工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

安徽工程科技學(xué)院成人高等教誨結(jié)業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 重復(fù)存眷液壓電氣設(shè)計(jì)項(xiàng)目，積聚經(jīng)驗(yàn)流程論文題目產(chǎn)業(yè)機(jī)器手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名王海濤所學(xué)專業(yè)機(jī)電一體化導(dǎo)師姓名陳訴日期安徽工程科技學(xué)院成教院制目錄1、前言----------------------------------------------------------------------------22、確定對(duì)液壓系統(tǒng)的事情要求----------------------------------------------23、擬定液壓系統(tǒng)原理圖--------------------------------------------------------34、盤算和選擇液壓元件-------------------------------------------------------11執(zhí)行元件——液壓缸、液壓馬達(dá)-------------------------------------------------------------11——液壓泵----------------------------------------------------------------------------14——偏向閥、壓力閥、流量閥----------------------------------------------------16——管道、管討論、濾油器、油箱----------------------------------------------17——液壓油----------------------------------------------------------------------------185、液壓系統(tǒng)性能的驗(yàn)算-------------------------------------------------------19---------------------------------------------------------------------------19---------------------------------------------------------------------------------19---------------------------------------------------------------------------------196、結(jié)束語-------------------------------------------------------------------------197、致謝---------------------------------------------------------------------------198、參考文獻(xiàn)----------------------------------------------------------------------19產(chǎn)業(yè)機(jī)器手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)[摘要]機(jī)器手是模仿人的手部行動(dòng)，按給定步伐、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操作的自動(dòng)裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣情況中，以及粗笨、單調(diào)、頻繁的操縱中取代人作業(yè)，因此得到日益遍及的應(yīng)用。機(jī)器手一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測(cè)裝置三大部門組成，智能機(jī)器手還具有感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。