2012年專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得

1、仿生原理與仿生機(jī)械概論 學(xué)習(xí)心得 通過(guò)學(xué)習(xí)吳偉國(guó)老師主講的仿生原理與仿生機(jī)械概論，對(duì)探討工業(yè)仿生 機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、科研實(shí)驗(yàn)等實(shí)際操作任務(wù)前應(yīng)具備的基礎(chǔ)理論和技術(shù)， 如工業(yè)仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)或本體產(chǎn)品的物理參數(shù)識(shí)別、 末端操作器操作軌跡規(guī)劃、各種控制方法與技術(shù)等內(nèi)容進(jìn)一步掌握。學(xué)習(xí)涉及到 機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、理論力學(xué)、自動(dòng)控制理論基礎(chǔ)、線性代數(shù)、機(jī)電一體化等 機(jī)械工程類(lèi)大學(xué)本科所學(xué)的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)課程的知識(shí)，使自己對(duì)仿生機(jī)器人控制的實(shí) 際應(yīng)用有了更全面、更深入的認(rèn)識(shí)和理解，尤其對(duì)機(jī)器人控制在原理、結(jié)構(gòu)級(jí)成 及控制策略上加深了理解，理論上得到了提高，下面就具體談?wù)剬W(xué)習(xí)上的一些

2、體 會(huì)：一、仿生機(jī)械與仿生機(jī)器人技術(shù)進(jìn)展仿生機(jī)械與仿生機(jī)器人主要的基礎(chǔ)問(wèn)題仿生學(xué) bionics, biomimetics 以在自然界中生存的、經(jīng)過(guò)數(shù)十億 萬(wàn)年長(zhǎng)期進(jìn)化的生物為研究對(duì)象，研究生物系統(tǒng)機(jī)能、結(jié)構(gòu)、能量、信息機(jī)制等 問(wèn)題，并利用研究中獲得的知識(shí)去解決工程問(wèn)題的分支科學(xué)。研究模仿生命系統(tǒng) 功能的系統(tǒng)的科學(xué)。機(jī)器人android, automaton, robot ISO定義：是一種自動(dòng)的、位 置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸，能夠借助于 可編程操作來(lái)處理各種材料、零件、工具和專(zhuān)用裝置,以執(zhí)行各種任務(wù)。工 業(yè)機(jī)器人！機(jī)器人 （1）像人或人的上肢,并能模仿人的動(dòng)

3、作；（2）具有智力或感 覺(jué)與識(shí)別能力；（3）是人造的機(jī)器或機(jī)械裝置。仿生機(jī)械研究的特點(diǎn)與難點(diǎn)復(fù)雜靈活的運(yùn)動(dòng)機(jī)能、天然合理的體能與形體設(shè)計(jì)、控制靈活/柔軟、環(huán)境 適應(yīng)性、快速反應(yīng)能力、損傷再生能力、復(fù)雜的群體社會(huì)行為這些都是目前仿生 機(jī)器人研究中所要面對(duì)的難點(diǎn)。仿生機(jī)械與生物對(duì)比存在的問(wèn)題（1）驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 首先是驅(qū)動(dòng)器的重量/性能比同生物的筋肉相比小。鳥(niǎo)類(lèi)和哺乳類(lèi)生物平均 單位筋肉的有效功率約為200W/kg;單臺(tái)小型大扭矩型DC電機(jī)約為550W/kg。但 實(shí)際上,為適應(yīng)于關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的角速度,加上減速齒輪、諧波減速器驅(qū)動(dòng),就變?yōu)?110W/kg 左右,遠(yuǎn)不及動(dòng)物的筋肉程度。再加上電源系統(tǒng)來(lái)比較差別就

