北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)介紹課件

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)BeidouNavigationSatelliteSystem北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)BeidouNavigationSate定位原理簡單地講，就是借助若干個(gè)已知參考點(diǎn)來推算出未知點(diǎn)的坐標(biāo)。以平面坐標(biāo)軸為例，已知兩個(gè)點(diǎn)A,B的坐標(biāo)，并且知道某個(gè)點(diǎn)U分別A,B點(diǎn)的距離，就可以列一個(gè)方程組來求解U點(diǎn)所在的位置。注：該方程組會(huì)得到2個(gè)解，在實(shí)際情況下會(huì)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)或者限制條件來剔除掉其中1個(gè)解，又或者引入更多的已知參考點(diǎn)。定位原理簡單地講，就是借助若干個(gè)已知參考點(diǎn)來推算出未知點(diǎn)的坐再引入一個(gè)參考C，并得到未知點(diǎn)到C點(diǎn)的距離，再列新的數(shù)學(xué)方程式，就可以得到唯一解。在二維空間下，至少需要2個(gè)已知參考點(diǎn)才能完成定位。同理，三維空間下的點(diǎn)，至少需要3個(gè)參考點(diǎn)才能完成定位。再引入一個(gè)參考C，并得到未知點(diǎn)到C點(diǎn)的距離，再列新的數(shù)學(xué)方程定位條件1、足夠的已知點(diǎn)（衛(wèi)星）2、未知點(diǎn)到已知點(diǎn)的距離衛(wèi)星是按照預(yù)設(shè)的軌道和速度運(yùn)行的，衛(wèi)星會(huì)定期將自己的星歷、歷書等以導(dǎo)航電文的方式向覆蓋區(qū)域廣播，用戶在接收并解算出導(dǎo)航電文，就可以根據(jù)衛(wèi)星星歷來計(jì)算衛(wèi)星發(fā)送信號(hào)時(shí)的位置與速度。偽距=傳播時(shí)間×傳播速度傳播時(shí)間=接收時(shí)間-發(fā)出時(shí)間由于本地時(shí)間（一般為石英鐘）與衛(wèi)星時(shí)間（原子時(shí)鐘）不同步，會(huì)存在一個(gè)叫鐘差的未知數(shù)，造成傳播時(shí)間誤差較大，所以測量出的距離不是真實(shí)距離，故稱“偽距”。可以看出，存在4個(gè)未知數(shù)，因此地球上任意一點(diǎn)至少需要4顆衛(wèi)星才能進(jìn)行三維定位。定位條件1、足夠的已知點(diǎn)（衛(wèi)星）2、未知點(diǎn)到已知點(diǎn)的距離衛(wèi)星北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)簡介中國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是中國自行研制的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，是繼美國全球定位系統(tǒng)GPS、俄羅斯格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GLONASS之后第三個(gè)成熟的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，與GPS、GLONASS、Galileo等合稱GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可分為北斗一號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)和北斗二號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)兩大類。注：2012年12月27日，正式公布了北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的英文名稱，即BeiDouNavigationSatelliteSystem，縮寫為BDS，舊譯Compass被取消。