工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)論文

安徽工程科技學(xué)院成人高等教誨結(jié)業(yè)論文（設(shè)計） 重復(fù)存眷液壓電氣設(shè)計項目，積聚經(jīng)驗流程論文題目產(chǎn)業(yè)機器手液壓系統(tǒng)設(shè)計學(xué)生姓名王海濤所學(xué)專業(yè)機電一體化導(dǎo)師姓名陳訴日期安徽工程科技學(xué)院成教院制目錄1、前言----------------------------------------------------------------------------22、確定對液壓系統(tǒng)的事情要求----------------------------------------------23、擬定液壓系統(tǒng)原理圖--------------------------------------------------------34、盤算和選擇液壓元件-------------------------------------------------------11執(zhí)行元件——液壓缸、液壓馬達-------------------------------------------------------------11——液壓泵----------------------------------------------------------------------------14——偏向閥、壓力閥、流量閥----------------------------------------------------16——管道、管討論、濾油器、油箱----------------------------------------------17——液壓油----------------------------------------------------------------------------185、液壓系統(tǒng)性能的驗算-------------------------------------------------------19---------------------------------------------------------------------------19---------------------------------------------------------------------------------19---------------------------------------------------------------------------------196、結(jié)束語-------------------------------------------------------------------------197、致謝---------------------------------------------------------------------------198、參考文獻----------------------------------------------------------------------19產(chǎn)業(yè)機器手液壓系統(tǒng)設(shè)計[摘要]機器手是模仿人的手部行動，按給定步伐、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣情況中，以及粗笨、單調(diào)、頻繁的操縱中取代人作業(yè)，因此得到日益遍及的應(yīng)用。