4、更大了。 昆蟲(chóng)跳躍時(shí)瞬時(shí)功率，狍子競(jìng)達(dá)2800W/kg。它不單純是筋肉瞬間收縮，還依賴(lài) 于事前蓄積的彈性能的急劇釋放。在高溫高壓下進(jìn)行燃燒的引擎的重量/功率比 可以達(dá)到同肌肉相當(dāng)?shù)某潭?。但是從小型化和控制方面?lái)看不適于機(jī)器人。使用 電機(jī)作驅(qū)動(dòng)源很難達(dá)到與動(dòng)物同等運(yùn)動(dòng)性能的目標(biāo)。因此， M.H. Raibert 在研 究模仿動(dòng)物動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)他的單腿跳躍機(jī)器人采用液壓驅(qū)動(dòng)解決了問(wèn)題。（2）能量目標(biāo)軌跡追蹤控制或者力矩 （轉(zhuǎn)矩）控制是目前多被用于機(jī)器人的控制 手法?？墒牵殡S著軌跡準(zhǔn)確追蹤能被實(shí)現(xiàn)的另一方面，電機(jī)消耗能量成為大問(wèn) 題。高密度的電池開(kāi)發(fā)正在進(jìn)行，但是能夠保證正常工作時(shí)間的很少。生物的運(yùn)

5、動(dòng)巧妙地利用重力和共振，從而減少其能量消耗。它不單單是驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)，有時(shí) 是非驅(qū)動(dòng)的，利用重力等外力幾乎使之自由運(yùn)動(dòng)，通過(guò)共振作用來(lái)增加振幅。有 人將這些原理的機(jī)構(gòu)及控制手法應(yīng)用于機(jī)器人，研究并實(shí)現(xiàn)高效率運(yùn)動(dòng)控制。例 如，就雙足步行動(dòng)作，McGeer制作了沒(méi)有驅(qū)動(dòng)器的步行機(jī)，實(shí)現(xiàn)了一邊下坡一 邊步行動(dòng)作。此外，這種被動(dòng)步行(Passive Walking)、在關(guān)節(jié)施加一定的力矩 時(shí)的步幅的變化、以及周期性的 Chaos 變化等也被研究了。機(jī)構(gòu) 動(dòng)物的筋肉收縮時(shí)作為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作，伸展時(shí)僅作為彈性要素被動(dòng)工作。因 此，不總是主動(dòng)控制/驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，有時(shí)利用重力等自由運(yùn)動(dòng)來(lái)減少能量損耗。 具有與動(dòng)物的筋肉

6、產(chǎn)生相同的驅(qū)動(dòng)力矩、而且非驅(qū)動(dòng)時(shí)完全自由動(dòng)作等特性的驅(qū) 動(dòng)器重量將變得很重離合器。此外，動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)與被形態(tài)和重力支配的機(jī)構(gòu)固 有振動(dòng)模型有相當(dāng)大的關(guān)系。因此，關(guān)于動(dòng)物有利于其運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)(長(zhǎng)度、質(zhì)量 分布)的報(bào)告出現(xiàn)了。其中指出，有關(guān)人與猴子在軀體與腳長(zhǎng)比、質(zhì)量分布等數(shù) 據(jù)表明：人易于雙足步行，而猴子更易于攀援樹(shù)枝。對(duì)于機(jī)器人也同樣，也需要 實(shí)現(xiàn)目標(biāo)動(dòng)作的合理質(zhì)量分布。因此，用較少的能量，既可準(zhǔn)確控制又能劣驅(qū)動(dòng) 關(guān)節(jié)控制的機(jī)器人是可能的。但是，驅(qū)動(dòng)器的質(zhì)量、及其搭載性問(wèn)題等。柔軟性 生物的關(guān)節(jié)以及骨骼在生物與物體發(fā)生撞擊時(shí)，能起到減緩沖擊力，吸收能 量的作用。用金屬做成機(jī)器人的情況下，要想使其自身

