FANUC系統(tǒng) 伺服功能祥述加減速

1624每軸的手NJ連續(xù)進(jìn)給指數(shù)演數(shù)形加減速時(shí)間常數(shù)［ms］?■開手動(dòng)幡按鈕時(shí)，■定的1624每軸的手NJ連續(xù)進(jìn)給指數(shù)演數(shù)形加減速時(shí)間常數(shù)［ms］?■開手動(dòng)幡按鈕時(shí)，■定的II速度，保訓(xùn)機(jī)床能很快停止"I」設(shè)足合.i&T：供短,保證扣木下戶T振*I'.I.設(shè)定仔軸的手動(dòng)連續(xù)進(jìn)給指?數(shù)函數(shù)形如減速時(shí)間?！辍醮藭r(shí)間常數(shù)也用作手輪進(jìn)給、自助運(yùn)轉(zhuǎn)的切削方式的時(shí)到常數(shù).?通常,i?「?動(dòng)進(jìn)維"施加指數(shù)函數(shù)形的加減速，速度LU用旨數(shù)1610#4,可設(shè)定直線形或鐘形加減速。?設(shè)定手動(dòng)進(jìn)給的加減速時(shí)間常數(shù).心,山":V.*數(shù)1625 每軸的手劾連續(xù)避祭指數(shù)形如減速孔速度［mm/min：插補(bǔ)后加減速，影響誤差，指數(shù)的精度是最差的。但是最平穩(wěn)的。跟隨誤差大，定位誤差不變。插補(bǔ)前加減速不影響精度。速度的微分就是加速度。加加速度的速度曲線是非常平滑的。0I都是基本功能。18I只有一個(gè)指數(shù)型加減速是基本的，直線加減速和鐘形加減速都是選擇功能。A型，B型加速時(shí)是一樣的，減速時(shí)提前減速，所以建議使用B型。AI控制時(shí)使用。?快速進(jìn)靖的加減速功能仃以卜幾種1-快速進(jìn)給白線形加減速一快速進(jìn)紿鐘形加減速IFS16/為任選功能）加減速功能具有下面2個(gè)功能&加減速一I— 插補(bǔ)后加減速I kr-ki，冷1-仃'出由?插補(bǔ)后加減速■插補(bǔ)后快速進(jìn)給直線形加減速對(duì)于快速進(jìn)給指令來(lái)說(shuō)，進(jìn)行直線形的加減速、進(jìn)入下面的軸移動(dòng)時(shí)，經(jīng)到位檢測(cè)（確認(rèn)前-次的軸移動(dòng)結(jié)束）之后，進(jìn)行卜?次插補(bǔ)?；蚨?4 /即#1幼1601[FS15) | | |RTBEL| | | | |#5(RTBEL)0:快速進(jìn)給的川減速為插補(bǔ)"'[線形加減速■插補(bǔ)后快速進(jìn)給鐘形加減速（任選）與快速進(jìn)給時(shí)的加速度控制為百線形的情況相比，山于咖減速動(dòng)作開始與結(jié)束時(shí)的速度變化是光滑的，所以對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的沖擊要比尤線形加減速小?；?6 #5料#3口2-I句16Q1(FS15) | | |RTBEL| | | | |#5(RTBEL)1:插補(bǔ)，1；快速進(jìn)給的加減:速為鐘玖JI減:速T1:直線直加減速T2:指數(shù)函數(shù)形加減速■切削進(jìn)給插補(bǔ)后指數(shù)函數(shù)形加減速切削進(jìn)給時(shí)，為了在程序段與程序段連接處對(duì)切削而沒(méi)有影響，需要進(jìn)行平滑加減速所以通常采用指數(shù)函數(shù)形加減速。卻超#5 #4 #3邛-I御161。| | | | | | |CTBxCTLx#1 #0 oo 加補(bǔ)”切ilj進(jìn)給的加減速為指數(shù)函數(shù)形加減速■切削進(jìn)給插補(bǔ)后直線形加減速（任選）取代指數(shù)函數(shù)形而與快速進(jìn)給時(shí)-?樣，對(duì)切削進(jìn)給進(jìn)行宜線形加減速。為此，與指數(shù)函數(shù)形相比，可以縮短加減速時(shí)間和減小形狀誤差。用#6 #5也#3 #2們就161口（FS1&T8） | | | | | | |CTBxGTLx#1 #0 0 1 Ml補(bǔ)侑切m進(jìn)給的加減速為宜線形加減速■切削進(jìn)給插補(bǔ)后鐘形加減速 1任選）在插補(bǔ)的數(shù)據(jù)上附加2次曲線加減速。由丁開始加速與接近到認(rèn)指令速度之間的速度變化是平緩的，所以時(shí)以進(jìn)行像指數(shù)函數(shù)形那樣的平滑的加減:速。與指數(shù)函數(shù)形相比,可縮窟加減速時(shí)間，頃〔線形相比.可進(jìn)步減小加減速引起的形狀誤差?；?6 #5 #4 #3戰(zhàn)#1就161。| | | | | | |CTBx—#1 #0 1 0 插已，以削進(jìn)紿怕加減速為鐘JIZ加減速