機器手一般由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測裝置三大部門組成，智能機器手還具有感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。本篇介紹的產(chǎn)業(yè)機器手屬圓柱坐標(biāo)式、全液壓驅(qū)動機器手。本篇憑據(jù)液壓系統(tǒng)設(shè)計的一般步伐，分四步詳細(xì)地介紹了產(chǎn)業(yè)機器手液壓系統(tǒng)設(shè)計歷程，其中第3步擬定液壓系統(tǒng)原理圖是重點。[要害詞]機器手液壓電氣1、前言產(chǎn)業(yè)機器手的技能參數(shù)是說明機器手規(guī)格與性能的具體指標(biāo)，一般有以下幾個方面：⑴握取重量。握取重量標(biāo)明了機器手的負(fù)載能力。這項參數(shù)與機器手的運動速度有關(guān)，通常指正常運行速度所握取的工件重量。⑵運動速度。運動速度是反應(yīng)機器手性能的一項重要技能參數(shù)。它與機器手握取重量、定位、精度等參數(shù)都有密切干系，同時也直接影響機器手的運動周期。⑶自由度。確定產(chǎn)業(yè)機器手的手部在運動空間的位置和姿態(tài)的、獨立的變革參數(shù)就是產(chǎn)業(yè)機器手的自由度。自由度越多，其行動越靈活，適應(yīng)性越強，但結(jié)構(gòu)也相應(yīng)越龐大。一般具有4～6個自由度即滿足使用要求。⑷定位精度。定位精度即重復(fù)定位精度，是權(quán)衡機器手事情質(zhì)量的又一項重要指標(biāo)。定位精度的崎嶇取決于位置控制方法以及運動部位自己的制造精度和剛度，與握取重量、運動速度等也有密切干系。2、確定對液壓系統(tǒng)的事情要求憑據(jù)工況要求，執(zhí)行機構(gòu)要具有手臂升降、手臂伸縮、手臂回轉(zhuǎn)和手腕回轉(zhuǎn)四個自由度。執(zhí)行機構(gòu)相應(yīng)由手臂升降機構(gòu)、手臂伸縮機構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)、手腕回轉(zhuǎn)機構(gòu)、手指夾緊機構(gòu)和回轉(zhuǎn)定位機構(gòu)等組成，每一部門均由液壓缸驅(qū)動與控制它完成的行動循環(huán)為：插定位銷→手臂前伸→手指張開→手指夾緊抓料→手臂上升→手臂縮回→手腕回轉(zhuǎn)→拔定位銷→手臂回轉(zhuǎn)→插定位銷→手臂前伸→手臂中?！种杆砷_→手指閉合→手臂縮回→手臂下降→手腕回轉(zhuǎn)復(fù)位→拔定位銷→手臂回轉(zhuǎn)復(fù)位→待料，泵卸載。3、擬定液壓系統(tǒng)原理圖產(chǎn)業(yè)機器手液壓系統(tǒng)圖行動順序1Y2Y3Y4Y5Y6Y7Y8Y9Y10Y11Y12YK26插定位銷+++手臂前伸+++手指張開++++手指抓料+++手臂上升+++手臂縮回+++手腕回轉(zhuǎn)++++拔定位銷+手臂回轉(zhuǎn)++插定位銷+++手臂前伸+++手臂中停++手指張開++++手指閉合+++手臂縮回+++手臂下降+++手腕反轉(zhuǎn)++++拔定位銷+手臂反轉(zhuǎn)++待料卸載++1、插定位銷（1、12）按下油泵起動按鈕后，雙聯(lián)葉片泵1、2同時供油，電磁鐵1Y、2Y帶電，油液經(jīng)溢流閥3和4至油箱，機器手處于待料卸荷狀態(tài)。當(dāng)棒料到達待上料位置，啟動步伐行動。電磁鐵1Y帶電，2Y不帶電，使泵1繼承卸荷，而泵2停止卸荷，同時12Y通電。