本篇介紹的產(chǎn)業(yè)機(jī)器手屬圓柱坐標(biāo)式、全液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器手。本篇憑據(jù)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步伐，分四步詳細(xì)地介紹了產(chǎn)業(yè)機(jī)器手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)歷程，其中第3步擬定液壓系統(tǒng)原理圖是重點(diǎn)。[要害詞]機(jī)器手液壓電氣1、前言產(chǎn)業(yè)機(jī)器手的技能參數(shù)是說明機(jī)器手規(guī)格與性能的具體指標(biāo)，一般有以下幾個(gè)方面：⑴握取重量。握取重量標(biāo)明了機(jī)器手的負(fù)載能力。這項(xiàng)參數(shù)與機(jī)器手的運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)，通常指正常運(yùn)行速度所握取的工件重量。⑵運(yùn)動(dòng)速度。運(yùn)動(dòng)速度是反應(yīng)機(jī)器手性能的一項(xiàng)重要技能參數(shù)。它與機(jī)器手握取重量、定位、精度等參數(shù)都有密切干系，同時(shí)也直接影響機(jī)器手的運(yùn)動(dòng)周期。⑶自由度。確定產(chǎn)業(yè)機(jī)器手的手部在運(yùn)動(dòng)空間的位置和姿態(tài)的、獨(dú)立的變革參數(shù)就是產(chǎn)業(yè)機(jī)器手的自由度。自由度越多，其行動(dòng)越靈活，適應(yīng)性越強(qiáng)，但結(jié)構(gòu)也相應(yīng)越龐大。一般具有4～6個(gè)自由度即滿足使用要求。⑷定位精度。定位精度即重復(fù)定位精度，是權(quán)衡機(jī)器手事情質(zhì)量的又一項(xiàng)重要指標(biāo)。定位精度的崎嶇取決于位置控制方法以及運(yùn)動(dòng)部位自己的制造精度和剛度，與握取重量、運(yùn)動(dòng)速度等也有密切干系。2、確定對(duì)液壓系統(tǒng)的事情要求憑據(jù)工況要求，執(zhí)行機(jī)構(gòu)要具有手臂升降、手臂伸縮、手臂回轉(zhuǎn)和手腕回轉(zhuǎn)四個(gè)自由度。執(zhí)行機(jī)構(gòu)相應(yīng)由手臂升降機(jī)構(gòu)、手臂伸縮機(jī)構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、手腕回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、手指夾緊機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)等組成，每一部門均由液壓缸驅(qū)動(dòng)與控制它完成的行動(dòng)循環(huán)為：插定位銷→手臂前伸→手指張開→手指夾緊抓料→手臂上升→手臂縮回→手腕回轉(zhuǎn)→拔定位銷→手臂回轉(zhuǎn)→插定位銷→手臂前伸→手臂中?！种杆砷_→手指閉合→手臂縮回→手臂下降→手腕回轉(zhuǎn)復(fù)位→拔定位銷→手臂回轉(zhuǎn)復(fù)位→待料，泵卸載。3、擬定液壓系統(tǒng)原理圖產(chǎn)業(yè)機(jī)器手液壓系統(tǒng)圖行動(dòng)順序1Y2Y3Y4Y5Y6Y7Y8Y9Y10Y11Y12YK26插定位銷+++手臂前伸+++手指張開++++手指抓料+++手臂上升+++手臂縮回+++手腕回轉(zhuǎn)++++拔定位銷+手臂回轉(zhuǎn)++插定位銷+++手臂前伸+++手臂中停++手指張開++++手指閉合+++手臂縮回+++手臂下降+++手腕反轉(zhuǎn)++++拔定位銷+手臂反轉(zhuǎn)++待料卸載++1、插定位銷（1、12）按下油泵起動(dòng)按鈕后，雙聯(lián)葉片泵1、2同時(shí)供油，電磁鐵1Y、2Y帶電，油液經(jīng)溢流閥3和4至油箱，機(jī)器手處于待料卸荷狀態(tài)。當(dāng)棒料到達(dá)待上料位置，啟動(dòng)步伐行動(dòng)。電磁鐵1Y帶電，2Y不帶電，使泵1繼承卸荷，而泵2停止卸荷，同時(shí)12Y通電。進(jìn)油路：泵2→閥6→減壓閥8→閥9→閥25（右）→定位缸左腔。此時(shí)，插定位銷以包管初始位置準(zhǔn)確。