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)簡介中國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是中國自行研制的全球北斗一號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)北斗一號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)是一種全天候、高精度、區(qū)域性的衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)（有源）定位、通信和授時(shí)三大功能。整個(gè)系統(tǒng)由兩顆地球同步（GEO）衛(wèi)星、地面測量控制中心站（簡稱中心站）和用戶機(jī)共三部分組成，各部分間由無線鏈路連接。北斗一號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)北斗一號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)是一種全天候歷史發(fā)展20世紀(jì)60年代末開展了衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的研制工作；20世紀(jì)70年代后期開展了探討適合國情的衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的體制研究；1983年提出了利用2顆地球同步靜止衛(wèi)星實(shí)現(xiàn)區(qū)域性導(dǎo)航定位并兼有短報(bào)文通信的雙星導(dǎo)航定位系統(tǒng)；1988~1989年利用現(xiàn)有的2顆C頻段通信衛(wèi)星成功進(jìn)行了“雙星快速導(dǎo)航定位通信系統(tǒng)演示實(shí)驗(yàn)”，證明了系統(tǒng)體制的正確性和可行性；1993年進(jìn)一步進(jìn)行雙星定位系統(tǒng)試驗(yàn)，1994年雙星導(dǎo)航定位系統(tǒng)工程正式啟動(dòng)；2000年10月31日成功發(fā)射北斗-1A，位于140°E的赤道上空；2000年12月21日成功發(fā)射北斗-1B，位于80°E的赤道上空；2003年5月25日成功發(fā)射北斗-1C，位于110.5°E的赤道上空；2004年北斗導(dǎo)航定位系統(tǒng)正式投入運(yùn)營；2007年2月3日成功發(fā)射北斗-1D，位于86°E的赤道上空。歷史發(fā)展20世紀(jì)60年代末開展了衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的研制工作；RDSSRadioDeterminationSatelliteService衛(wèi)星無線電測定業(yè)務(wù)首先由中心站向2顆北斗衛(wèi)星發(fā)送出站詢問信號(hào)；2顆北斗衛(wèi)星將接收到出站詢問信號(hào)變頻放大后，向服務(wù)區(qū)域內(nèi)的用戶廣播；用戶接收某1顆衛(wèi)星的詢問信號(hào)后，向2顆衛(wèi)星同時(shí)發(fā)送入站響應(yīng)信號(hào)，經(jīng)2顆衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)回中心站；中心站接收并解調(diào)用戶發(fā)來的入站響應(yīng)信號(hào)，然后根據(jù)用戶的申請服務(wù)內(nèi)容進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理。由于北斗一號(hào)只有2顆衛(wèi)星，用戶無法獨(dú)立完成的定位，因此需要借助外部系統(tǒng)來完成定位。RDSS是北斗一號(hào)衛(wèi)星系統(tǒng)獨(dú)有的工作模式。RDSSRadioDeterminationSatell北斗智能卡北斗一號(hào)衛(wèi)星系統(tǒng)提供的是有償服務(wù)，用戶機(jī)需要裝載授權(quán)的北斗用戶卡才能使用，每張北斗智能卡都有唯一的序列號(hào)，類似于手機(jī)號(hào)，用于身份識(shí)別。北斗智能卡可分為主卡（又稱指揮卡）與子卡（又稱下屬卡），一張主卡可擁有若干張子卡，一張子卡可從屬于多張主卡。北斗智能卡又分為北斗民用智能卡和北斗軍用智能卡，一般情況情況下，軍用卡要求焊接在用戶機(jī)里，而民用卡則可以隨意裝載和取出。