?插補(bǔ)前加減速 （任選）對(duì)亍切削進(jìn)給指令來(lái)說(shuō)，可以在插補(bǔ)前進(jìn)行加減速。為此，與通常聚用的插補(bǔ)后加減速功能相比,由，加減速的延遲而?引起的形狀誤無(wú)沒(méi)有了。與指數(shù)函數(shù)形的情況相比,采一H線形或鐘形加減速W以大皤縮短加減速所需要的時(shí)也另外，由丁針對(duì)切線方向的指令值進(jìn)彳亍加a龍速，.聽以如果切線方向的速度沒(méi)有變化的話，則不需要加減速。-般情況下，只在抽補(bǔ)前進(jìn)行加誠(chéng)速會(huì)對(duì)機(jī)械產(chǎn)仁沖擊，所以通常也需要仗川抽補(bǔ)后加誠(chéng)速。N1G01G91X80.Y30,F3000：N2X40.Y30,:x$r時(shí)間Y軸如果區(qū)線方向的速度沒(méi)有變化,則不進(jìn)行加減速。x$r時(shí)間Y軸如果區(qū)線方向的速度沒(méi)有變化,則不進(jìn)行加減速。因此,速度變化大時(shí)會(huì)產(chǎn)生沖?擊。上圖是宜線形加減速的例子。本功能是包含在先行控制、A［輪廓、高速鬲精度加「功能中j勺功能等&本功能在某些AC機(jī)型上沒(méi)有，故詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參照各機(jī)型的使用說(shuō)明Ih

?插補(bǔ)前加減速與插補(bǔ)后加減速的組合插補(bǔ)前和插補(bǔ)后的加減速有以卜兒種類型，所以可以組合使川抽補(bǔ)何抽補(bǔ)后"線形鐘形:11痰函數(shù);|■.l'L線形鐘形使用插補(bǔ)前和插補(bǔ)后加減速時(shí)，最終的時(shí)間常數(shù)是它們各h的和，送給伺服側(cè)的加減速形狀等價(jià)J卜面所小2勺鐘形加減速曲線。加速時(shí)，用插補(bǔ)前和插補(bǔ)后設(shè)定的時(shí)間常數(shù)進(jìn)行加速，所以輸入伺服的指令如上圖所示“?始利，用指數(shù)函數(shù)形進(jìn)行加速.①此時(shí)的加速時(shí)間，用較短的設(shè)定時(shí)間進(jìn)行加速。上例中，用40ms的時(shí)間加速。?此后,在較長(zhǎng)設(shè)定的時(shí)后內(nèi)用宜線形進(jìn)行加速。 ②上例中，在開始加速后的80ms內(nèi)進(jìn)行直線形加速。?再以后,用較短的設(shè)定的時(shí)間常數(shù)再次進(jìn)行指數(shù)函數(shù)形的加速。③匕例中，用40噸的時(shí)間進(jìn)行加速。國(guó)商#5料#3時(shí)礦就16口3訴瑚6,'1函］ BEL| | | | | | |#7(BEL) 簡(jiǎn)易商精模輪峰控制方式中的加減速為0:插牛L預(yù)讀仆線JHji減速。1：插牛。預(yù)讀鐘丹川減速.?加減速引起的延遲量加減速時(shí)的時(shí)間常數(shù)等引起的機(jī)械延遲量，一般可用下式計(jì)算。I■直線形加減速時(shí)rHlliJr；數(shù) 1 1延遲量=進(jìn)給速度[^+伺服時(shí)間常數(shù)」6此徊"1。0。[頑■指數(shù)形加減速時(shí)延遲量=進(jìn)給速度〔時(shí)間常數(shù)+(伺服時(shí)間常對(duì) —伺服時(shí)間常數(shù)[ms]= 何服環(huán)增'[Z] 伺服環(huán)路增益=30伐「叮時(shí)，時(shí)間常數(shù)約為33昵。