運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人通用技術(shù)條件

S0J8中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)T79運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人通用技術(shù)條件rt0發(fā)布 1實(shí)施國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)發(fā)布T79T79中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用目 次前言………………………… Ⅲ引言………………………… Ⅳ1范圍……………………… 2規(guī)范性引用文件………………………… 13術(shù)語(yǔ)和定義……………… 14分類(lèi)……………………… 21按訓(xùn)練部位分類(lèi)……………………22按訓(xùn)練方式分類(lèi)……………………23按控制方式分類(lèi)……………………25產(chǎn)品型號(hào)組成…………… 21編碼規(guī)則…………… 22產(chǎn)品型號(hào)示例……………………… 46要求……………………… 41基本結(jié)構(gòu)…………… 42功能………………… 53運(yùn)行參數(shù)…………… 54傾翻穩(wěn)定性………………………… 65靜載強(qiáng)度…………… 66疲勞強(qiáng)度…………… 67工作噪聲…………… 68電氣安全…………… 69電磁兼容性………………………… 67試驗(yàn)方法………………… 71基本結(jié)構(gòu)檢驗(yàn)……………………… 72功能試驗(yàn)…………… 83運(yùn)行參數(shù)試驗(yàn)……………………… 84傾翻穩(wěn)定性試驗(yàn)……………………95靜載強(qiáng)度試驗(yàn)……………………… 96疲勞強(qiáng)度試驗(yàn)……………………… 07工作噪聲試驗(yàn)……………………… 08電氣安全試驗(yàn)……………………… 09電磁兼容性試驗(yàn)……………………08檢驗(yàn)規(guī)則………………… 01檢驗(yàn)分類(lèi)…………… 02出廠檢驗(yàn)…………… 03型式試驗(yàn)…………… 0Ⅰ9標(biāo)志使用說(shuō)明書(shū)……………………… 11標(biāo)志………………… 12使用說(shuō)明書(shū)………………………… 10包裝運(yùn)輸及存儲(chǔ)……………………… 11包裝……………… 12運(yùn)輸……………… 13存儲(chǔ)……………… 1參考文獻(xiàn)…………………… 2ⅡT79T79中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用前 言。 本標(biāo)準(zhǔn)按照T09給出的規(guī)則起草。 請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利 本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專(zhuān)利的責(zé)本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)特種作業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化工作組 WG提出并歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位東南大學(xué)南京市特種設(shè)備安全監(jiān)督檢驗(yàn)研究院 福建省特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院州市錢(qián)璟康復(fù)股份有限公司香港中文大學(xué)深圳中瑞福寧機(jī)器人沈陽(yáng)有限公司中國(guó)食品藥品檢定研究院北京鑒衡認(rèn)證中心有限公司浙江大學(xué)國(guó)家康復(fù)輔具研究中心附屬康復(fù)醫(yī)院 中機(jī)生產(chǎn)力促進(jìn)中心蘇州大學(xué)中國(guó)質(zhì)量認(rèn)證中心北京協(xié)和醫(yī)院衡昇科技有限公司。、吳媛劉濤張?zhí)O盧東鄭佳、鄒維鐵。Ⅲ引 言半失能老人日益增多。我國(guó)因腦卒中和脊髓損傷等造成的肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙人群眾多。這類(lèi)群體在日常生活照顧。機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展及其與臨床康復(fù)醫(yī)學(xué)的結(jié)合為康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人研究提供了一個(gè)很。利用機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)對(duì)康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程進(jìn)行客觀的監(jiān)測(cè)與評(píng)價(jià)為受訓(xùn)者制定適合的康復(fù)方案進(jìn)一步提高康復(fù)訓(xùn)練的效率。制定本標(biāo)準(zhǔn)的目的是規(guī)范和統(tǒng)一運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的性能指標(biāo)和測(cè)試方法提高受訓(xùn)者的使用滿(mǎn)意度。Ⅳ運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人通用技術(shù)條件范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義 分類(lèi)產(chǎn)品型號(hào)組成要求試驗(yàn)方法檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志包裝。本標(biāo)準(zhǔn)適用于在康復(fù)醫(yī)師康復(fù)治療師或?qū)I(yè)護(hù)理人員的指導(dǎo)下 通過(guò)肢體運(yùn)動(dòng)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的器人以下簡(jiǎn)稱(chēng)機(jī)器人。規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的 。凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本件。凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件。T1包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志B1家用電器電動(dòng)工具及類(lèi)似器具的電磁兼容要求 第1部分發(fā)射T2家用電器電動(dòng)工具及類(lèi)似器具的電磁兼容要求 第2部分抗擾B05家用和類(lèi)似用途電器的安全 第1部分通用要求T9工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū) 總則T34機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件T4機(jī)械安全 急停 設(shè)計(jì)原則B409康復(fù)訓(xùn)練器械 安全通用要求T6教育機(jī)器人安全要求T8特種機(jī)器人 術(shù)語(yǔ)T8特種機(jī)器人 分類(lèi)符號(hào)標(biāo)術(shù)語(yǔ)和定義T8界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件 。1肢體

