預(yù)先設(shè)定定，缺少自學(xué)學(xué)習(xí)的能力，不不能一般地在在各種情況中中切換。 還有，語言言識(shí)別模塊是是會(huì)話

26、Ageent比較薄薄弱的一塊，這這個(gè)模塊如果果不能很好的的適應(yīng)環(huán)境，會(huì)會(huì)使Agennt答非所問問，完全背離離設(shè)計(jì)的目的的。所以，將來會(huì)會(huì)話Agennt的發(fā)展應(yīng)應(yīng)該至少有三三個(gè)方向：更逼真的視覺效效果，包括精精細(xì)的肌肉變變化、眼神的的變化、毛發(fā)發(fā)的飄動(dòng)等，也也許可以用骨骨架來控制肌肌肉變化；學(xué)習(xí)能力的增強(qiáng)強(qiáng)，對新語句句的融會(huì)和理理解，這需要要語言學(xué)和人人工智能其它它領(lǐng)域的支持持；(3) 語言識(shí)識(shí)別模塊更強(qiáng)強(qiáng)大，聲音的的采集處理，能能夠應(yīng)付各種種各樣的意外外因素。四 行為Ageent Beehaviooral AAgent行為Agennt與會(huì)話AAgent有有所不同。行行為Agent研究的的是Ag

27、ennt在虛擬環(huán)環(huán)境中根據(jù)環(huán)環(huán)境的狀態(tài)，調(diào)調(diào)整行為，規(guī)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)，完完成目的，主主要用于控制制動(dòng)物在虛擬擬環(huán)境中的運(yùn)運(yùn)動(dòng)。徐曉媛26和Jamess27分別別就動(dòng)物和人人的運(yùn)動(dòng)模擬擬所做的博士士工作，深入細(xì)細(xì)致的探索了了理論模型和和實(shí)踐方法。28提出垂直的多級抽象層次結(jié)構(gòu)AHA (Asynchronous, Hierarchical Agents)，模擬人類多層次的迭代思考過程。29將增強(qiáng)學(xué)習(xí)法(Reinforcement Learning)用于自發(fā)虛擬Agent(Autonomous Virtual Agent)的運(yùn)動(dòng)控制，采用Q-Learning和TD-Learning兩種算法。30的離散調(diào)度

28、機(jī)制決定運(yùn)動(dòng)隨時(shí)間的變化，而由一個(gè)多通道構(gòu)架完成動(dòng)作的執(zhí)行和渲染。MIT Meedia LLab C431的理念基基于大腦被分分成很多系統(tǒng)統(tǒng)，并在一塊塊黑板上交流流。主要模塊塊有：感應(yīng)系系統(tǒng)和感知系統(tǒng)，動(dòng)作系統(tǒng)，導(dǎo)導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)系系統(tǒng)，短期記記憶和心理黑黑板(Menntal BBlackbboard)。C4的工工作集中在訓(xùn)訓(xùn)練一只家庭庭寵物上，44.1詳細(xì)介介紹。4.2介紹WWen322等提出的的將Agennt的行為可可視化的方法法，。4.1C4C4描述了一種種新的多層次次腦體系，模模擬生活在圖形世世界中的自主主半自主生物物。設(shè)計(jì)目標(biāo)標(biāo)有：反映行行為，學(xué)習(xí)能能力，擴(kuò)展性性。因此，CC4是高度模模塊

29、化的系統(tǒng)統(tǒng)，除了必需需的子系統(tǒng)外外，很方便擴(kuò)擴(kuò)充。圖4-1是C4訓(xùn)訓(xùn)練的一只“牧羊狗”。圖4-1C4與世界之間間的相互作用用通過數(shù)據(jù)記記錄(DataRRecordd)的形式傳傳輸，數(shù)據(jù)記記錄可以表示示C4的感應(yīng)應(yīng)器和感知系統(tǒng)所能能識(shí)別的任何何信息，包括括聲音、視覺覺、符號等。圖4-2是C44腦的體系框框圖，每一個(gè)個(gè)部分都可以以通過端口對對黑板進(jìn)行讀讀寫訪問。圖4-24.1.1 感感應(yīng)系統(tǒng) SSensorr Systtem為了保持世界Agennt分離的完完整性，C44采用抽象感應(yīng)系統(tǒng)統(tǒng)(Senssor Syystem Abstrractioon)。感應(yīng)應(yīng)系統(tǒng)有兩個(gè)個(gè)作用：(1) 過濾器器，比如牧