CMR多少個(gè)脈沖當(dāng)作一個(gè)脈沖。如果進(jìn)行1/10增量系統(tǒng)的輸入，將1004#1=1,最小輸入單位IS-C。顯示小數(shù)點(diǎn)4位。編程有拐角時(shí)的R半徑值和F速度值由參數(shù)1730和1731確定，當(dāng)速度1730=3000，半徑R=5000時(shí)，編程R為2500時(shí)的速度可以=3000*根方(2500/5000)=2121mm/min。CMR=10,N/M=1:1,檢測(cè)單位=0.1。也可以設(shè)CMR=1,N/M=1:10,如果檢測(cè)回來(lái)兩個(gè)，CMR=1/2。指令單位和檢測(cè)單位，2000#0對(duì)應(yīng)伺服。只改1004也可以。N/M不可以大于1。

伺服初始化參數(shù)的基本設(shè)定：最小移動(dòng)單位（NC側(cè)）：每脈沖移動(dòng)單位檢測(cè)單位（伺服側(cè)）：設(shè)定單位每個(gè)脈沖的指令和機(jī)械系統(tǒng)的移動(dòng)單位初蛤設(shè)泌位:參數(shù)電訕機(jī)￥?:參數(shù)2020AMR:參散2001C：MR:參數(shù)1&|]位給變t::^820B4.2085移訕/j|ii]:參數(shù)2022速度脈沖數(shù):參數(shù)2023|'「頊師沖數(shù):參數(shù)2024參考*數(shù)器:參數(shù)1H21SAXISVAKTSINITIALSETBITSDeeslaid30001010<=PARAM2000MOTORIDMD.Z73277^=PARAM2020AMR90000QQQp000B0B6^=PARAM2001CHR22=PARAM1820FEEDGEARH1[ 1<=?PARAM2084CN/N1aIDSlfi0<=iPARAM2085DIRECTI(JMSETHlili^=PARAM2022UELOCITYPULSENO.8132「 S152e=PARAM2023FDSITIOhlPULSEMO.12500125B0<=iPARAM2024REF.COUHTER1090Q1GBB0<=>PARAM18212000號(hào)參數(shù)：耿1：在全閉炸上?使f反饋脈沖

數(shù)超過(guò)"32了"’■吟測(cè)器.設(shè)定#0二1由川1，10的值進(jìn)行設(shè)矽速度反饋蹤」數(shù)用CWh便心匚的最小移動(dòng)單位利伺服的檢測(cè)單位和匹所-I.1)按、式求C映f最小移幼畢GKMCi!!心CMN=檢測(cè)「I電國(guó)l".J(2)按-卜式求頃R的設(shè)定匣?CMR為1?48■,■■?設(shè)..己i'[=cmr>N?CMR為1/2-1/27時(shí)設(shè)典=■矗+也匚】CMR=1I.：「：_?汾」H為二口檢削"伸由后述的進(jìn)蛤哽比<聚性.進(jìn)給便比)的設(shè)定和電劾機(jī)每建的機(jī)赤移劾景決血口瀏"I：床,參數(shù)|旺打I勺■注值指令杼〕編蹈更川Fi.役指?時(shí),檢虹'"3。，-，5,:W拼泄為I.檢-如立為1uM.|呻為L(zhǎng)%檢測(cè)單位為0.5微米時(shí)，CMR設(shè)定值為2；檢測(cè)單位為1微米時(shí)，CMR設(shè)定值為1。I例)對(duì)于就側(cè)發(fā)出1個(gè)詠沖指令，機(jī)床移動(dòng)1皿時(shí)最小移動(dòng)估位是Lm/脈沖，伺服的檢測(cè)I單-位則為0.OOlm/脈沖，則印職=1(x1)D設(shè)定進(jìn)綸變比VM（彖性進(jìn)給變比時(shí)皿K機(jī)床對(duì)應(yīng)指令脈沖正確移動(dòng)時(shí)，為了使位置反饋脈沖數(shù)勺指令詠沖數(shù)相同『］設(shè)定檢測(cè)比』H：LT閉環(huán)I?一N= ■動(dòng)機(jī)母轉(zhuǎn)？需映的ET反饋豚沖數(shù) M 1.000.000（朧井編也\崩待轉(zhuǎn)的伯對(duì)反慚.!認(rèn)F數(shù)）不管那種我脈沖編碼器,分母那用1。