b2

頸?？祻?fù)訓(xùn)練機(jī)器人 t用于輔助肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙或失能人員進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練與肢體功能恢復(fù)重建增強(qiáng)等的機(jī)器人。注改寫(xiě)T定義。3

運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

t在康復(fù)醫(yī)師康復(fù)治療師或?qū)I(yè)護(hù)理人員的指導(dǎo)下 通過(guò)肢體運(yùn)動(dòng)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人 。1T79T79中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用3中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用3中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用被動(dòng)訓(xùn)練4 g被動(dòng)訓(xùn)練完全由機(jī)器人施力于人體的某一部分肢體 從而帶動(dòng)肢體關(guān)節(jié)做運(yùn)動(dòng)的訓(xùn)練 動(dòng)力來(lái)源于設(shè)備。5

主動(dòng)訓(xùn)練

g678

肢體帶動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而進(jìn)行的訓(xùn)練 主要?jiǎng)恿?lái)源于受訓(xùn)者自身肌力 。主動(dòng)助力訓(xùn)練 g機(jī)器人提供輔助力配合并幫助肢體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)以使肢體做連貫運(yùn)動(dòng)的主動(dòng)訓(xùn)練?？棺栌?xùn)練 g機(jī)器人提供阻力肢體抵抗此外力進(jìn)行運(yùn)動(dòng)以恢復(fù)和鍛煉肌力和肌肉耐力的 主動(dòng)訓(xùn)練。防護(hù)帶 t用于受訓(xùn)練者保持訓(xùn)練位姿防止身體傾斜的帶子。示例防護(hù)帶如腰部防護(hù)帶。分類(lèi)按訓(xùn)練部位分類(lèi)機(jī)器人按訓(xùn)練部位可分為:上肢訓(xùn)練機(jī)器人即針對(duì)受訓(xùn)者上肢肩肘腕指四類(lèi)關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練的機(jī)器人 ;下肢訓(xùn)練機(jī)器人即針對(duì)受訓(xùn)者下肢髖膝踝趾四類(lèi)關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練的機(jī)器人 ;上下肢訓(xùn)練機(jī)器人即可對(duì)受訓(xùn)者上肢下肢進(jìn)行運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人 。按訓(xùn)練方式分類(lèi)按訓(xùn)練方式可分為:主動(dòng)訓(xùn)練機(jī)器人即為受訓(xùn)者提供主動(dòng)訓(xùn)練模式的機(jī)器人 ;被動(dòng)訓(xùn)練機(jī)器人即為受訓(xùn)者提供被動(dòng)訓(xùn)練模式的機(jī)器人 ;主被動(dòng)訓(xùn)練機(jī)器人即為受訓(xùn)者提供主動(dòng)和被動(dòng)混合訓(xùn)練模式的機(jī)器人 。按控制方式分類(lèi)按控制方式可分為:全自主控制機(jī)器人即機(jī)器人的控制信號(hào)全部來(lái)源于機(jī)器人系統(tǒng) ;半自主控制機(jī)器人即機(jī)器人的控制信號(hào)部分來(lái)源于機(jī)器人系統(tǒng) ;人工控制機(jī)器人即機(jī)器人的控制信號(hào)全部來(lái)源于使用者 ;其他控制機(jī)器人即除上述方式以外的其他控制方式的機(jī)器人 。產(chǎn)品型號(hào)組成編碼規(guī)則產(chǎn)品型號(hào)應(yīng)盡可能簡(jiǎn)單在表達(dá)清楚的前提下部分代號(hào)可省略 。其編碼中企業(yè)名稱(chēng)行業(yè)空2間運(yùn)動(dòng)方式功能的代號(hào)應(yīng)符合T8的要求其格式如下:□ □ □ □ □ □—□空間代號(hào)設(shè)計(jì)代號(hào)由產(chǎn)品特征代號(hào)和設(shè)計(jì)順序代號(hào)組成 。其中產(chǎn)品特征代號(hào)由控制方式代號(hào) 訓(xùn)練部位代號(hào)和訓(xùn)練方式代號(hào)組成。其格式如下:□ □ □ □設(shè)計(jì)順序代號(hào)訓(xùn)練方式代號(hào)訓(xùn)練部位代號(hào)控制方式代號(hào)