7、來(lái)具有這樣的緩沖特性是 很難的，雖然可以通過(guò)阻抗控制讓各驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)具有任意的動(dòng)態(tài)特性的方法來(lái)解決 但從采樣實(shí)時(shí)等方面來(lái)看，對(duì)于造成沖擊的外力很難得到充分的響應(yīng)特性。此外， 與采用柔軟材料可以減緩沖擊力的優(yōu)點(diǎn)相反，因?yàn)槿彳洸牧系男巫儯陨砦恢每?制又變得十分困難?？刂瓶刂茖?duì)象通常為多桿件系統(tǒng)，不只非線性強(qiáng)，而且在與環(huán)境接觸的情況下， 系統(tǒng)桿件結(jié)構(gòu)也發(fā)生變化。例如，體操比賽和跳高比賽，運(yùn)動(dòng)員跳向空中時(shí)刻， 來(lái)自環(huán)境的約束沒(méi)有了，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)發(fā)生變化了。還有，運(yùn)動(dòng)員在空中進(jìn)行姿勢(shì) 控制時(shí)，結(jié)構(gòu)上為劣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。在這樣的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)中，系統(tǒng)具有的特性發(fā)生了很 大的變化，因此其控制方法也需要相應(yīng)地改變。諸如跳躍的

8、體育機(jī)器人仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)控制的必要性完全靠基于模型的控制方法是很難達(dá)到 面向復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境的仿生機(jī)器人的柔軟、靈活的控制目的。多輸入多輸出(Multi-1/O)問(wèn)題內(nèi)部模型的構(gòu)筑(非線性、桿件結(jié)構(gòu)的變化)劣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(被動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng))較大的搜索次數(shù)環(huán)境部分觀測(cè)的馬爾可夫決定過(guò)程穩(wěn)定性， Robust 的評(píng)價(jià)方法復(fù)雜行為的實(shí)現(xiàn)方法二、仿生學(xué)研究中生物運(yùn)動(dòng)形態(tài)與力學(xué)原理仿生學(xué)的力學(xué)原理腿式行走生物的穩(wěn)定性與力學(xué)雙足步行的機(jī)構(gòu)、力學(xué)、穩(wěn)定性與控制四足步行步態(tài)、穩(wěn)定性與動(dòng)力學(xué)六足昆蟲(chóng)的自律步行原理與控制単腿跳躍式行走的力學(xué)原理飛翔的運(yùn)動(dòng)性：翼的形狀、運(yùn)動(dòng)與空気推進(jìn)力學(xué)；胴體 雙足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu) 雙足步行

9、機(jī)器人本體設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的問(wèn)題 （1）便于運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和控制 盡可能將運(yùn)動(dòng)分解成獨(dú)立的 Sagittal 平面 和 Lateral 平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)；（2） 步行控制時(shí)可以最大限度地選擇著地點(diǎn) 從腳底 來(lái)看期望慣性矩盡可能地小。慣性小時(shí)，可以快速邁動(dòng)抬離地面的腳（游腳），而 且邁腳時(shí)的動(dòng)態(tài)影響也小?？焖贁[動(dòng)游腳與高速動(dòng)步行相關(guān)；（3）關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 及機(jī)器人的整體剛度要好；（4）較大的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍，等等。四足步行步態(tài)、穩(wěn)定性與動(dòng)力學(xué)間歇小跑步態(tài)”是高速四足步行機(jī)器人的最優(yōu)步態(tài)從步態(tài)規(guī)劃的角度來(lái)看， “間歇小跑步態(tài)”也是有利的。這正如后面所述的那樣，因?yàn)椤伴g歇小跑步態(tài)” 能夠同時(shí)得到相對(duì)的兩腳的著地點(diǎn)相同狀

10、態(tài)（同時(shí)起落）。另外，從安全性角度來(lái) 看，“間歇小跑步態(tài)”也是優(yōu)越的。為使機(jī)器人實(shí)用化，不只是實(shí)驗(yàn)室這樣的理 想環(huán)境下的穩(wěn)定性，在有凸凹不平、外力等未知外部繞亂之類(lèi)的環(huán)境下也需要有 持續(xù)的步行能力。這樣，即使未知因素導(dǎo)致步行中平衡遭到破壞的非常事態(tài)，也 能期望通過(guò)讓處在游腳狀態(tài)的腳著地來(lái)完全回避跌倒的發(fā)生。間歇小跑步態(tài)在2 腳支撐期間，對(duì)于兩著地點(diǎn)的連線無(wú)論哪一側(cè)平衡遭到破壞都有防止跌倒的游腳 可以認(rèn)為是安全步態(tài)。根據(jù)上述理由，可以認(rèn)為間歇小跑步態(tài)是高速的四足步行 機(jī)器人最優(yōu)步態(tài)。飛翔的運(yùn)動(dòng)性 鳥(niǎo)、昆蟲(chóng)等小型生物高飛行性能的機(jī)制生物體的大小與飛行特征的關(guān)系:給出了生物體大小與前進(jìn)速度間的關(guān)系。