30、羊羊狗不應(yīng)該看看到她后面的的羊；(2) 轉(zhuǎn)換器器，因?yàn)橥灰粭l信息在不不同的Agennt眼里意義義并不相同。4.1.2 感感知系統(tǒng) PPercepption Systeem感知系統(tǒng)將“意意義(Meaaning)”賦予感應(yīng)到到的事件。感知子(Peerceptt)是感知系統(tǒng)的原原子類型，又是一種數(shù)數(shù)據(jù)提取單元元。感知子的輸入入是從感應(yīng)系系統(tǒng)傳過來的的數(shù)據(jù)記錄，返返回匹配概率率(SheeepShappePerccept返回回看到的是一一頭羊的概率率)，如果概概率大于閾值值，同時(shí)返回回提取的數(shù)據(jù)據(jù)(SheeepShappePerccept羊的的位置坐標(biāo))。C4沒有對對感知子的實(shí)現(xiàn)現(xiàn)方式做任何何假設(shè)，因

31、此此開發(fā)者可以以根據(jù)需求選選擇算法，這這是模塊化增增強(qiáng)可擴(kuò)展性性的直接體現(xiàn)現(xiàn)。為了提高感知效效率，感知子以樹形形結(jié)構(gòu)(圖44-3)組織織，每一次判判斷都裁減掉掉大量不可能能的感知判斷，降降低復(fù)雜度；而且子感知知子只接受父父感知子提取的的數(shù)據(jù)；減少少數(shù)據(jù)量。如如果一個(gè)聲音音信號直接傳傳遞給Souund感知子，而不不再考慮Shhape等感感知子。每當(dāng)數(shù)據(jù)據(jù)記錄到達(dá)，感知系統(tǒng)就會(huì)創(chuàng)建一個(gè)感知存儲(chǔ)(PerceptMemory)對象，此后每一個(gè)感知子返回的可信度和提取的數(shù)據(jù)都保存在感知存儲(chǔ)中。感知存儲(chǔ)代表Agent對刺激理解的所有內(nèi)容。圖4-3感知子不僅僅作作為接受場(Recepptive Fieldd

32、)，而且會(huì)會(huì)根據(jù)反應(yīng)系系統(tǒng)(Acttion SSystemm)的反饋，修修改樹的拓?fù)鋼浣Y(jié)構(gòu)，動(dòng)態(tài)態(tài)添加子節(jié)點(diǎn)稱之為革新(Innovvationn)。4.1.3 工工作存儲(chǔ) Worrking MemorryC4包含一個(gè)WWorkinng Memmory結(jié)構(gòu)構(gòu)，儲(chǔ)藏駐存存的Perccept MMemoryy對象，保存存對世界中的的物體的感知知?dú)v史。她們們構(gòu)成生物對對世界的“視圖(Viiew)”。4.1.4 預(yù)預(yù)測和驚奇 Prediicatioon andd Surpprise基于Perceept Meemory對對象，生物可可以模仿下意意識(shí)，對現(xiàn)在在或?qū)淼臓顮顟B(tài)作出預(yù)測測。預(yù)測一般般對感知存儲(chǔ)的

33、數(shù)數(shù)據(jù)進(jìn)行外推推函數(shù)逼近，更更復(fù)雜地考慮慮周期性為和和知行關(guān)系。預(yù)測偶爾出現(xiàn)的偏差，可以作為驚奇的基礎(chǔ)。4.1.5 動(dòng)動(dòng)作系統(tǒng) AActionn Systtem動(dòng)作是一個(gè)五元元組ActiionTupple：(1) Priimitivve Acttion(ss)：做什么么；(2) TriiggerCContexxt：什么時(shí)時(shí)候做；(3) ObjjectCoontextt：對誰做；(4) DoUUntilCContexxt：做多久久；(5) Inttrinsiic Vallue：做的的好處。C4有Atteentionn Grouup和Priimary ActioonGrouup兩個(gè)動(dòng)作作組(Act