進油路：泵2→閥6→減壓閥8→閥9→閥25（右）→定位缸左腔。此時，插定位銷以包管初始位置準(zhǔn)確。定位缸沒有回油路，它是依靠彈簧復(fù)位的。2、手臂前伸（5、12）插定位銷后，此支路系統(tǒng)油壓升高，使繼電器K26發(fā)訊，接通電磁鐵5Y，泵1和泵2經(jīng)相應(yīng)的單向閥匯流到電液換向閥14左位，進入手臂伸縮缸油腔。進油路：泵1→單向閥5→閥14（左）→手臂伸縮缸右腔泵2→閥6→閥7→↑回油路：手臂伸縮缸左腔→單向調(diào)速閥15→閥14（左）→油箱3、手指張開（1、9、12）手臂前伸至適當(dāng)位置，行程開關(guān)發(fā)訊，電磁鐵1Y、9Y帶電，泵1卸載，泵2供油，經(jīng)單向閥6電磁閥20左位，進入手指夾緊缸右腔。回油路從左腔通過液控單向閥21及閥20左位進入油箱。進油路：泵2→閥6→電磁閥20（左）→手指夾緊缸右腔回油路：手指夾緊缸左腔→閥21→電磁閥20（左）→油箱4、手指抓料（1、12）手指張開后，時間繼電器延時。待棒料由送料機構(gòu)送得手指區(qū)域時，繼電起器發(fā)訊使9Y斷電，泵2的壓力油通過閥20的右位進入缸的左腔，使手指夾緊棒料。進油路：泵2→閥6→閥20（右）→閥21→手指夾緊缸左腔回油路：手指夾緊缸右腔→閥20（右）→油箱5、手臂上升（3、12）當(dāng)手指抓料后，手臂上升。此時，泵1和泵2同時供油到升降缸。主油路為：進油路：泵1→單向閥5→閥10（左）→閥11→閥12→手臂升降缸下腔泵2→閥6→閥7→↑回油路：手臂升降缸上腔→閥13→閥10（左）→油箱6、手臂縮回（6、12）手臂上升至預(yù)定位置，碰行程開關(guān)，3Y斷電，電液換向閥10復(fù)位，6Y帶電。泵1和泵2一起供油至電液換向閥14右端，壓力油通過單向調(diào)速閥15進入伸縮缸左腔，而右腔油液經(jīng)閥14右端回油箱。進油路：泵1→閥5→閥14（右）→閥15→手臂伸縮缸左腔泵2→閥6→閥7→↑回油路：手臂伸縮缸右腔→閥14（右）→油箱7、手腕回轉(zhuǎn)（1、10、12）當(dāng)手臂上的碰塊碰到行程開關(guān)時，6Y斷電，閥14復(fù)位，1Y、10Y通電。此時，泵2單獨供油至閥22左端，通過閥24進入手腕回轉(zhuǎn)油缸，使手腕回轉(zhuǎn)。進油路：泵2→閥6→閥22（左）→閥24→手腕回轉(zhuǎn)缸回油路：手腕回轉(zhuǎn)缸→閥23→閥22（左）→油箱8、拔定位銷（1）當(dāng)手腕上的碰塊碰到行程開關(guān)時，10Y、12Y斷電，閥22、25復(fù)位，定位缸油液經(jīng)閥25左端回油箱，彈簧作用拔定位銷?；赜吐罚憾ㄎ桓鬃笄弧y25（左）→油箱定位缸沒有進油路，它是在彈簧作用下前進的。9、手臂回轉(zhuǎn)（1、7）定位缸支路無油壓后，壓力繼電器K26發(fā)訊，接通7Y。泵2的壓力油進入閥6經(jīng)換向閥16左端通過單向調(diào)速閥18最后進入手臂回轉(zhuǎn)缸，使手臂回轉(zhuǎn)。進油路：泵2→閥6→換向閥16（左）→單向調(diào)速閥18→手臂回轉(zhuǎn)缸回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥17→換向閥16（左）→行程節(jié)流閥19→油箱10、插定位銷（1、12）當(dāng)手臂回轉(zhuǎn)碰到行程開關(guān)時，7Y斷電，12Y重又通電，插定位銷同1。11、手臂前伸（5、12）此時的行動順序同7。12、手臂中停（12）當(dāng)手臂前伸碰到行程開關(guān)后，5Y斷電，伸縮缸停止行動，確保手臂將棒料送到準(zhǔn)確位置處，“手臂中停”等主機夾頭夾緊棒料，夾頭夾緊棒料后，時間繼電器發(fā)訊。