定位缸沒有回油路，它是依靠彈簧復(fù)位的。2、手臂前伸（5、12）插定位銷后，此支路系統(tǒng)油壓升高，使繼電器K26發(fā)訊，接通電磁鐵5Y，泵1和泵2經(jīng)相應(yīng)的單向閥匯流到電液換向閥14左位，進(jìn)入手臂伸縮缸油腔。進(jìn)油路：泵1→單向閥5→閥14（左）→手臂伸縮缸右腔泵2→閥6→閥7→↑回油路：手臂伸縮缸左腔→單向調(diào)速閥15→閥14（左）→油箱3、手指張開（1、9、12）手臂前伸至適當(dāng)位置，行程開關(guān)發(fā)訊，電磁鐵1Y、9Y帶電，泵1卸載，泵2供油，經(jīng)單向閥6電磁閥20左位，進(jìn)入手指夾緊缸右腔?；赜吐窂淖笄煌ㄟ^液控單向閥21及閥20左位進(jìn)入油箱。進(jìn)油路：泵2→閥6→電磁閥20（左）→手指夾緊缸右腔回油路：手指夾緊缸左腔→閥21→電磁閥20（左）→油箱4、手指抓料（1、12）手指張開后，時(shí)間繼電器延時(shí)。待棒料由送料機(jī)構(gòu)送得手指區(qū)域時(shí)，繼電起器發(fā)訊使9Y斷電，泵2的壓力油通過閥20的右位進(jìn)入缸的左腔，使手指夾緊棒料。進(jìn)油路：泵2→閥6→閥20（右）→閥21→手指夾緊缸左腔回油路：手指夾緊缸右腔→閥20（右）→油箱5、手臂上升（3、12）當(dāng)手指抓料后，手臂上升。此時(shí)，泵1和泵2同時(shí)供油到升降缸。主油路為：進(jìn)油路：泵1→單向閥5→閥10（左）→閥11→閥12→手臂升降缸下腔泵2→閥6→閥7→↑回油路：手臂升降缸上腔→閥13→閥10（左）→油箱6、手臂縮回（6、12）手臂上升至預(yù)定位置，碰行程開關(guān)，3Y斷電，電液換向閥10復(fù)位，6Y帶電。泵1和泵2一起供油至電液換向閥14右端，壓力油通過單向調(diào)速閥15進(jìn)入伸縮缸左腔，而右腔油液經(jīng)閥14右端回油箱。進(jìn)油路：泵1→閥5→閥14（右）→閥15→手臂伸縮缸左腔泵2→閥6→閥7→↑回油路：手臂伸縮缸右腔→閥14（右）→油箱7、手腕回轉(zhuǎn)（1、10、12）當(dāng)手臂上的碰塊碰到行程開關(guān)時(shí)，6Y斷電，閥14復(fù)位，1Y、10Y通電。此時(shí)，泵2單獨(dú)供油至閥22左端，通過閥24進(jìn)入手腕回轉(zhuǎn)油缸，使手腕回轉(zhuǎn)。進(jìn)油路：泵2→閥6→閥22（左）→閥24→手腕回轉(zhuǎn)缸回油路：手腕回轉(zhuǎn)缸→閥23→閥22（左）→油箱8、拔定位銷（1）當(dāng)手腕上的碰塊碰到行程開關(guān)時(shí)，10Y、12Y斷電，閥22、25復(fù)位，定位缸油液經(jīng)閥25左端回油箱，彈簧作用拔定位銷?；赜吐罚憾ㄎ桓鬃笄弧y25（左）→油箱定位缸沒有進(jìn)油路，它是在彈簧作用下前進(jìn)的。9、手臂回轉(zhuǎn)（1、7）定位缸支路無油壓后，壓力繼電器K26發(fā)訊，接通7Y。泵2的壓力油進(jìn)入閥6經(jīng)換向閥16左端通過單向調(diào)速閥18最后進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸，使手臂回轉(zhuǎn)。進(jìn)油路：泵2→閥6→換向閥16（左）→單向調(diào)速閥18→手臂回轉(zhuǎn)缸回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥17→換向閥16（左）→行程節(jié)流閥19→油箱10、插定位銷（1、12）當(dāng)手臂回轉(zhuǎn)碰到行程開關(guān)時(shí)，7Y斷電，12Y重又通電，插定位銷同1。11、手臂前伸（5、12）此時(shí)的行動(dòng)順序同7。12、手臂中停（12）當(dāng)手臂前伸碰到行程開關(guān)后，5Y斷電，伸縮缸停止行動(dòng)，確保手臂將棒料送到準(zhǔn)確位置處，“手臂中停”等主機(jī)夾頭夾緊棒料，夾頭夾緊棒料后，時(shí)間繼電器發(fā)訊。13、手指張開（1、9、12）接到繼電器信號(hào)后，1Y、9Y通電，手指張開同3。并啟動(dòng)時(shí)間繼電器延時(shí)，主機(jī)夾頭移走棒料后，繼電器發(fā)訊。14、手指閉合（1、12）接繼電器信號(hào)，9Y斷電，手指閉條約4。15、手臂縮回（6、12）當(dāng)手指閉喝后，1Y斷電，使泵1和泵2一起供油，同時(shí)6Y通電，其行動(dòng)順序同6。16、手臂下降（4、12）手臂縮回碰到行程開關(guān)，6Y斷電，4Y通電。此時(shí)，電液換向閥10右端行動(dòng)，壓力油經(jīng)閥10和單向調(diào)速閥13進(jìn)入升降缸上腔。進(jìn)油路：泵1→單向閥5→閥10（右）→閥13→手臂升降缸上腔泵2→閥6→閥7→↑回油路：手臂升降缸下腔→閥12→閥11→閥10（右）→油箱17、手腕反轉(zhuǎn)（1、11、12）