34、tionGrroups)，每個(gè)動(dòng)作作組有兩條AActionnTuplee鏈表：Sttartlee、Defaault。SStartlle具有較高高的優(yōu)先級，具具有最高優(yōu)先先級的ActtionTuuple被激激活；Deffault根根據(jù)e-vaalues隨隨機(jī)的激活動(dòng)動(dòng)作。學(xué)習(xí)是C4的研研究重點(diǎn)，類類似人類訓(xùn)練練狗的方法，有三種學(xué)習(xí)方式：Credit Assignment，State-space Discovery，Innovation。4.1.6 導(dǎo)導(dǎo)航系統(tǒng) NNavigaation Systeem導(dǎo)航系統(tǒng)是對動(dòng)動(dòng)作系統(tǒng)的高高級實(shí)現(xiàn)，她她隱藏動(dòng)作的的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)，使使動(dòng)作簡化成成“前進(jìn)、吃、離離開”

35、等一般的指指令。導(dǎo)航系統(tǒng)從動(dòng)作作系統(tǒng)接受指指令，將之分分解優(yōu)化成恰恰當(dāng)?shù)倪\(yùn)動(dòng)命命令，再傳送送給運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)。4.1.7 運(yùn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) MMotor Systeem運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)組織成成動(dòng)詞圖(VVerb GGraph)，定義了最最基本的運(yùn)動(dòng)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)序列列。運(yùn)動(dòng)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)是手工設(shè)置置的，每個(gè)節(jié)節(jié)點(diǎn)可以由副詞空間(Adverrb Spaace)描述述，如向左、筆筆直、向右地地行走。參數(shù)數(shù)從黑板的MMOTOR_DESIRRED和MOOTOR_AADVERBB獲得。分層使生物能同同步進(jìn)行多個(gè)個(gè)運(yùn)動(dòng)。如牧牧羊狗的頭部部層、身體層層、尾巴層。圖4-44.2 一種可可視化的新方方法 A NNew Appproacch f

36、orr VisuualiziingWen的方法主主要有三個(gè)部部分：視覺合合成(Synnthetiic Vission)，記記憶FzFSSM，動(dòng)畫庫庫；圖4-44。4.2.1 感感覺輸入 SSensorrial IInput系統(tǒng)有兩個(gè)信息息通道：視覺覺和聽覺，主主要是視覺。有有別于一般的的直接感應(yīng)，一一種視覺合成成方法多層次空空間場景，用于表示外部世界。3D的的虛擬環(huán)境由由多層次空間間表示成八叉叉樹(Octtree)，如如果一個(gè)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)包圍的圖元元大于某個(gè)閾閾值，就將這這個(gè)節(jié)點(diǎn)再次次叉分成八個(gè)個(gè)字結(jié)點(diǎn)。視視覺合成用八八叉樹結(jié)合局局部Z緩沖算算法，判斷AAgent的的可見物體。同同樣地，感知知層也要

37、對輸輸入進(jìn)行過濾濾。4.2.2 FFzFSM和和記憶 FzFFSM annd MemmoryFzFSM是一一個(gè)有限狀態(tài)態(tài)機(jī)，每一個(gè)個(gè)狀態(tài)有介于于0,1的模糊值代代表狀態(tài)等級級，調(diào)節(jié)動(dòng)畫的轉(zhuǎn)移矩矩陣，避免重重復(fù)的動(dòng)畫。角色的行為設(shè)計(jì)計(jì)分成高級和和低級兩層。高高級層面向目目標(biāo)，更概括括，更直觀。低低級層面向動(dòng)動(dòng)作，更具體體，更細(xì)致。如如一個(gè)“追逐獵物”的高級行為為可分解成“直沖”，“轉(zhuǎn)彎”，“加速”等低級行為為。記憶就是將能記記住的物體保保留在八叉樹樹中，并用一一個(gè)遞減的八進(jìn)制數(shù)說說明記憶的準(zhǔn)準(zhǔn)確度。4.2.3 動(dòng)動(dòng)畫層 Annimatiion Laayer動(dòng)畫層用面片皮皮膚動(dòng)畫(MMess SS