13、手指張開（1、9、12）接到繼電器信號后，1Y、9Y通電，手指張開同3。并啟動時間繼電器延時，主機夾頭移走棒料后，繼電器發(fā)訊。14、手指閉合（1、12）接繼電器信號，9Y斷電，手指閉條約4。15、手臂縮回（6、12）當(dāng)手指閉喝后，1Y斷電，使泵1和泵2一起供油，同時6Y通電，其行動順序同6。16、手臂下降（4、12）手臂縮回碰到行程開關(guān)，6Y斷電，4Y通電。此時，電液換向閥10右端行動，壓力油經(jīng)閥10和單向調(diào)速閥13進入升降缸上腔。進油路：泵1→單向閥5→閥10（右）→閥13→手臂升降缸上腔泵2→閥6→閥7→↑回油路：手臂升降缸下腔→閥12→閥11→閥10（右）→油箱17、手腕反轉(zhuǎn)（1、11、12）

當(dāng)升降導(dǎo)套上的碰鐵碰到行程開關(guān)時，4Y斷電，1Y、11Y通電。泵2供油至閥22右端，壓力油通過單向調(diào)速閥23進入手腕回轉(zhuǎn)缸的另一腔，并使手腕反轉(zhuǎn)。進油路：泵2→閥6→閥22（右）→單向調(diào)速閥23→手腕回轉(zhuǎn)缸回油路：手腕回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥24→閥22（右）→油箱18、拔定位銷（1）手腕反轉(zhuǎn)碰到行程開關(guān)后，11Y、12Y斷電。行動順序同8。19、手臂反轉(zhuǎn)（1、8）拔定位銷，壓力繼電器發(fā)信號，8Y接通。換向閥16右端行動，壓力油進入手臂回轉(zhuǎn)缸的另一腔，手臂反轉(zhuǎn)，機器手復(fù)位。進油路：泵2→閥6→換向閥16（右）→單向調(diào)速閥17→手臂回轉(zhuǎn)缸回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥18→換向閥16（右）→行程節(jié)流閥19→油箱20、待料卸載（1、2）手臂反轉(zhuǎn)到位后，啟動行程開關(guān)，8Y斷電，2Y接通。此時，兩油泵同時卸荷。機器手行動循環(huán)結(jié)束，等候下一個循環(huán)。機器手的行動也可由微機步伐控制，與相關(guān)主機聯(lián)為一體，其行動順序相同。3.4液壓系統(tǒng)特點闡發(fā)：=1\*GB2⑴系統(tǒng)接納雙聯(lián)泵供油，手臂升降及伸縮時由兩個泵同時供油；手臂回轉(zhuǎn)、手腕回轉(zhuǎn)、手指松緊及定位缸事情時，只有小流量泵2供油，大流量泵1自動卸載。由于定位缸和控制油路所需壓力較低，在定位缸支路上串聯(lián)有減壓閥8，使之得到穩(wěn)定的壓力。=2\*GB2⑵手臂的伸縮和升降接納單桿雙作用液壓缸驅(qū)動，手臂的升降和伸縮速度分別由單向調(diào)速閥15、13、11實現(xiàn)回油節(jié)流調(diào)速；手臂及手腕的回轉(zhuǎn)由擺動液壓缸驅(qū)動，其正反向運動亦接納單向閥17和18，23和24回油節(jié)流調(diào)速。=3\*GB2⑶執(zhí)行機構(gòu)的定位和緩沖是機器手事情平穩(wěn)可靠的要害。從提高生產(chǎn)率來說，希望機器手正常事情速度越快越好，但事情速度越快，起動和停止時的慣性就越大，振動和打擊就越大，這不但會影響到機器手的定位精度，嚴(yán)重時還會損傷機件。因此機器手的定位精度和運動平穩(wěn)性的要求，一般在定位前要接納緩沖步伐。該機器手手臂伸出、手腕回轉(zhuǎn)由死擋鐵定位包管精度，端點到達前發(fā)信號切斷油路，滑動緩沖；手臂縮回和手臂上升由行程開關(guān)適時發(fā)信號，提前切斷油路，滑行緩沖并定位。