?y產(chǎn)品特征代號(hào)t控制方式代號(hào)用具有代表性的兩個(gè)漢字漢語(yǔ)拼音大寫(xiě)首字母表示 見(jiàn)表。表1控制方式代號(hào)控制方式漢語(yǔ)拼音代號(hào)全自主nuQZ半自主nuBZ人工ngRG其他iaQT訓(xùn)練部位代號(hào)用具有代表性的兩個(gè)漢字漢語(yǔ)拼音大寫(xiě)首字母表示 見(jiàn)表。表2訓(xùn)練部位代號(hào)訓(xùn)練部位漢語(yǔ)拼音代號(hào)上肢iZ下肢aiXZ上下肢gaiSX訓(xùn)練方式代號(hào)用具有代表性的兩個(gè)漢字漢語(yǔ)拼音大寫(xiě)首字母表示 見(jiàn)表。表3訓(xùn)練方式代號(hào)訓(xùn)練方式漢語(yǔ)拼音訓(xùn)練方式漢語(yǔ)拼音代號(hào)主動(dòng)ugZD被動(dòng)gBD主被動(dòng)ugZBT79T794中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用4中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用5中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用5中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用產(chǎn)品設(shè)計(jì)順序代號(hào)為最后兩位 采用阿拉伯?dāng)?shù)字依次按……表示。產(chǎn)品型號(hào)示例半自主控制的上肢主被動(dòng)訓(xùn)練機(jī)器人 其制造商名稱(chēng)用表示產(chǎn)品型號(hào)可表示為—。要求基本結(jié)構(gòu)總體要求機(jī)器人應(yīng)包括本體控制系統(tǒng)以及相關(guān)應(yīng)用軟件并宜配置生理參數(shù)監(jiān)測(cè)裝置。長(zhǎng)度大于8mm的硬質(zhì)件外露部分其尾部應(yīng)進(jìn)行倒角處理或采用其他方式進(jìn)行保護(hù) 。螺釘?shù)耐饴堕L(zhǎng)度應(yīng)不超過(guò)其螺距的 2倍突出部分不允許有尖角和毛刺 其端部應(yīng)有光滑的置覆蓋。支撐人體的硬質(zhì)表面外露邊緣和尖角 應(yīng)有圓滑過(guò)渡或采用保護(hù)件加以防護(hù) 。其圓滑過(guò)渡徑R應(yīng)符合以下要求:——基材厚度6mRm;——基材厚度6mR2基材厚度。褪色。本體本體可采用電動(dòng)氣動(dòng)液動(dòng)等驅(qū)動(dòng)方式。卷入。本體的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)應(yīng)靈活平穩(wěn)可靠訓(xùn)練時(shí)其運(yùn)動(dòng)應(yīng)始終處于受控狀態(tài) 。傳感器本體的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)單元應(yīng)設(shè)置能測(cè)量位姿信息的傳感器 。本體中與訓(xùn)練相關(guān)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)單元上應(yīng)設(shè)置具有力或力矩測(cè)量功能的傳感器或裝置 ?？刂葡到y(tǒng)控制系統(tǒng)應(yīng)單獨(dú)設(shè)置電源開(kāi)關(guān)和急停裝置 。急停裝置應(yīng)符合T4的要求?？刂葡到y(tǒng)應(yīng)設(shè)置正常運(yùn)行指示燈和故障指示燈 ?？刂葡到y(tǒng)應(yīng)設(shè)置通信接口支持1個(gè)或多個(gè)通信接口?？刂栖浖?yīng)符合T6中6的要求。生理參數(shù)監(jiān)測(cè)裝置生理參數(shù)監(jiān)測(cè)裝置用于包括但不限于脈搏 血氧飽和度血壓體溫呼吸頻率等生理參數(shù)的監(jiān)測(cè) ,且生理參數(shù)監(jiān)測(cè)裝置應(yīng)方便穿戴 宜采用無(wú)線通信方式。