11、 由圖中可以看出，生物體越小則其前進(jìn)速度 V 減小。因此，前進(jìn)速度可由重量 W， 翼面積 S 的實(shí)測(cè)值推定出來(lái)。搖搖晃晃飛行所需的能量，也能從搖搖晃晃飛行到 前進(jìn)飛行，而且可以較寬速度范圍進(jìn)行飛行。前進(jìn)飛行中，昆蟲(chóng)翼的對(duì)氣速度大 大偏離于在翅膀動(dòng)作效果下前進(jìn)速度，翼產(chǎn)生的升力也常常不能垂直向上，概念 升阻比：升力與阻力的比。升力是與翼運(yùn)動(dòng)方向垂直的力，是與 能量消耗無(wú)關(guān)的力。阻力是與翼的運(yùn)動(dòng)平行的力，伴隨著能量消耗。我們期望的 翼應(yīng)該是：盡可能在較小的能量消耗下，產(chǎn)生盡可能大的升力（即有效的飛行力）。 所以，具有高升阻比的翼既是高性能的翼。結(jié)論：綜上所述，薄的、具有鋸齒狀 斷面的翼具有較高的升

12、阻比，剛度也高。這樣斷面形狀的翼也正是昆蟲(chóng)的翼的形 狀。飛翔生物的神經(jīng)系統(tǒng)（控制系統(tǒng)）、感知器（測(cè)控系統(tǒng)）、筋肉（動(dòng)力源）在 工學(xué)領(lǐng)域也是具有相當(dāng)大研究魅力的課題，正在不斷取得進(jìn)展。只有在完全弄清 楚生物飛行的各個(gè)方面的機(jī)理，才能制作出不亞于生物的機(jī)器。三、仿生學(xué)研究中從生物學(xué)到的設(shè)計(jì)技術(shù)為了人工再現(xiàn)生命系統(tǒng)，就必須實(shí)現(xiàn)部分的綜合化。復(fù)雜性的科學(xué)或許能夠 對(duì)此問(wèn)題給與一些解釋。目前，在探索生命奧秘的研究上，許多學(xué)者把生命現(xiàn)象 完全寄托在基因組解明上，而與此相反，美國(guó)華盛頓大學(xué)的 J. Bassingthwaighte 教授則提倡生理機(jī)能測(cè)定上的 Physiome 概念，他認(rèn)為生命現(xiàn)象應(yīng)該在生理

13、學(xué)上 尋求答案Physiome的中心思想是綜合各個(gè)層次的研究，然后搞清楚整體機(jī)能。 這一學(xué)已經(jīng)萌芽，并且已開(kāi)始就把握住住綜合研究生命系統(tǒng)的問(wèn)題，已成為二十 一世紀(jì)的重要方向。1.從細(xì)胞學(xué)到的微化學(xué)分析FIA 裝置與混合反應(yīng)器、微型攪拌機(jī)、由微混合器的化學(xué)分析。作為物質(zhì)生產(chǎn)裝置的生物生物制造工程新開(kāi)端生物工業(yè)的發(fā)展與人類(lèi)的需求：理想的人工腸道系統(tǒng)：自修復(fù)性與自修復(fù)機(jī)械生命系統(tǒng)可以看作是許多被稱(chēng)為細(xì)胞的均質(zhì)要素（可以看作“機(jī)械單元”） 構(gòu)成的分散型機(jī)械系統(tǒng)。因此，日本學(xué)者村田志（Murada）研究由概念性地模擬細(xì) 胞的“單元”集合而成的自重構(gòu)的可變機(jī)械，他指出這種機(jī)械可以自裝配、自修 復(fù)。他提出了