當(dāng)升降導(dǎo)套上的碰鐵碰到行程開關(guān)時(shí)，4Y斷電，1Y、11Y通電。泵2供油至閥22右端，壓力油通過單向調(diào)速閥23進(jìn)入手腕回轉(zhuǎn)缸的另一腔，并使手腕反轉(zhuǎn)。進(jìn)油路：泵2→閥6→閥22（右）→單向調(diào)速閥23→手腕回轉(zhuǎn)缸回油路：手腕回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥24→閥22（右）→油箱18、拔定位銷（1）手腕反轉(zhuǎn)碰到行程開關(guān)后，11Y、12Y斷電。行動(dòng)順序同8。19、手臂反轉(zhuǎn)（1、8）拔定位銷，壓力繼電器發(fā)信號(hào)，8Y接通。換向閥16右端行動(dòng)，壓力油進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸的另一腔，手臂反轉(zhuǎn)，機(jī)器手復(fù)位。進(jìn)油路：泵2→閥6→換向閥16（右）→單向調(diào)速閥17→手臂回轉(zhuǎn)缸回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥18→換向閥16（右）→行程節(jié)流閥19→油箱20、待料卸載（1、2）手臂反轉(zhuǎn)到位后，啟動(dòng)行程開關(guān)，8Y斷電，2Y接通。此時(shí)，兩油泵同時(shí)卸荷。機(jī)器手行動(dòng)循環(huán)結(jié)束，等候下一個(gè)循環(huán)。機(jī)器手的行動(dòng)也可由微機(jī)步伐控制，與相關(guān)主機(jī)聯(lián)為一體，其行動(dòng)順序相同。3.4液壓系統(tǒng)特點(diǎn)闡發(fā)：=1\*GB2⑴系統(tǒng)接納雙聯(lián)泵供油，手臂升降及伸縮時(shí)由兩個(gè)泵同時(shí)供油；手臂回轉(zhuǎn)、手腕回轉(zhuǎn)、手指松緊及定位缸事情時(shí)，只有小流量泵2供油，大流量泵1自動(dòng)卸載。由于定位缸和控制油路所需壓力較低，在定位缸支路上串聯(lián)有減壓閥8，使之得到穩(wěn)定的壓力。=2\*GB2⑵手臂的伸縮和升降接納單桿雙作用液壓缸驅(qū)動(dòng)，手臂的升降和伸縮速度分別由單向調(diào)速閥15、13、11實(shí)現(xiàn)回油節(jié)流調(diào)速；手臂及手腕的回轉(zhuǎn)由擺動(dòng)液壓缸驅(qū)動(dòng)，其正反向運(yùn)動(dòng)亦接納單向閥17和18，23和24回油節(jié)流調(diào)速。=3\*GB2⑶執(zhí)行機(jī)構(gòu)的定位和緩沖是機(jī)器手事情平穩(wěn)可靠的要害。從提高生產(chǎn)率來說，希望機(jī)器手正常事情速度越快越好，但事情速度越快，起動(dòng)和停止時(shí)的慣性就越大，振動(dòng)和打擊就越大，這不但會(huì)影響到機(jī)器手的定位精度，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)損傷機(jī)件。因此機(jī)器手的定位精度和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的要求，一般在定位前要接納緩沖步伐。該機(jī)器手手臂伸出、手腕回轉(zhuǎn)由死擋鐵定位包管精度，端點(diǎn)到達(dá)前發(fā)信號(hào)切斷油路，滑動(dòng)緩沖；手臂縮回和手臂上升由行程開關(guān)適時(shí)發(fā)信號(hào)，提前切斷油路，滑行緩沖并定位。別的，手臂伸縮缸和升降缸接納了電液換向閥換向，調(diào)治換向時(shí)間，亦增加緩沖效果。由于手臂的回轉(zhuǎn)部門質(zhì)量較大，轉(zhuǎn)速較高，運(yùn)動(dòng)慣性矩較大，系統(tǒng)手臂回轉(zhuǎn)缸除接納單向調(diào)速閥回油節(jié)流調(diào)速外，還在回油路上安裝行程節(jié)流閥19進(jìn)行減速緩沖，最后由定位缸插定位銷定位，滿足定位精度要求。