0萬(wàn)進(jìn)代計(jì)算分了與分件的關(guān)系，必須是“分子V分母”-電動(dòng)機(jī)1轉(zhuǎn)的移動(dòng)量1.erm檢測(cè)01HE.陶土備L5mmn=5.rn=1000門=5.m=100用0.2值作為檢測(cè)即-位時(shí)，8mmn=8.rn=1000rrS.m=100必須使用ffAlOOO或串行10mmrplO.rn=1000門二10.m=100豚沖編碼器」L12mmn=12.m=IOOOn=!2.rn-100使用全閉環(huán)「、1N=移空一定田』離所審要的位艾反饋脈沖數(shù)M~移戒一盅卻離『由檢測(cè)恭發(fā)牛於打數(shù)用它的賓分?jǐn)?shù)值（最大值不超過(guò)32767）進(jìn)行設(shè)建」在全閉環(huán)上使用時(shí)，本設(shè)定也可用以前-的DMR代替.由電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)的移動(dòng)毓和"進(jìn)給變比”的設(shè)定，偷是機(jī)味的檢測(cè)單位國(guó)沙比N —屯動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)所右反?饋脈沖數(shù)位籍虹l：M— 10075=!?動(dòng)杜每轉(zhuǎn)的-動(dòng)道/檢測(cè)即.宜_ 1GO75口4%使用何■.脈津編碼器,i|?算式相|血mM.N均A32767以卜約分便用C】莎..電動(dòng)恨每■的移由癥 l12mm/r檢^!.'I''■'.■■- :VluOijmm(乍床.用通常為5/10000mm)N_12/O.GO1_12000_12_3M~1000000-1GOOGOO-1000-250車床時(shí)：檢測(cè)單位為0.5*(1/1000)=1/2000=5/10000.按照第二個(gè)公式計(jì)算:N/M=[(12/0.5)*1000]/1000000=24/1000.

按下去及迨“速挺脈沖k和，位罟脈沖”0設(shè)定項(xiàng)目 1設(shè)定單位1/WOQmm設(shè)是單位1/WQ0Dmm全閉環(huán)半閉環(huán)全閉環(huán)半閉環(huán)速度脈沖8192819此，脈沖Ns12500Ns/101250O個(gè)刁邱是便T安靠fl仇床I..的n墟尺獸W置控削的方沮■'?閉」1；是誣用ILJTL內(nèi)的m編碼器進(jìn)彳T位置擇i扭的房ONs為電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)由檢刪元件送出的反憤酷沖數(shù)*詳絹洋見u/i機(jī)床I..媛U動(dòng)機(jī)"-全閉環(huán)的參數(shù)設(shè)定結(jié)論：1：10表示電機(jī)和工作臺(tái)的齒數(shù)比，就是減速比，電機(jī)轉(zhuǎn)10圈，絲杠轉(zhuǎn)一圈。位置脈沖數(shù)NS是（1）電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，從檢測(cè)器返回的脈沖數(shù)。（2）0.5檢測(cè)單位的，每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)乘以2。CMR=2檢測(cè)單位1減速比1：1N：M=1：1NS=10000參考記數(shù)10000CMR=2檢測(cè)單位1減速比1：10N：M=1：1NS=1000參考記數(shù)1000CMR=2檢測(cè)單位0.5減速比1：10N：M=1：1NS=2000參考記數(shù)2000CMR=2檢測(cè)單位1減速比1：10N：M=1：1NS=1000參考記數(shù)1000CMR=2檢測(cè)單位0.5減速比1：10N：M=1：1NS=2000參考記數(shù)20000穢動(dòng)方向與A相仰相的關(guān)系不正確時(shí)，應(yīng)掉換PCA和PCB：*PGA和出PCE的接線-根據(jù)直線尺檢測(cè)器的類型，有的可用設(shè)定引腳進(jìn)行更改。