14、一種全新概念的機(jī)械系統(tǒng)，實(shí)驗(yàn)性地給出這種系統(tǒng)的可行性，進(jìn)一 步地用計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)?？梢哉f(shuō)是生命系統(tǒng)的特征能夠在工學(xué) 上實(shí)現(xiàn)，也預(yù)示了適應(yīng)進(jìn)化系統(tǒng)的可能性。分散型機(jī)械系統(tǒng)的研究實(shí)例、自重構(gòu) 可變機(jī)械和自修復(fù)、自重構(gòu)可變機(jī)械和自修復(fù)、自重構(gòu)可變機(jī)械的單元、自裝配 的軟件。大規(guī)模系統(tǒng)的自裝配和自修復(fù)通過(guò)均質(zhì)的機(jī)械單元的集合能夠?qū)崿F(xiàn)型的自裝配和自修復(fù)。當(dāng)然，“形狀” 是伴隨著機(jī)械所擁有的機(jī)能的，僅此距離現(xiàn)實(shí)的（能夠自裝配自修復(fù)）的“機(jī)械” 還相差很遠(yuǎn)。均質(zhì)-分散型單元機(jī)械還面臨著許多難題，但是，如果說(shuō)本來(lái)的研 究目標(biāo)的話，那就是“適應(yīng)、進(jìn)化的系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)”。不僅是形狀，就連系統(tǒng)的機(jī) 能也

15、應(yīng)相應(yīng)于環(huán)境的變化形成具有系統(tǒng)自己期望的相應(yīng)機(jī)能的系統(tǒng)自己生 成新的自我。自裝配和自修復(fù)還只是其第一步。環(huán)境適應(yīng)性支撐生物的構(gòu)造組織、生物體組織的適應(yīng)性、Cell Auto ma ton Model （細(xì)胞 自動(dòng)機(jī)模型）、構(gòu)造的自組織化Simulation、仿真結(jié)果、面向超級(jí)生物機(jī)械的實(shí) 現(xiàn)。從蚯蚓學(xué)到的“柔軟機(jī)械”的設(shè)計(jì)技術(shù)“柔軟機(jī)械”與蚯蚓、蚯蚓的構(gòu)造、蚯蚓的行為、蚯蚓的學(xué)習(xí)、蚯蚓行為的 電氣生理學(xué)解釋。以上從神經(jīng)生物學(xué)的角度匯總介紹了有關(guān)蚯蚓的行為及神經(jīng)回 路的最近主要研究成果。通過(guò)早期的達(dá)爾文觀察，以及利用各種實(shí)驗(yàn)器具進(jìn)行的 學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)，象蚯蚓這樣可能具有簡(jiǎn)單神經(jīng)系統(tǒng)的生物是否存在智能的

16、疑問(wèn)正在被 逐步弄清楚。此外，作為制作能夠在現(xiàn)實(shí)世界空間移動(dòng)中進(jìn)行作業(yè)的機(jī)械思想的 算法也被提出了。種種研究表明：能夠仿生研究出象蚯蚓自適應(yīng)環(huán)境那樣的自適 應(yīng)型機(jī)械。創(chuàng)造性通過(guò) RoboCup 進(jìn)行的認(rèn)知機(jī)器人的學(xué)習(xí)與開(kāi)發(fā)認(rèn)知機(jī)器人學(xué)的設(shè)計(jì)論、 RoboCup 機(jī)器人行為學(xué)習(xí)、進(jìn)化、 RoboCup 的根本 問(wèn)題是多智能體的協(xié)調(diào)。迄今為止的強(qiáng)化學(xué)習(xí)的手法還只是在不存在其他能動(dòng)的 智能體的簡(jiǎn)單作業(yè)下，能夠自律地構(gòu)成狀態(tài)空間。但是隨著維數(shù)的極度增加，并 且環(huán)境中有對(duì)手的情況下，還難于直接應(yīng)用?；诰W(wǎng)絡(luò)環(huán)境的移動(dòng)智能體機(jī)制及 一個(gè)人援助為目標(biāo)的分散機(jī)器人統(tǒng)合法。四、仿生學(xué)研究中的生物運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)與仿生運(yùn)