北斗智能卡北斗一號(hào)衛(wèi)星系統(tǒng)提供的是有償服務(wù)，用戶機(jī)需要裝載授服務(wù)頻度與通信等級(jí)受限于衛(wèi)星的數(shù)量與信道，衛(wèi)星不能夠無時(shí)無刻地、無限制地為北斗終端用戶服務(wù)，因此需要對北斗智能卡的服務(wù)頻度和通信等級(jí)進(jìn)行控制。用戶類別服務(wù)頻度備注一類300~600秒默認(rèn)600秒二類10~60秒默認(rèn)60秒三類1~5秒默認(rèn)5秒通信等級(jí)電文長度備注1110bit7個(gè)漢字和27個(gè)BCD碼2408bit29個(gè)漢字和102個(gè)BCD碼3628bit44個(gè)漢字和157個(gè)BCD碼4848bit60個(gè)漢字和210個(gè)BCD碼一般情況下，北斗下屬卡的服務(wù)頻度為60秒，北斗指揮卡的服務(wù)頻度為5秒或1秒。北斗指揮機(jī)端或用戶機(jī)接收端接收短報(bào)文不受時(shí)間頻度的制約服務(wù)頻度與通信等級(jí)受限于衛(wèi)星的數(shù)量與信道，衛(wèi)星不能夠無時(shí)無刻有源定位第一個(gè)時(shí)間延遲是指從中心站發(fā)出詢問信號(hào)，經(jīng)某顆衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)給用戶，用戶發(fā)出定位響應(yīng)信號(hào)，再經(jīng)同顆衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)回中心站的時(shí)間延遲；第二個(gè)時(shí)間延遲是指從中心站發(fā)出詢問信號(hào)，經(jīng)同顆衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)給用戶，用戶發(fā)出定位響應(yīng)信號(hào)，再經(jīng)另一顆衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)回中心站的時(shí)間延遲；由于中心站和兩顆衛(wèi)星的位置坐標(biāo)均是已知的，即s1、s2已知，因此可以計(jì)算出用戶分別到兩顆衛(wèi)星的距離r1、r2，用戶則處于以兩顆衛(wèi)星為球心的球面交線圓弧上；中心站從數(shù)字化地形圖查尋到用戶高程值或者由用戶自己提供高程值，又可知道用戶處于某個(gè)與地球基準(zhǔn)橢球面平行的橢球面上，從而地面控制中心站可最終計(jì)算出用戶所在的位置坐標(biāo)值；最后，中心站將定位結(jié)果通過衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)給用戶，即完成有源定位。有源定位第一個(gè)時(shí)間延遲是指從中心站發(fā)出詢問信號(hào)，經(jīng)某顆衛(wèi)星轉(zhuǎn)短報(bào)文通信北斗一號(hào)衛(wèi)星與國際通信衛(wèi)星一樣，可以完成通信任務(wù)。北斗短報(bào)文可以在沒有通信和網(wǎng)絡(luò)的海洋、沙漠和野外，或者移動(dòng)通信與電力中斷的災(zāi)區(qū)發(fā)揮出巨大的應(yīng)用價(jià)值。在2008年汶川地震時(shí)，進(jìn)入重災(zāi)區(qū)的救援部隊(duì)就利用北斗短報(bào)文功能突破了通信盲點(diǎn)，與外界取得聯(lián)系，通報(bào)了災(zāi)情，供指揮部及時(shí)做出決策。短報(bào)文通信北斗一號(hào)衛(wèi)星與國際通信衛(wèi)星一樣，可以完成通信任務(wù)。短報(bào)文的收發(fā)過程發(fā)送方首先將包含接收方ID號(hào)和通信內(nèi)容的通信申請信號(hào)進(jìn)行加密，然后通過衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)至地面控制中心站；地面控制中心站接收到通信申請信號(hào)后先將其解密，然后再加密，再通過衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)給接收方；接收方接收到出站信號(hào)，對信號(hào)進(jìn)行解調(diào)解密，得到發(fā)送方的信息，即完成一次通信。短報(bào)文的收發(fā)過程發(fā)送方首先將包含接收方ID號(hào)和通信內(nèi)容的通信監(jiān)聽中心站會(huì)將下屬終端用戶的定位結(jié)果或通信內(nèi)容發(fā)送至對應(yīng)的北斗指揮終端用戶上，也就是說北斗指揮卡具有監(jiān)聽下屬卡的功能。