38、kinniing Annimatiion)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)，激活骨骼骼(Skelleton)尾部的轉(zhuǎn)移移矩陣完成動(dòng)動(dòng)畫。Quaaterniion方法的的球面線形插插值(Sphhericaal Linnear IInterppolatiion)算法法完成動(dòng)畫的的平滑過渡。圖4-3分別表表示行走的人人，邊走邊小小心觀望的人人，驚恐的跑跑的人。圖4-34.3小結(jié) 行為Ageent主要從從行為上模擬擬生物，代替替人類在虛擬擬環(huán)境中活動(dòng)動(dòng)，給其它研研究一個(gè)相對對理想的試驗(yàn)驗(yàn)平臺(tái)，不論論是動(dòng)力學(xué)、社社會(huì)學(xué)、生物物學(xué)。行為Agentt與特定的硬硬件結(jié)合，還還可以幫助人人類完成繁重重危險(xiǎn)的工作作。如汽車裝裝配機(jī)器，外外

39、太空探測器器等。 然而，現(xiàn)在在的研究還不不足以令行為為Agentt讓人信服，只只是在特定的的條件下才能能發(fā)揮特點(diǎn)。如讓Agent平衡自然上下樓梯就不是一件易為的工作。我想行為Aggent發(fā)展展的將來就是是機(jī)器人，與與人類一起生生活工作在現(xiàn)現(xiàn)實(shí)世界中，距距完全實(shí)現(xiàn)這這一天也許很很遠(yuǎn)，但在一一定程度上獲獲得突破很值值得期待。五 多Agennt系統(tǒng)Muulti-AAgent在大型的虛擬環(huán)環(huán)境中，一個(gè)個(gè)Agentt并不能很真真實(shí)的反映客觀世界界的情況，常常常需要大群群Agentt參予其中，相相互交流，協(xié)協(xié)同合作。比比如社會(huì)系統(tǒng)統(tǒng)的模擬，35稱之為MMAS(Muulti-AAgent Socieety)

40、；36中螞蟻王國的的例子是基于于計(jì)算Ageent (CComputtationnal Aggent)，CCA代表一一一對應(yīng)關(guān)系的的有機(jī)體。以下以金斯敦大大學(xué)計(jì)算和信信息學(xué)院的FFreeWiill33334體系構(gòu)架為為例，說明多多Agentt在生成人群場景上的應(yīng)用。FreeWilll的目的是是利用多Aggent完成成人群場景的的模擬，設(shè)計(jì)計(jì)實(shí)現(xiàn)一套可擴(kuò)擴(kuò)展可調(diào)節(jié)的的認(rèn)知構(gòu)架，并并和其它軟件件包協(xié)同工作作，如幾何引引擎，AI引引擎等。FrreeWilll用javva編碼，圖圖形包用的是是3D Maax Stuudio。5.1 虛擬人人AvataarFreeWilll的虛擬人人集合FCAAFungg

41、es Coggnitivve Arcchiteccture和SAC32的特特點(diǎn)，并擴(kuò)展展成更魯棒更更靈活的體系系。表5-11是關(guān)于FCCA和SACC的對比。表5-1每個(gè)虛擬人都是是改進(jìn)的SAAC Ageent，有兩個(gè)子系統(tǒng)統(tǒng)：幾何引擎和AI引擎。幾何引擎包括一一系列幾何函函數(shù)，把握虛擬人的的軀體參數(shù)。幾幾何引擎是從從FCA體系系中借鑒過來來，以反運(yùn)動(dòng)動(dòng)學(xué)控制虛擬擬人的幾何面面。幾何引擎擎內(nèi)建了許多多簡單的動(dòng)作作模式模擬人人的行為。AI引擎完成環(huán)環(huán)境感應(yīng)，數(shù)數(shù)據(jù)感知，目目標(biāo)規(guī)劃，碰碰撞避免等。FCA的內(nèi)部世界模型是知識(shí)的基本組成，同樣包含計(jì)劃庫(Plan Library)。圖5-25.2 虛擬人