=4\*GB2⑷為使手指夾緊缸夾緊工件后不受系統(tǒng)壓力顛簸的影響，包管牢固地夾緊工件，接納了液控單向閥21的鎖緊回路。=5\*GB2⑸手臂升降缸為立式液壓缸，為支承平衡運(yùn)動(dòng)部件的自重，接納了單向順序閥12的平衡回路。各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的行動(dòng)均由電控系統(tǒng)發(fā)信號(hào)控制相應(yīng)的電磁換向閥，按步伐依次步進(jìn)行動(dòng)。產(chǎn)業(yè)機(jī)器手電氣系統(tǒng)圖插定位銷（1、12）放下閘刀開關(guān)QG，按下起動(dòng)按鈕SB2，中間繼電器12K得電，其常開觸點(diǎn)閉合，使電磁鐵1Y、2Y同時(shí)得電，兩泵同時(shí)卸載，機(jī)器手處于待料卸載狀態(tài)。同時(shí)繼電器KM得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電機(jī)M運(yùn)轉(zhuǎn)，運(yùn)輸棒料。當(dāng)棒料到達(dá)待上料位置時(shí)，撞上行程開關(guān)12ST,12ST閉合，使中間繼電器12K斷電，電磁鐵2Y斷電，小泵停止卸載，大泵仍卸載，同時(shí)使中間繼電器11K得電，其常開觸點(diǎn)自鎖，使另外的常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵12Y得電，實(shí)現(xiàn)插定位銷。手臂前伸（5、12）當(dāng)定位缸的油壓到達(dá)一定值時(shí)，壓力繼電器KP發(fā)訊，使行程開關(guān)6ST閉合，中間繼電器5K得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵5Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂前伸。手指張開（1、9、12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開關(guān)4ST,4ST閉合，中間繼電器4K得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵9Y得電，實(shí)現(xiàn)手指張開。手指抓料（1、12）經(jīng)一定時(shí)間，手指夾緊缸上的碰塊碰到行程開關(guān)5ST,5ST閉合，中間繼電器4K斷電，其常開觸點(diǎn)斷開，電磁鐵9Y斷電，實(shí)現(xiàn)手指抓料。手臂上升（3、12）經(jīng)一定時(shí)間，手指夾緊缸上的碰塊碰到行程開關(guān)2ST,2ST閉合，中間繼電器2K得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵3Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂上升。手臂縮回（6、12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂升降缸上的碰塊碰到行程開關(guān)7ST,7ST閉合，中間繼電器6K得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵6Y斷電，實(shí)現(xiàn)手臂縮回。手腕回轉(zhuǎn)（1、10、12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開關(guān)8ST,8ST閉合，中間繼電器7K得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵10Y得電，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)。拔定位銷（1）經(jīng)一定時(shí)間，手腕回轉(zhuǎn)缸上的碰塊碰到行程開關(guān)11ST,11ST閉合，中間繼電器10K得電，其常閉觸點(diǎn)斷開，電磁鐵12Y斷電，同時(shí)8ST斷開后，中間繼電器7K斷電，其常開觸點(diǎn)斷開，電磁鐵10Y斷電，實(shí)現(xiàn)拔定位銷。