別的，手臂伸縮缸和升降缸接納了電液換向閥換向，調(diào)治換向時間，亦增加緩沖效果。由于手臂的回轉(zhuǎn)部門質(zhì)量較大，轉(zhuǎn)速較高，運動慣性矩較大，系統(tǒng)手臂回轉(zhuǎn)缸除接納單向調(diào)速閥回油節(jié)流調(diào)速外，還在回油路上安裝行程節(jié)流閥19進行減速緩沖，最后由定位缸插定位銷定位，滿足定位精度要求。=4\*GB2⑷為使手指夾緊缸夾緊工件后不受系統(tǒng)壓力顛簸的影響，包管牢固地夾緊工件，接納了液控單向閥21的鎖緊回路。=5\*GB2⑸手臂升降缸為立式液壓缸，為支承平衡運動部件的自重，接納了單向順序閥12的平衡回路。各執(zhí)行機構(gòu)的行動均由電控系統(tǒng)發(fā)信號控制相應(yīng)的電磁換向閥，按步伐依次步進行動。產(chǎn)業(yè)機器手電氣系統(tǒng)圖插定位銷（1、12）放下閘刀開關(guān)QG，按下起動按鈕SB2，中間繼電器12K得電，其常開觸點閉合，使電磁鐵1Y、2Y同時得電，兩泵同時卸載，機器手處于待料卸載狀態(tài)。同時繼電器KM得電，其常開觸點閉合，電機M運轉(zhuǎn)，運輸棒料。當(dāng)棒料到達待上料位置時，撞上行程開關(guān)12ST,12ST閉合，使中間繼電器12K斷電，電磁鐵2Y斷電，小泵停止卸載，大泵仍卸載，同時使中間繼電器11K得電，其常開觸點自鎖，使另外的常開觸點閉合，電磁鐵12Y得電，實現(xiàn)插定位銷。手臂前伸（5、12）當(dāng)定位缸的油壓到達一定值時，壓力繼電器KP發(fā)訊，使行程開關(guān)6ST閉合，中間繼電器5K得電，其常開觸點閉合，電磁鐵5Y得電，實現(xiàn)手臂前伸。手指張開（1、9、12）經(jīng)一定時間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開關(guān)4ST,4ST閉合，中間繼電器4K得電，其常開觸點閉合，電磁鐵9Y得電，實現(xiàn)手指張開。手指抓料（1、12）經(jīng)一定時間，手指夾緊缸上的碰塊碰到行程開關(guān)5ST,5ST閉合，中間繼電器4K斷電，其常開觸點斷開，電磁鐵9Y斷電，實現(xiàn)手指抓料。手臂上升（3、12）經(jīng)一定時間，手指夾緊缸上的碰塊碰到行程開關(guān)2ST,2ST閉合，中間繼電器2K得電，其常開觸點閉合，電磁鐵3Y得電，實現(xiàn)手臂上升。手臂縮回（6、12）經(jīng)一定時間，手臂升降缸上的碰塊碰到行程開關(guān)7ST,7ST閉合，中間繼電器6K得電，其常開觸點閉合，電磁鐵6Y斷電，實現(xiàn)手臂縮回。手腕回轉(zhuǎn)（1、10、12）經(jīng)一定時間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開關(guān)8ST,8ST閉合，中間繼電器7K得電，其常開觸點閉合，電磁鐵10Y得電，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)。拔定位銷（1）經(jīng)一定時間，手腕回轉(zhuǎn)缸上的碰塊碰到行程開關(guān)11ST,11ST閉合，中間繼電器10K得電，其常閉觸點斷開，電磁鐵12Y斷電，同時8ST斷開后，中間繼電器7K斷電，其常開觸點斷開，電磁鐵10Y斷電，實現(xiàn)拔定位銷。手臂回轉(zhuǎn)（1、7）經(jīng)一定時間，定位缸支路上無油壓后，壓力繼電器KP發(fā)訊，使行程開關(guān)10ST閉合，中間繼電器9K得電，其常開觸點閉合，電磁鐵7Y得電，實現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)。