17、動(dòng)控制六足昆蟲(chóng)機(jī)器人自律步行的力學(xué)原理與控制現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的理論體系是站在截取自然的某些片斷角度，在其狀況確定的 情況下，追求自然規(guī)律。因此，在不可預(yù)測(cè)的環(huán)境變化下，不可能實(shí)時(shí)地進(jìn)行柔 軟的運(yùn)動(dòng)控制等等。一方面，可以認(rèn)為生命系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)地進(jìn)行柔軟控制的方法。 這個(gè)差別歸結(jié)為本質(zhì)上把不完全設(shè)定問(wèn)題的課題作為完全設(shè)定問(wèn)題來(lái)處理是否 具有方法論的差異。在不可預(yù)測(cè)、復(fù)雜、變化的環(huán)境下為把不完全設(shè)定問(wèn)題作為 完全設(shè)定問(wèn)題處理需要有把初始條件、參數(shù)、邊界條件能夠由系統(tǒng)自身自治地確 定的機(jī)制?；谶@種機(jī)制才能開(kāi)始構(gòu)筑出生成信息智能性系統(tǒng)。迄今為止的控制 理論都是以把某一系統(tǒng)放在某一給定環(huán)境時(shí)為實(shí)現(xiàn)給定機(jī)能的控

18、制為目標(biāo)的。例 如：諾爾伯特維納（NorbertWiener1894T964）的 Cybernetics（控制論：1948 年）認(rèn)為：“假設(shè)關(guān)于我們的狀況的變量有兩個(gè)，其一是我們所不能夠控制的， 而另一個(gè)是由我們能夠調(diào)節(jié)的?；趶漠?dāng)時(shí)不能控制的變量的過(guò)去到現(xiàn)在的值， 適當(dāng)?shù)剡x定可調(diào)節(jié)的變量的值，有希望給我們帶來(lái)我們所期望的最好狀況”?，F(xiàn) 代控制理論就是基于這一想法發(fā)展起來(lái)的，但其理論是以系統(tǒng)能夠得到的狀態(tài)空 間是可控為前提才成立的。無(wú)限定問(wèn)題與生命系統(tǒng)這里我們總結(jié)一下無(wú)限定問(wèn)題中時(shí)時(shí)刻刻面對(duì)著的生命系統(tǒng)的特點(diǎn)。構(gòu)成生 物的要素的數(shù)量同迄今為止工程上處理的任何系統(tǒng)相比都?jí)旱剐缘囟?。人腦超過(guò) 一千億以上。如果即使構(gòu)成人腦的各要素的力學(xué)方程式能夠?qū)懗?，要素越多我?所能得到的信息就越有限，所以初始條件、各參數(shù)就不能完全確定出來(lái)，此時(shí)就 成為不完全設(shè)定問(wèn)題。為了從“自他分離”以外的觀點(diǎn)來(lái)解決不完全設(shè)定問(wèn)題， 通過(guò)減少未知變量的數(shù)量、象規(guī)定參數(shù)那樣人為地把各種約束條件強(qiáng)加給系統(tǒng)轉(zhuǎn) 化成“完全系統(tǒng)”來(lái)求解。但是，在人腦這樣的系統(tǒng)中，從外部用非自治地施加 約束條件的方法作為可規(guī)定的問(wèn)題處理從觀測(cè)限度來(lái)看幾乎是不可能的。再者， 生命系統(tǒng)本質(zhì)上就是不完全設(shè)定問(wèn)題，否則就會(huì)存在不可能。在不可預(yù)測(cè)的變化生命系統(tǒng)在被放置在某個(gè)環(huán)境中才開(kāi)始有意義。因?yàn)榻o定 的環(huán)境與生命系統(tǒng)融合在一起形成約束條件，生命系