42、人間的通信CCommunnicatiion ammong AAgentss虛擬人之間的通通信主要通過過基于事件(Eventt)的全局調(diào)度(圖5-2)實(shí)現(xiàn)。調(diào)度器器(Scheedulerr)維護(hù)一個(gè)個(gè)事件隊(duì)列，既分配事件，又要安排事件的序列。 虛擬人必須先提交一個(gè)事件到調(diào)度器，等到接受這個(gè)事件才能執(zhí)行相應(yīng)的命令。所以FreeWWill執(zhí)行行周期是這樣樣進(jìn)行的：(1) 虛擬人人感應(yīng)環(huán)境的的變化；(2) 更新信信念(Bellief)；(3) 評估當(dāng)當(dāng)前計(jì)劃，如如果一個(gè)新的的動(dòng)作必須被被執(zhí)行，取消消當(dāng)前運(yùn)動(dòng)隊(duì)隊(duì)列，提交新新的動(dòng)作事件件；(4) 如果需需要，更新目目標(biāo)；(5) 如果需需要，更新計(jì)計(jì)劃；(

43、6) 選擇上上一個(gè)動(dòng)作并并提交，當(dāng)虛虛擬人執(zhí)行一一個(gè)動(dòng)作時(shí)，也也會(huì)提交一個(gè)個(gè)感應(yīng)事件。例如兩個(gè)虛擬人人都要走過環(huán)環(huán)境的某一個(gè)個(gè)位置，感應(yīng)應(yīng)時(shí)都發(fā)現(xiàn)沒沒有其她人，于于是提交行走走動(dòng)作，此時(shí)時(shí)，調(diào)度器就就可以延遲其其中一個(gè)動(dòng)作作事件的分配配，使一個(gè)虛虛擬人等待。目的層次切換也也是虛擬人交交互的重要手手段。起初，要要為每一個(gè)虛虛擬人設(shè)定一一個(gè)主目的，然然后驅(qū)動(dòng)她們們。在運(yùn)動(dòng)過過程中，虛擬擬人根據(jù)內(nèi)部部知識(shí)和感應(yīng)應(yīng)數(shù)據(jù)，判斷斷是否有新目目的，并會(huì)切切換執(zhí)行。比比如，虛擬人人在走到一點(diǎn)點(diǎn)的過程中遇遇到一個(gè)朋友友，會(huì)將主目目的替換成第第二目的，重重新計(jì)劃同步步握手動(dòng)作，之之后如果沒有有其它意外，又又切回主

44、目的，繼繼續(xù)行走。圖5-3是FrreeWilll模擬人行行道上行人們們的結(jié)果。圖5-35.3 小結(jié)相對單個(gè)Aggent，多多Agentt替社會(huì)系統(tǒng)等等群體結(jié)構(gòu)的的研究打下了了基礎(chǔ)。然而而體系構(gòu)架更更為復(fù)雜，現(xiàn)現(xiàn)有的進(jìn)展尚尚且不能滿足足人們的實(shí)踐踐要求。將來的發(fā)展應(yīng)應(yīng)該有：交流基礎(chǔ)上的協(xié)協(xié)作，如FrreeWilll系統(tǒng)的虛虛擬人就不能能合作抬起一一個(gè)箱子；個(gè)體和群體相結(jié)結(jié)合，不僅僅僅在整體結(jié)構(gòu)構(gòu)上模擬，而而且單個(gè)Aggent也具具有多種多樣樣的生物行為為；環(huán)境更加真實(shí)，Agent也更加適應(yīng)，如果給環(huán)境加入天氣、災(zāi)難、謠言等因素，Agent也應(yīng)該可以模擬人的行為。六 總結(jié)Connclusiion通