插定位銷（1、12）其歷程同1。手臂前伸（5、12）其歷程同7。手臂中停（12）經(jīng)一定時間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到使行程開關(guān)6ST，中間繼電器5K斷電，其常開觸點斷開，電磁鐵5Y斷電，實現(xiàn)手臂中停。手指張開（1、9、12）其歷程同3。手指閉合（1、12）其歷程同4。手臂縮回（6、12）其歷程同6。手臂下降（4、12）經(jīng)一定時間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到使行程開關(guān)3ST，3ST閉合，中間繼電器8K得電，其常開觸點閉合，電磁鐵4Y得電，實現(xiàn)手臂下降。手腕反轉(zhuǎn)（1、11、12）經(jīng)一定時間，手臂升降缸上的碰塊碰到行程開關(guān)9ST,9ST閉合，中間繼電器8K得電，其常開觸點閉合，電磁鐵11Y得電；同時，中間繼電器3K斷電，其常閉觸點閉合，電磁鐵1Y得電，實現(xiàn)手臂反轉(zhuǎn)。拔定位銷（1）其歷程同8。手臂反轉(zhuǎn)（1、8）拔定位銷銷后，壓力繼電器KP發(fā)訊，行程開關(guān)11ST閉合，中間繼電器10K得電，其常開觸點閉合，電磁鐵8Y得電，實現(xiàn)手臂反轉(zhuǎn)。待料卸載（1、2）經(jīng)一定時間，手臂回轉(zhuǎn)缸上的碰塊碰斷行程開關(guān)11ST,中間繼電器10K斷電，其常開觸點斷開，常閉觸點閉合，電磁鐵8Y斷電，電磁鐵2Y得電，兩泵同時卸荷，實現(xiàn)待料卸載。3.7電氣系統(tǒng)特點闡發(fā)：=1\*GB2⑴控制方法為點位步伐控制。步伐設(shè)計接納開關(guān)預(yù)選方法，機器手的自動循環(huán)接納步進繼電器控制。步進行動是由每一個行動完成后，使行程開關(guān)ST的觸點閉合而發(fā)出信號或依據(jù)每一步的行動預(yù)設(shè)停留時間。=2\*GB2⑵發(fā)信指令完成由相應(yīng)的中間繼電器K來實現(xiàn)，受發(fā)指令的完成方法為機器手相應(yīng)行動結(jié)束的同時使步進繼電器再行動，復(fù)位指令完成是給相應(yīng)的中間繼電器通電，使機器手回到事情準(zhǔn)備狀態(tài)。=3\*GB2⑶機器手除能實現(xiàn)自動循環(huán)外，還設(shè)有調(diào)解電路，可通過手動按鈕SB進行單個行動調(diào)試。=4\*GB2⑷液壓泵的供油與卸載和每步行動之間的對應(yīng)干系由控制電器包管：只有在2K、3K、4K、5K、6K、7K、8K、9K、10K等九其中間繼電器全部不通電（所有液壓缸不行動）時，中間繼電器12K才通電，使電磁鐵1Y、2Y得電，大、小泵同時卸載；中間繼電器中任意一個通電（即任一液壓缸行動），12K則斷電，小泵停止卸載；中間繼電器2K、3K、5K、6K中任意一個通電（即手臂升降，手臂伸縮），大泵則停止卸載。=5\*GB2⑸手臂定位與手臂回轉(zhuǎn)由繼電器互鎖。在插定位銷后，定位缸壓力上升，壓力繼電器K升壓發(fā)令，一方面由常開觸點接通手臂升降、手臂伸縮、手指松夾、手腕回轉(zhuǎn)等部門的自動循環(huán)電氣線路；另一方面由常閉觸點斷開手臂回轉(zhuǎn)的電氣線路。同時在定位缸用電磁鐵12Y的線圈兩邊串聯(lián)有中間繼電器9K和10K（手臂回轉(zhuǎn)）的常閉觸頭和11K（定位插銷）的常開觸頭，這些互鎖步伐包管了任何情況下手臂回轉(zhuǎn)只在拔定位銷之后進行。