手臂回轉(zhuǎn)（1、7）經(jīng)一定時(shí)間，定位缸支路上無油壓后，壓力繼電器KP發(fā)訊，使行程開關(guān)10ST閉合，中間繼電器9K得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵7Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)。插定位銷（1、12）其歷程同1。手臂前伸（5、12）其歷程同7。手臂中停（12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到使行程開關(guān)6ST，中間繼電器5K斷電，其常開觸點(diǎn)斷開，電磁鐵5Y斷電，實(shí)現(xiàn)手臂中停。手指張開（1、9、12）其歷程同3。手指閉合（1、12）其歷程同4。手臂縮回（6、12）其歷程同6。手臂下降（4、12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到使行程開關(guān)3ST，3ST閉合，中間繼電器8K得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵4Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂下降。手腕反轉(zhuǎn)（1、11、12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂升降缸上的碰塊碰到行程開關(guān)9ST,9ST閉合，中間繼電器8K得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵11Y得電；同時(shí)，中間繼電器3K斷電，其常閉觸點(diǎn)閉合，電磁鐵1Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂反轉(zhuǎn)。拔定位銷（1）其歷程同8。手臂反轉(zhuǎn)（1、8）拔定位銷銷后，壓力繼電器KP發(fā)訊，行程開關(guān)11ST閉合，中間繼電器10K得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵8Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂反轉(zhuǎn)。待料卸載（1、2）經(jīng)一定時(shí)間，手臂回轉(zhuǎn)缸上的碰塊碰斷行程開關(guān)11ST,中間繼電器10K斷電，其常開觸點(diǎn)斷開，常閉觸點(diǎn)閉合，電磁鐵8Y斷電，電磁鐵2Y得電，兩泵同時(shí)卸荷，實(shí)現(xiàn)待料卸載。3.7電氣系統(tǒng)特點(diǎn)闡發(fā)：=1\*GB2⑴控制方法為點(diǎn)位步伐控制。步伐設(shè)計(jì)接納開關(guān)預(yù)選方法，機(jī)器手的自動(dòng)循環(huán)接納步進(jìn)繼電器控制。步進(jìn)行動(dòng)是由每一個(gè)行動(dòng)完成后，使行程開關(guān)ST的觸點(diǎn)閉合而發(fā)出信號(hào)或依據(jù)每一步的行動(dòng)預(yù)設(shè)停留時(shí)間。=2\*GB2⑵發(fā)信指令完成由相應(yīng)的中間繼電器K來實(shí)現(xiàn)，受發(fā)指令的完成方法為機(jī)器手相應(yīng)行動(dòng)結(jié)束的同時(shí)使步進(jìn)繼電器再行動(dòng)，復(fù)位指令完成是給相應(yīng)的中間繼電器通電，使機(jī)器手回到事情準(zhǔn)備狀態(tài)。=3\*GB2⑶機(jī)器手除能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循環(huán)外，還設(shè)有調(diào)解電路，可通過手動(dòng)按鈕SB進(jìn)行單個(gè)行動(dòng)調(diào)試。=4\*GB2⑷液壓泵的供油與卸載和每步行動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)干系由控制電器包管：只有在2K、3K、4K、5K、6K、7K、8K、9K、10K等九其中間繼電器全部不通電（所有液壓缸不行動(dòng)）時(shí)，中間繼電器12K才通電，使電磁鐵1Y、2Y得電，大、小泵同時(shí)卸載；中間繼電器中任意一個(gè)通電（即任一液壓缸行動(dòng)），12K則斷電，小泵停止卸載；中間繼電器2K、3K、5K、6K中任意一個(gè)通電（即手臂升降，手臂伸縮），大泵則停止卸載。=5\*GB2⑸手臂定位與手臂回轉(zhuǎn)由繼電器互鎖。