監(jiān)聽中心站會(huì)將下屬終端用戶的定位結(jié)果或通信內(nèi)容發(fā)送至對應(yīng)的北通播指揮終端具有對自己下屬終端通播的功能，類似于短信的群發(fā)功能，可應(yīng)用于緊急通知、天氣播報(bào)等。通播指揮終端具有對自己下屬終端通播的功能，類似于短信的群發(fā)功授時(shí)授時(shí)是指利用無線電波發(fā)播標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間信號(hào)的工作，根據(jù)授時(shí)手段的不同分為短波授時(shí)、長波授時(shí)、衛(wèi)星授時(shí)、互聯(lián)網(wǎng)和電話授時(shí)等。簡單地說，用高精度的時(shí)鐘去校正低精度的時(shí)鐘。要校正低精度的時(shí)鐘，就必須知道低精度時(shí)鐘與高精度時(shí)鐘的誤差，這個(gè)誤差又稱為“鐘差”。北斗一號(hào)衛(wèi)星系統(tǒng)具有單向授時(shí)、雙向授時(shí)兩種方法。授時(shí)授時(shí)是指利用無線電波發(fā)播標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間信號(hào)的工作，根據(jù)授時(shí)手段單向授時(shí)如果用戶的位置坐標(biāo)是已知的、準(zhǔn)確的，就可以采用單向授時(shí)的方法：將本地接收信號(hào)的時(shí)間和中心站發(fā)出信號(hào)的時(shí)間作差，就可以得到估計(jì)的信號(hào)傳播時(shí)間toff；由于衛(wèi)星、中心站和用戶的位置都是準(zhǔn)確已知的，所以可以求出信號(hào)的實(shí)際傳播時(shí)間，即上行時(shí)間tup與下行時(shí)間tdown之和；那么本地時(shí)鐘與衛(wèi)星時(shí)鐘的鐘差就可以用公式?t=toff-tup-tdown

得到，然后采用移相的方法調(diào)整本地鐘輸出的秒脈沖（PPS），皆可以消除鐘差，實(shí)現(xiàn)本地時(shí)鐘與北斗時(shí)鐘的同步。單向授時(shí)如果用戶的位置坐標(biāo)是已知的、準(zhǔn)確的，就可以采用單向授雙向授時(shí)如果用戶的位置為未知的或者不準(zhǔn)確的，無法計(jì)算出出站信號(hào)的下行時(shí)間，因此無法得到信號(hào)實(shí)際的傳播時(shí)間，只能采用雙向授時(shí)的方法：中心站先發(fā)出站信號(hào)，用戶接收后并發(fā)入站信號(hào)給中心站，中心站根據(jù)接收與發(fā)出信號(hào)的時(shí)間差來計(jì)算出信號(hào)的雙向傳播時(shí)間toff；由于該時(shí)間差完全由中心站計(jì)算得到，因此無本地時(shí)間無關(guān)，不存在鐘差這個(gè)未知數(shù)。在不考慮用戶運(yùn)動(dòng)的情況下，可認(rèn)為出站和入站的時(shí)間是相同的，因此可得到出站信號(hào)的實(shí)際傳播時(shí)間為toff/2；中心站再將這個(gè)出站信號(hào)的實(shí)際傳播時(shí)間發(fā)送給用戶，就可以根據(jù)單向授時(shí)的方法來對用戶的本地時(shí)間進(jìn)行授時(shí)。雙向授時(shí)如果用戶的位置為未知的或者不準(zhǔn)確的，無法計(jì)算出出站信總結(jié)優(yōu)點(diǎn)：通信功能能夠解決野外、災(zāi)區(qū)等地面通信難以覆蓋或者被破壞的問題；地面控制中心站可以保留所有北斗用戶的位置及時(shí)間信息，便于對下屬的監(jiān)控與管理。缺點(diǎn)：北斗用戶需要包含發(fā)射器，因此在體積、重量、價(jià)格和功耗等方面需要做出巨大犧牲；北斗用戶需要主動(dòng)向地面控制中心站發(fā)出服務(wù)申請，這就意味著用戶失去了無線電隱蔽性，尤其對軍事上非常不利；雙向傳播的時(shí)差會(huì)導(dǎo)致用戶的定位結(jié)果誤差增大，尤其是高速運(yùn)動(dòng)的用戶；受限于衛(wèi)星的數(shù)量和信道，北斗用戶的容量是有限的，并且用戶還會(huì)受到服務(wù)頻度和短報(bào)文長度的雙重約束。