=6\*GB2⑹因機器手事情情況存在金屬粉塵，在電磁鐵Y的線圈兩邊各串聯(lián)了一其中間繼電器的常開觸頭，用以包管繼電器斷電之后常開觸頭可靠脫開，液壓缸即時停止事情。4、盤算和選擇液壓元件液壓元件包羅執(zhí)行元件、動力元件、控制元件、幫助元件、事情介質(zhì)?！簤焊住⒁簤厚R達產(chǎn)業(yè)機器手受力示意圖∵∑Y=0∴2—G=0又=N∴N===5000N∵∑M(o)=0∴N×a—F×a=0∴F=2N=2×5000=10000N又==∴F=13300N∵=4\*ALPHABETICD==憑據(jù)液壓行業(yè)技能尺度，圓整為40mm.,查《機器設(shè)計手冊》P選HSG型液壓缸。當(dāng)手指夾著工件，手腕旋轉(zhuǎn)時，液壓缸需克服的摩檫力矩最大。M=f×r=×1500×0.1=15NM查《機器設(shè)計手冊》選CM-C10C型液壓馬達。F=f=×2000=200N∴=4\*ALPHABETICD==憑據(jù)液壓行業(yè)技能尺度，圓整為10mm.,查《機器設(shè)計手冊》P選HSG型液壓缸。=4\*ALPHABETICD==憑據(jù)液壓行業(yè)技能尺度，圓整為40mm.,查《機器設(shè)計手冊》P選HSG型液壓缸。當(dāng)手指夾著工件，手臂旋轉(zhuǎn)時，液壓缸需克服的摩檫力矩最大。M=f×r=×4500×查《機器設(shè)計手冊》選CM-C18C型液壓馬達。f=×5000=500N=4\*ALPHABETICD===憑據(jù)液壓行業(yè)技能尺度，圓整為20mm.,查《機器設(shè)計手冊》P選HSG型液壓缸。液壓缸盤算結(jié)果：型號速度比活塞缸內(nèi)徑(mm)活塞桿直徑(mm)活塞桿工進速度(m/min)實際壓力(MPa)流量(L/min)手指夾緊缸HSG4020310手臂伸縮缸HSG105124手臂升降缸HSG4020364定位缸HSG201034液壓馬達盤算結(jié)果：型號額定轉(zhuǎn)速(r/min)額定轉(zhuǎn)矩(NM)額定壓力(MPa)排量(mL/r)流量(L/min)手腕回轉(zhuǎn)缸CM-C10C180010手臂回轉(zhuǎn)缸CM-C18C180029104.1.7液壓缸的其它技能要求：=1\*GB2⑴缸筒與端蓋的連接形式由于機器手要求外形尺寸小，重量輕，故接納螺紋式連接=2\*GB2⑵缸筒、端蓋和導(dǎo)向套的根本要求,使活塞及其密封件、支承件能順利滑動，從而包管密封效果，淘汰磨損；缸筒要蒙受很大的液壓力，因此，應(yīng)具有足夠的強度和剛度。端蓋裝在缸筒兩端，形成關(guān)閉油腔，同樣蒙受很大的液壓力，因此，端蓋及其連接件都應(yīng)有足夠的強度和剛度。導(dǎo)向套對活塞桿起導(dǎo)向和支承作用，一般接納摩檫系數(shù)小、耐磨性好的聚四氟乙烯制作。=3\*GB2⑶活塞和活塞桿的連接形式由于機器手事情時振動較大，要求連接強度高且具有減振能力，故選擇半環(huán)式連接=4\*GB2⑷活塞組件的密封在活塞的外圓外貌一般開幾道寬0.3～0.5mm的環(huán)形溝槽，稱平衡槽，其作用如下：使活塞具有自位性能，由于活塞的多少形狀和同軸度誤差，事情壓力油在密封間隙中的不對稱漫衍形成一個徑向不平衡力，稱為液壓卡緊力，它使摩檫力增大，開平衡槽后，使得徑向油壓力趨于平衡，使活塞能夠自動對中，減小摩檫力；由于同心環(huán)縫的泄漏要比偏心環(huán)縫小得多，活塞的對中減小了油液的泄漏量，提高了密封性能；自潤滑作用，油液儲存在平衡槽內(nèi)，使活塞能自動潤滑。同時還接納Y型密封。Y形密封的截面為Y形，屬唇型密圈，主要用于往復(fù)運動的密封。