45、過以上的閱閱讀學(xué)習(xí)，對對智能Ageent在虛擬擬環(huán)境中的應(yīng)應(yīng)用，我形成成了一個(gè)大致致的框架。智能Ageent這個(gè)概概念雖然在很很多應(yīng)用程序序中都存在，但但是真正能提提出一個(gè)完整整的體系框架架的系統(tǒng)卻寥寥寥無幾。因因此，智能AAgent其其實(shí)并沒有在在市場上普及及。隨著人們對計(jì)算算機(jī)越來越熟熟悉，自然不不會(huì)再滿足于于單方向的控控制，不論是是商業(yè)還是個(gè)個(gè)人的應(yīng)用，都都希望計(jì)算機(jī)機(jī)更聰明，能自自主地選擇具具體命令，合合理協(xié)調(diào)規(guī)劃劃，不僅正確確而且高效地地完成規(guī)定的的目標(biāo)。同時(shí)時(shí)，給計(jì)算機(jī)機(jī)一個(gè)人性化化的外表，而而不僅是一堆堆冰冷的金屬屬，也是家庭庭應(yīng)用的發(fā)展展方向。這將將促進(jìn)多通道道、多方位的的人機(jī)

46、交流。我想，智能AAgent應(yīng)該該是一個(gè)與現(xiàn)現(xiàn)實(shí)世界的性性質(zhì)較為吻合合的理論，偏偏向于實(shí)際，可可以很容易地地引入到系統(tǒng)統(tǒng)中，當(dāng)如果果設(shè)計(jì)不當(dāng)，勉勉強(qiáng)使用，并并不能起到應(yīng)應(yīng)有的效果，反反而混淆概念念，僅給系統(tǒng)統(tǒng)披上人工智智能的流行外外衣，內(nèi)里是是一塌糊涂。從所查閱的論文文看出，美國國的研究者自自然投入很多多資源，而歐洲和日本本的大學(xué)和研研究機(jī)構(gòu)在智智能Agennt科研上也也作了很多工工作，取得顯顯著的成績。七 引文Refferencces以下引文全部來來自互聯(lián)網(wǎng)，僅僅仔細(xì)閱讀其中的一部分，其它只是粗略的瀏覽歸類。1 Staan Fraanklinn , Art Graessser, Is itt

47、 an AAgent, or jjust aa Proggram?:A Taxxonomyy for Autonnomouss Agennts, Insttitutee for Intellligennt Sysstems, Univeersityy of MMemphiis, Procceedinngs off the Thirdd Inteernatiional Worksshop oon Ageent Thheoriees, Archiitectuures, and LLanguaages, Sprinnger-VVerlagg, 19996.2 Hellmut PPrendiinger

48、, Santti Saeeyor, and MMitsurru Ishhizukaa, Animmated Agentts forr Langguage Conveersatiion Trraininng, Depaartmennt of Inforrmatioon andd Commmunicaation Enginneerinng, Schoool off Engiineeriing, UUniverrsity of Tookyo3 Ronn Colee, Timm Carmmell, Pam CConnorrs, Miike Maacon, Johann Woutters, Jacquu

49、es dee Villliers, Alicce Tarrachoww，Intellligennt Aniimatedd Agennts foor Intteracttive LLanguaage Trraininng, Centter foor Spooken LLanguaage Unndersttandinng, Orregon Graduuate IInstittute, Portlland, Oregoon4 Marrc Eveers, Antoon Nijjholt, Jacoob: Ann Educcationnal Aggent iin a VVirtuaal Envviron

50、mment, Centtre off Teleematiccs andd Infoormatiion Teechnollogy (CTIT) Univeersityy of Twwente 5Shohham, “AAgent-oriennted PPrograammingg”6 Ipkke Wacchsmutth, Yongg Cao, Inteeractiive Grraphiccs Dessign wwith SSituatted Aggents, Facuulty oof Tecchnoloogy, UUniverrsity of Biielefeeld7 Norrman BBadler