總結(jié)優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：北斗二號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)北斗二號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BD2）是中國獨(dú)立開發(fā)的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，它并不是北斗一號(hào)的簡單延伸，而是克服北斗一號(hào)存在的缺點(diǎn)，提供海、陸、空全方位的全球?qū)Ш蕉ㄎ环?wù)，類似于美國的GPS和歐洲的伽利略定位系統(tǒng)。北斗二號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)計(jì)劃由35顆衛(wèi)星組成，包括5顆靜止軌道（GEO）衛(wèi)星、27顆中地球軌道（MEO）衛(wèi)星、3顆傾斜同步軌道（IGSO）衛(wèi)星。5顆靜止軌道衛(wèi)星定點(diǎn)位置為58.75°E、80°E、110.5°E、140°E、160°E，可提供RNSS和RDSS信號(hào)鏈路；27顆MEO衛(wèi)星分布在傾角為55°的3個(gè)軌道平面上，每個(gè)面上有9顆衛(wèi)星，軌道面之間為相隔120°均勻分布。從2007年04月14日到2016年06月12日，我國目前已經(jīng)發(fā)送23顆北斗二號(hào)衛(wèi)星，目前已經(jīng)能夠覆蓋我國本土的區(qū)域?qū)Ш较到y(tǒng)，覆蓋范圍70°E~140°E，5°N~55°N。北斗二號(hào)能夠提供通信、（有源與無源）定位、測速、授時(shí)等服務(wù)，定位精度可達(dá)10m，授時(shí)精度可達(dá)20ns，測速精度可達(dá)0.2m/s。北斗二號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)北斗二號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BD2）是中國RNSS北斗二號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)既保留了RDSS，又拓展了RNSS；GPS、GlONASS、Galileo都屬于該系統(tǒng)；由于服務(wù)范圍內(nèi)用戶在任意時(shí)刻都能夠接收到4顆以上的衛(wèi)星信號(hào)，所以用戶不再依賴于地面測量控制中心站，可自主完成（無源）定位、測速、授時(shí)等功能，也不再受到客戶容量和服務(wù)頻度的限制。RadioNavigationSatelliteSystem衛(wèi)星無線電導(dǎo)航業(yè)務(wù)注：短報(bào)文屬于RDSS的功能，仍然受到客戶容量、服務(wù)頻度和通信等級(jí)的限制。RNSS北斗二號(hào)衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)既保留了RDSS，又拓展了R無源定位

和授時(shí)如果用戶收到n（n≥4）顆衛(wèi)星的信號(hào)，那么就可以根據(jù)的定位原理解算出用戶的所在位置以及本地與衛(wèi)星之間的鐘差，實(shí)現(xiàn)無源定位和授時(shí)。無源定位

和授時(shí)如果用戶收到n（n≥4）顆衛(wèi)星的信號(hào)，那么就測速衛(wèi)星測速的依據(jù)是多普勒效應(yīng)，多普勒效應(yīng)是波在波源移向觀察者接近時(shí)接收頻率變高，而在波源遠(yuǎn)離觀察者時(shí)接收頻率變低。由于衛(wèi)星和接收機(jī)隨時(shí)都在發(fā)生相對位移，因此接收機(jī)接收到的衛(wèi)星信號(hào)會(huì)發(fā)生載波頻率偏移，即多普勒頻偏；多普勒頻偏反映了衛(wèi)星與接收機(jī)的位置變化率，即相對速度；根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航電文可以計(jì)算出衛(wèi)星的運(yùn)行速度；根據(jù)多普勒頻偏和衛(wèi)星的運(yùn)行速度，并結(jié)合以下數(shù)學(xué)公式，可以解算出接收機(jī)的速度；測速衛(wèi)星測速的依據(jù)是多普勒效應(yīng)，多普勒效應(yīng)是波在波源移向觀察總結(jié)北斗二號(hào)衛(wèi)星系統(tǒng)兼容了RDSS和RNSS兩種業(yè)務(wù)，定位與授時(shí)可采取有源和無源兩種方式完成，更加靈活；北斗二號(hào)衛(wèi)星系統(tǒng)繼續(xù)保持了通信的功能，在沒有通信和網(wǎng)絡(luò)的海洋、沙漠和野外，或者移動(dòng)通信與電力中斷的災(zāi)區(qū)發(fā)揮出巨大的應(yīng)用價(jià)值；北斗二號(hào)衛(wèi)星系統(tǒng)定位精度由水平25m、高程30m，提高至目前水平10m、高程10m，測速精度由0.4m/s提高至0.2m/s，受時(shí)精度優(yōu)于20ns，目前在中國及周邊地區(qū)，北斗系統(tǒng)服務(wù)性能與GPS相當(dāng)；北斗衛(wèi)星系統(tǒng)使用的是三頻信號(hào)，可以更好的消除高階電離層延遲影響，提高定位可靠性，增強(qiáng)數(shù)據(jù)預(yù)處理能力，大大提高模糊度的固定效率。總結(jié)北斗二號(hào)衛(wèi)星系統(tǒng)兼容了RDSS和RNSS兩種業(yè)務(wù)，定位與其他重要信息——RDSS的波束北斗一共發(fā)射10顆GEO，具體情況如下表所示：序號(hào)發(fā)射時(shí)間衛(wèi)星編號(hào)軌道類別運(yùn)行狀況備注12000.10.31北斗-1A廢棄衛(wèi)星軌道停止工作北斗一號(hào)22000.12.21北斗-1B廢棄衛(wèi)星軌道停止工作32003.5.25北斗-1C地球靜止軌道（85.3°E）正常42007.2.3北斗-1D廢棄衛(wèi)星軌道失效52009.4.15北斗-G235594~36036km漂移失效北斗二號(hào)62010.1.17北斗-G1地球靜止軌道（140°E）正常72010.6.2北斗-G3地球靜止軌道（84°E）82010.11.1北斗-G4地球靜止軌道（160°E）92012.2.25北斗-G5地球靜止軌道（58.5°E）102012.10.25北斗-G6地球靜止軌道（110.5°E）目前北斗用戶機(jī)的RDSS是由北斗二號(hào)正常運(yùn)行的5顆GEO提供的，由于每顆GEO能提供2個(gè)波束，所以北斗用戶機(jī)最多能收到10個(gè)RDSS波束；又因?yàn)楸倍酚脩魴C(jī)需要1顆GEO衛(wèi)星才能通信、2顆GEO衛(wèi)星才能RDSS定位，故只有當(dāng)北斗用戶機(jī)的RDSS波束≥2才能實(shí)現(xiàn)通信、≥4才能實(shí)現(xiàn)定位；注：RNSS的數(shù)量需要≥4才能實(shí)現(xiàn)定位。其他重要信息——RDSS的波束北斗一共發(fā)射10顆GEO，具體手持終端和指揮終端的RDSS波束顯示注：RDSS的數(shù)量指的是波束的數(shù)量、RNSS的數(shù)量指的是衛(wèi)星的數(shù)量手持終端和指揮終端的RDSS波束顯示注：RDSS的數(shù)量指的是其他重要信息——導(dǎo)航電文導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)一般由3部分組成：載波信號(hào)、偽隨機(jī)噪聲碼(測距碼)和數(shù)據(jù)碼。其中，數(shù)據(jù)碼是衛(wèi)星以二進(jìn)制碼流形式發(fā)送給用戶的導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)，通常稱為導(dǎo)航電文。衛(wèi)星導(dǎo)航電文是由導(dǎo)航衛(wèi)星播發(fā)給用戶的描述導(dǎo)航衛(wèi)星運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)的電文，包括星歷、歷書、時(shí)間系統(tǒng)、導(dǎo)航服務(wù)參數(shù)等：星歷是表示衛(wèi)星精確位置的軌道參數(shù)，可為用戶提供計(jì)算衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)位置的信息；歷書是衛(wèi)星導(dǎo)航電文中所有在軌衛(wèi)星的粗略軌道參數(shù)，有助于縮短導(dǎo)航信號(hào)的捕獲時(shí)間。時(shí)間系統(tǒng)是以地面主控站的主原子鐘為基準(zhǔn)。衛(wèi)星時(shí)鐘和系統(tǒng)時(shí)存在著一定的差異，地面監(jiān)測系統(tǒng)監(jiān)測確定出這種差異，通過導(dǎo)航電文播發(fā)給用戶。導(dǎo)航服