Y形圈的密封作用取決于它的唇邊對耦合面的緊密打仗水平。在壓力油作用下，唇邊對耦合面產(chǎn)生較大的打仗壓力，從而到達密封的目的。當(dāng)液壓力升高時，唇邊與耦合面貼得更緊，打仗壓力更高，密封性能更好。=5\*GB2⑸緩沖裝置當(dāng)液壓缸拖動負(fù)載的質(zhì)量較大、速度較高時，一般應(yīng)在液壓缸中設(shè)緩沖裝置，須要時還需在液壓缸傳動系統(tǒng)中設(shè)緩沖回路，以免在行程終端產(chǎn)生過大的機器碰撞，導(dǎo)致液壓缸損壞。緩沖的原理是當(dāng)活塞或缸筒靠近行程終端時，在排油腔內(nèi)增大回油阻力，從而低落液壓缸的運動速度，制止活塞與缸蓋相撞。——液壓泵液壓泵是尺度件，其選擇依據(jù)是額定壓力和流量。當(dāng)手臂回轉(zhuǎn)、手腕回轉(zhuǎn)、手指松緊及定位缸事情時，只有小流量泵供油。手臂回轉(zhuǎn)時，液壓馬達的額定壓力為10MPa，流量為=nV=1800×手腕回轉(zhuǎn)時，液壓馬達的額定壓力為10MPa,流量為=nV=1800×手指松緊時，液壓缸的事情壓力為10MPa，流量為=A=×=××3×定位缸事情時,液壓缸的事情壓力為4MPa，流量為=A=×=××3×實際流量：=××實際壓力：=××10=11MPa查《機器設(shè)計手冊》選CB-30型液壓泵。事情時液壓泵所需的最大功率為：==查《機器零件手冊》選Y160M型電機。當(dāng)手臂伸縮、手臂升降時，大、小泵同時供油。手臂升降時，液壓缸事情壓力為4MPa，流量為=A=×=××36×=45.2L/min。手臂伸縮時，液壓缸事情壓力為4MPa，流量為=A=×=××12×實際流量：=××實際壓力：=××MPa查《機器設(shè)計手冊》選CB-50型液壓泵。事情時液壓泵所需的最大功率為：==查《機器零件手冊》選Y160L型電機。泵的盤算結(jié)果：型號排量(mL/r)額定壓力(MPa)轉(zhuǎn)速(r/min)流量(L/min)小泵CB-32101450大泵CB-50101450電機的盤算結(jié)果：型號功率(KW)轉(zhuǎn)速(r/min)小電機Y160M111500大電機Y160L151500——偏向閥、壓力閥、流量閥控制元件是尺度件，其選擇依據(jù)是系統(tǒng)的最高事情壓力和通過該閥的最大流量電液換向閥：按P=11選DSHG-03-3c型電液換向閥2個（3位4通O型性能）電磁換向閥：按P=11選DSG-01-3c型電磁換向閥4個（其中3位4通O型性能2個，2位3通2個）單向閥：按P=11選S型單向閥4個液控單向閥：按P=11選SV10型液控單向閥1個壓力繼電器：按P=11選HED1K型壓力繼電器1個；減壓閥：按P=11選DR10DP型直動式減壓閥1個；卸荷溢流閥：按P=11，P=11選DA型先導(dǎo)式卸荷溢流閥各1個；單向順序閥：按P=11選HGM-03-20型單向順序閥1個。單向調(diào)速閥：按P=11選QA-H20型單向調(diào)速閥4個，按P=11選QA-H20型單向調(diào)速閥3個；行程節(jié)流閥：按P=11選ZGM-10型行程節(jié)流閥1個?？刂圃P算結(jié)果：名稱事情壓力()流量(L/min)型號數(shù)量偏向控制閥電液換向閥11DSHG-03-3c2電磁換向閥11DSG-01-3c4液控單向閥11SV101單向閥11S4壓力控制閥壓力繼電器11HED1K1減壓閥11DR10DP1卸荷溢流閥11DA2單向順序閥11HGM-03-201流量控制閥單向調(diào)速閥11QA-H207行程節(jié)流閥11ZGM-101——管道、管討論、濾油器、油箱由于本系統(tǒng)壓力一般，擬接納軟管。=1\