51、r, Virttual HHumanss for Animaation, Ergoonomiccs, annd Simmulatiion, Centter foor Humman Moodelinng andd Simuulatioon Univeersityy of Peennsyllvaniaa Philaadelphhia8 Eliisabetth Anddr, Thommas Riist, Conttrolliing thhe Behhaviouur of Annimateed Preesentaation Agentts in the IInterfface:SScriptting

52、vversuss Insttructiing9 Hellmut PPrendiinger, Mitssuru IIshizuuka, SCREEAM: SScriptting EEmotioon- basedd Agennt Minnds, Deptt. of Inforrmatioon andd Commmunicaation Eng. Graduuate SSchooll of IInformmationn Scieence aand Technnologyy, Uniiversiity off Tokyyo10 Yaasminee Araffa, Kaaveh KKamyabb, Ebr

53、aahim MMamdanni, Sumeedha KKshirssagar, Nadiia Maggnenatt-Thallmann, Anthhony GGuye-VVuillme, Daniiel Thhalmannn, Two aapproaaches to Sccriptiing Chharactter Annimatiion11 Joohan FF. Hooorn , Antonn Eliens , Zhissheng Huangg , Henriiette C. vaan Vuggt, Ellly A. Koniijn, Ceess T. VVisserr, Agennts wi

54、ith Chharactter: EEvaluaation of Emmpathiic Ageents iin Diggital Dossiiers12 Annimateed Peddagogiical AAgentss in MMultimmedia Educaationaal Enviroonmentts: Effeccts off Agentt Proppertiees, Piicturee Feattures, and Redunndancyy13 *CCholyeeun Hoongpaiisanwiiwat, *Miichaell Lewiis, Atteentionnal Efff

55、ect of Annimateed Chaaracteer, *Deppartmeent off Compputer Sciennce, TThammaasat Univeersityy, *Schoool off Infoormatiion Scciencees, Univversitty of Pittssburghh14 Sttan Frrankliin, Art Graessser, Is itt an AAgent, or jjust aa Proggram?: A Taxxonomyy for Autonnomouss AgenntsInsstitutte forr Inteell

56、igeent Syystemss Univeersityy of MMemphiisProcceedinngs off the Thirdd Inteernatiional Worksshop oon Ageent Thheoriees, Archiitectuures, and LLanguaages, Sprinnger-VVerlagg, 1999615 *MMichaeel Woooldriddge, *Niicholaas R. Jenniings, Intellligennt Ageents: Theorry andd Pracctice, *Deppartmeent off Co

57、mpputingg Manchhesterr Metroopolittan Univeersityy, *Deepartmment oof Eleectronnic Enngineeering Queenn Mary & Wesstfielld Colleege, Knowwledgee Engiineeriing Reeview, Octoober 1199416 Sttuart Russeell, PPeter Norviig, Arrtificcial IIntellligencce: A Moderrn Appproachh, 2ndd ed., Prenntice Hall, Upp

58、eer Sadddle RRiver, NJ, 2000317 Iaan Pauul Wriight, Emotiional Agentt, Schhool oof Commputerr Scieence, Cogniitive Sciennce Reesearcch Cenntre, Univeersityy of BBirminngham, A thhesis submiitted to thhe Facculty of Scciencee of tthe Unniverssity oof Birrminghham foor thee degrree off DOCTTOR OFF PHI

59、LLOSOPHHY18 *YYukikoo I. Nakkano, * Maasashii Okammoto, *Daiisuke Kawahhara, *Qinng Li, *Tooyoakii Nishhida, Conveertingg Textt intoo Agennt Aniimatioons: AAssignning GGesturres too Textt, *Japann Scieence aand Teechnollogy AAgencyy, *Thhe Uniiversiity off Tokyyo19 Doominicc W. MMassarro, Miichaell

60、M. CCohen, Jonaas Besskow, Sharoon Danniel, and RRonaldd A. CCole, Devellopingg and Evaluuatingg Convversattionall Agennts Peercepttual SSciencce Laborratoryy Univeersityy of Caaliforrnia20 Sttefan Kopp, Ipkee Wachhsmuthh, Modeel-bassed Annimatiion off Coveerbal Gestuure, Artiificiaal Inttelliggence