在插定位銷后，定位缸壓力上升，壓力繼電器K升壓發(fā)令，一方面由常開觸點(diǎn)接通手臂升降、手臂伸縮、手指松夾、手腕回轉(zhuǎn)等部門的自動(dòng)循環(huán)電氣線路；另一方面由常閉觸點(diǎn)斷開手臂回轉(zhuǎn)的電氣線路。同時(shí)在定位缸用電磁鐵12Y的線圈兩邊串聯(lián)有中間繼電器9K和10K（手臂回轉(zhuǎn)）的常閉觸頭和11K（定位插銷）的常開觸頭，這些互鎖步伐包管了任何情況下手臂回轉(zhuǎn)只在拔定位銷之后進(jìn)行。=6\*GB2⑹因機(jī)器手事情情況存在金屬粉塵，在電磁鐵Y的線圈兩邊各串聯(lián)了一其中間繼電器的常開觸頭，用以包管繼電器斷電之后常開觸頭可靠脫開，液壓缸即時(shí)停止事情。4、盤算和選擇液壓元件液壓元件包羅執(zhí)行元件、動(dòng)力元件、控制元件、幫助元件、事情介質(zhì)?！簤焊住⒁簤厚R達(dá)產(chǎn)業(yè)機(jī)器手受力示意圖∵∑Y=0∴2—G=0又=N∴N===5000N∵∑M(o)=0∴N×a—F×a=0∴F=2N=2×5000=10000N又==∴F=13300N∵=4\*ALPHABETICD==憑據(jù)液壓行業(yè)技能尺度，圓整為40mm.,查《機(jī)器設(shè)計(jì)手冊(cè)》P選HSG型液壓缸。當(dāng)手指夾著工件，手腕旋轉(zhuǎn)時(shí)，液壓缸需克服的摩檫力矩最大。M=f×r=×1500×0.1=15NM查《機(jī)器設(shè)計(jì)手冊(cè)》選CM-C10C型液壓馬達(dá)。F=f=×2000=200N∴=4\*ALPHABETICD==憑據(jù)液壓行業(yè)技能尺度，圓整為10mm.,查《機(jī)器設(shè)計(jì)手冊(cè)》P選HSG型液壓缸。=4\*ALPHABETICD==憑據(jù)液壓行業(yè)技能尺度，圓整為40mm.,查《機(jī)器設(shè)計(jì)手冊(cè)》P選HSG型液壓缸。當(dāng)手指夾著工件，手臂旋轉(zhuǎn)時(shí)，液壓缸需克服的摩檫力矩最大。M=f×r=×4500×查《機(jī)器設(shè)計(jì)手冊(cè)》選CM-C18C型液壓馬達(dá)。f=×5000=500N=4\*ALPHABETICD===憑據(jù)液壓行業(yè)技能尺度，圓整為20mm.,查《機(jī)器設(shè)計(jì)手冊(cè)》P選HSG型液壓缸。液壓缸盤算結(jié)果：型號(hào)速度比活塞缸內(nèi)徑(mm)活塞桿直徑(mm)活塞桿工進(jìn)速度(m/min)實(shí)際壓力(MPa)流量(L/min)手指夾緊缸HSG4020310手臂伸縮缸HSG105124手臂升降缸HSG4020364定位缸HSG201034液壓馬達(dá)盤算結(jié)果：型號(hào)額定轉(zhuǎn)速(r/min)額定轉(zhuǎn)矩(NM)額定壓力(MPa)排量(mL/r)流量(L/min)手腕回轉(zhuǎn)缸CM-C10C180010手臂回轉(zhuǎn)缸CM-C18C180029104.1.7液壓缸的其它技能要求：=1\*GB2⑴缸筒與端蓋的連接形式由于機(jī)器手要求外形尺寸小，重量輕，故接納螺紋式連接=2\*GB2⑵缸筒、端蓋和導(dǎo)向套的根本要求,使活塞及其密封件、支承件能順利滑動(dòng)，從而包管密封效果，淘汰磨損；缸筒要蒙受很大的液壓力，因此，應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。端蓋裝在缸筒兩端，形成關(guān)閉油腔，同樣蒙受很大的液壓力，因此，端蓋及其連接件都應(yīng)有足夠的強(qiáng)度和剛度。導(dǎo)向套對(duì)活塞桿起導(dǎo)向和支承作用，一般接納摩檫系數(shù)小、耐磨性好的聚四氟乙烯制作。=3\*GB2⑶活塞和活塞桿的連接形式由于機(jī)器手事情時(shí)振動(dòng)較大，要求連接強(qiáng)度高且具有減振能力，故選擇半環(huán)式連接=4\*GB2⑷活塞組件的密封在活塞的外圓外貌一般開幾道寬0.3～0.5mm的環(huán)形溝槽，稱平衡槽，其作用如下：使活塞具有自位性能，由于活塞的多少形狀和同軸度誤差，事情壓力油在密封間隙中的不對(duì)稱漫衍形成一個(gè)徑向不平衡力，稱為液壓卡緊力，它使摩檫力增大，開平衡槽后，使得徑向油壓力趨于平衡，使活塞能夠自動(dòng)對(duì)中，減小摩檫力；由于同心環(huán)縫的泄漏要比偏心環(huán)縫小得多，活塞的對(duì)中減小了油液的泄漏量，提高了密封性能；自潤(rùn)滑作用，油液儲(chǔ)存在平衡槽內(nèi)，使活塞能自動(dòng)潤(rùn)滑。