“避給變比MT按如下方法避行設(shè)是：N_ 電動(dòng)機(jī)1轉(zhuǎn)所需反避昧沖數(shù)商—電動(dòng)機(jī)I轉(zhuǎn)|”［線尺輸入的脈沖數(shù)_電動(dòng)機(jī)1轉(zhuǎn)的移動(dòng)枯7■檢測(cè)單位一轉(zhuǎn)II廠.線尺輸入的肘:沖數(shù)例;直線尺例;直線尺A、B相1脈沖電功機(jī)1轉(zhuǎn)的移功量檢測(cè)單待N_120.001_1M*-120.001"I例；肖線尺A、I啪1昧沖舊動(dòng)機(jī)1轉(zhuǎn)的移動(dòng)星檢測(cè)單待N_1270.001_1K1-120.0005:1/1900nim:\2iniin/r:1/1000nun5/10000nun（0.5pm檢測(cè)）12iim/rI/1300wm“位置昧沖數(shù)”按如下方法進(jìn)行設(shè)定:位置脈沖數(shù)二電動(dòng)機(jī)I轉(zhuǎn)甬宜線尺輸入的脈沖數(shù)X4:1/1000頗:mm/r :1/1000頗:mm/r 電動(dòng)機(jī)1轉(zhuǎn)的移曲量檢測(cè)單位位時(shí)脈沖數(shù)=12/0.001=12000例：計(jì)線尺4B相1脈沖電動(dòng)機(jī)1轉(zhuǎn)的移曲量檢測(cè)單位:5/10000nun（0.5口檢測(cè)）:TITI 位時(shí)脈;中數(shù)=12/0.0005=24000花“參考計(jì)數(shù)器”上，設(shè)迨川于四蓼考攻的計(jì)數(shù)的大小-I川柵格【電動(dòng)機(jī)的一轉(zhuǎn)脈沖）定口】近牝設(shè)迢電胡扒每轉(zhuǎn)的位■反饋排沖數(shù)（或―分之一〕-例如F電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)移動(dòng)12mm上、檢測(cè)單位為171000mm時(shí)，設(shè)定為12000（6000.4000L口車床用「指定直徑的軸的檢測(cè)單位為6^10000mm時(shí)，在上例中設(shè)定值變?yōu)?4000.不能整除的參考計(jì)數(shù)器容量設(shè)定方法。參考計(jì)數(shù)器容量1821,2179是分母，就是減速比的值。如果是3,螺距是101821=10000,2179=3?設(shè)定值匯總電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)移12mm、設(shè)是單位為1/1000mm時(shí)的設(shè)定舉例：項(xiàng)目加工中心用車床用X勒乙丫翰務(wù)注直徑.，'半徑指定直徑指定半徑指定參數(shù)1006#3初始設(shè)定位xxxxxxOOxxxxxxOOXxxxxxOO電動(dòng)機(jī)■)()()根據(jù)削動(dòng)機(jī)類型AMR000000000000000000000000(3MR222倍率二1凱紿變比N122412進(jìn)給變EM100010001000回轉(zhuǎn)方K111/-111111/-111111/-111速度脈沖數(shù)1319281928192半”時(shí)、位常脈沖數(shù)1250012500125001/1000mm:■:備考i“數(shù)器120002400012000電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)口上述的車床中，措定直卷的袖的檢測(cè)單位為5/10000mm..如果有417報(bào)警，看診斷280。伺服放大器的連接：口們?卜地位巳迎接的軸數(shù)最窖為剖m口2系統(tǒng)控制（1CPU2系統(tǒng)除外）時(shí)，每個(gè)系統(tǒng)均有各自的通道在I日項(xiàng)撤人器I■不能氾接一同通道的引[□使用你倜、HRV餡制此光纜為頊[道?（還接COP10A-1（.ICOP10A-2）在各自的通逍上，最務(wù)珪接4個(gè)軸的伺服放大器/

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