同時(shí)還接納Y型密封。Y形密封的截面為Y形，屬唇型密圈，主要用于往復(fù)運(yùn)動(dòng)的密封。Y形圈的密封作用取決于它的唇邊對(duì)耦合面的緊密打仗水平。在壓力油作用下，唇邊對(duì)耦合面產(chǎn)生較大的打仗壓力，從而到達(dá)密封的目的。當(dāng)液壓力升高時(shí)，唇邊與耦合面貼得更緊，打仗壓力更高，密封性能更好。=5\*GB2⑸緩沖裝置當(dāng)液壓缸拖動(dòng)負(fù)載的質(zhì)量較大、速度較高時(shí)，一般應(yīng)在液壓缸中設(shè)緩沖裝置，須要時(shí)還需在液壓缸傳動(dòng)系統(tǒng)中設(shè)緩沖回路，以免在行程終端產(chǎn)生過大的機(jī)器碰撞，導(dǎo)致液壓缸損壞。緩沖的原理是當(dāng)活塞或缸筒靠近行程終端時(shí)，在排油腔內(nèi)增大回油阻力，從而低落液壓缸的運(yùn)動(dòng)速度，制止活塞與缸蓋相撞?！簤罕靡簤罕檬浅叨燃?，其選擇依據(jù)是額定壓力和流量。當(dāng)手臂回轉(zhuǎn)、手腕回轉(zhuǎn)、手指松緊及定位缸事情時(shí)，只有小流量泵供油。手臂回轉(zhuǎn)時(shí)，液壓馬達(dá)的額定壓力為10MPa，流量為=nV=1800×手腕回轉(zhuǎn)時(shí)，液壓馬達(dá)的額定壓力為10MPa,流量為=nV=1800×手指松緊時(shí)，液壓缸的事情壓力為10MPa，流量為=A=×=××3×定位缸事情時(shí),液壓缸的事情壓力為4MPa，流量為=A=×=××3×實(shí)際流量：=××實(shí)際壓力：=××10=11MPa查《機(jī)器設(shè)計(jì)手冊(cè)》選CB-30型液壓泵。事情時(shí)液壓泵所需的最大功率為：==查《機(jī)器零件手冊(cè)》選Y160M型電機(jī)。當(dāng)手臂伸縮、手臂升降時(shí)，大、小泵同時(shí)供油。手臂升降時(shí)，液壓缸事情壓力為4MPa，流量為=A=×=××36×=45.2L/min。手臂伸縮時(shí)，液壓缸事情壓力為4MPa，流量為=A=×=××12×實(shí)際流量：=××實(shí)際壓力：=××MPa查《機(jī)器設(shè)計(jì)手冊(cè)》選CB-50型液壓泵。事情時(shí)液壓泵所需的最大功率為：==查《機(jī)器零件手冊(cè)》選Y160L型電機(jī)。泵的盤算結(jié)果：型號(hào)排量(mL/r)額定壓力(MPa)轉(zhuǎn)速(r/min)流量(L/min)小泵CB-32101450大泵CB-50101450電機(jī)的盤算結(jié)果：型號(hào)功率(KW)轉(zhuǎn)速(r/min)小電機(jī)Y160M111500大電機(jī)Y160L151500——偏向閥、壓力閥、流量閥控制元件是尺度件，其選擇依據(jù)是系統(tǒng)的最高事情壓力和通過該閥的最大流量電液換向閥：按P=11選DSHG-03-3c型電液換向閥2個(gè)（3位4通O型性能）電磁換向閥：按P=11選DSG-01-3c型電磁換向閥4個(gè)（其中3位4通O型性能2個(gè)，2位3通2個(gè)）單向閥：按P=11選S型單向閥4個(gè)液控單向閥：按P=11選SV10型液控單向閥1個(gè)壓力繼電器：按P=11選HED1K型壓力繼電器1個(gè)；減壓閥：按P=11選DR10DP型直動(dòng)式減壓閥1個(gè)；卸荷溢流閥：按P=11，P=11選DA型先導(dǎo)式卸荷溢流閥各1個(gè)；單向順序閥：按P=11選HGM-03-20型單向順序閥1個(gè)。單向調(diào)速閥：按P=11選QA-H20型單向調(diào)速閥4個(gè)，按P=11選QA-H20型單向調(diào)速閥3個(gè)；行程節(jié)流閥：按P=11選ZGM-10型行程節(jié)流閥1個(gè)。控制元件盤算結(jié)果：名稱事情壓力()流量(L/min)型號(hào)數(shù)量偏向控制閥電液換向閥11DSHG-03-3c2電磁換向閥11DSG-01-3c4液控單向閥11SV101單向閥11S4壓力控制閥壓力繼電器11HED1K1減壓閥11DR10DP1卸荷溢流閥11DA2單向順序閥11HGM-03-201流量控制閥單向調(diào)速閥11QA-H207行程節(jié)流閥11ZGM-101——管道、管討論、濾油器、油箱由于本系統(tǒng)壓力一般，擬接納軟管。=1\