應(yīng)用軟件機(jī)器人宜包括音視頻監(jiān)測(cè)界面 數(shù)據(jù)顯示界面后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)和模擬康復(fù)訓(xùn)練的情景游戲等 。音視頻監(jiān)測(cè)界面可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和記錄受訓(xùn)者與機(jī)器人以及周邊環(huán)境的動(dòng)態(tài)音視頻信息 。可視化界面可實(shí)時(shí)顯示2規(guī)定的監(jiān)測(cè)信息。后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)可實(shí)時(shí)記錄并保存 2規(guī)定的監(jiān)測(cè)信息并具有查詢(xún)標(biāo)記存儲(chǔ)等功能。機(jī)器人宜配備兩套以上模擬康復(fù)訓(xùn)練的情景游戲 游戲級(jí)別可設(shè)定。功能康復(fù)訓(xùn)練功能機(jī)器人應(yīng)具有以下訓(xùn)練模式中的一種或多種 :;主動(dòng)訓(xùn)練含主動(dòng)助力訓(xùn)練抗阻訓(xùn)練;主被動(dòng)混合訓(xùn)練。訓(xùn)練模式應(yīng)可設(shè)定單種訓(xùn)練模式除外。信息監(jiān)測(cè)功能機(jī)器人應(yīng)具有與受訓(xùn)者之間運(yùn)動(dòng)信息的監(jiān)測(cè)功能 監(jiān)測(cè)信息包括但不限于運(yùn)動(dòng)位姿 運(yùn)動(dòng)度相互作用力等。機(jī)器人宜具有音視頻實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)功能 并可記錄受訓(xùn)者與機(jī)器人及周邊環(huán)境的動(dòng)態(tài)音視頻信息 。機(jī)器人宜具有生理參數(shù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)功能 監(jiān)測(cè)參數(shù)可包括但不限于脈搏 血氧飽和度血壓溫呼吸頻率等。數(shù)據(jù)分析功能機(jī)器人參數(shù)分析應(yīng)能實(shí)時(shí)判斷機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài) 。生理參數(shù)分析應(yīng)能實(shí)時(shí)反映受訓(xùn)者身體異常狀況 。機(jī)器人與受訓(xùn)者交互作用力的分析應(yīng)能實(shí)時(shí)體現(xiàn)訓(xùn)練狀態(tài) 。安全保護(hù)功能每次開(kāi)機(jī)或者重置時(shí)機(jī)器人應(yīng)有自檢和報(bào)錯(cuò)功能。運(yùn)行時(shí)若操作不當(dāng)機(jī)器人應(yīng)仍能保證安全使用。示例操作不當(dāng)指運(yùn)行參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤等 。被動(dòng)訓(xùn)練時(shí)有運(yùn)行范圍限定要求的運(yùn)動(dòng)部位應(yīng)提供終端限位或其他限位方式作為最終的程限位措施以防止運(yùn)動(dòng)部件有超出運(yùn)行范圍限定的過(guò)沖 。機(jī)器人應(yīng)具有急停功能啟動(dòng)急停裝置后機(jī)器人應(yīng)能保持在不可用的狀態(tài) 。機(jī)器人應(yīng)具有聲光報(bào)警功能靜音和復(fù)位時(shí)不應(yīng)停止視覺(jué)報(bào)警提示 。對(duì)于配置生理參數(shù)監(jiān)模塊的機(jī)器人還應(yīng)具有生理報(bào)警功能生理報(bào)警信號(hào)可以延時(shí)發(fā)出。電源中斷時(shí)和恢復(fù)通電后肢體固定架應(yīng)保持在停止時(shí)的狀態(tài)或僅可順應(yīng)受訓(xùn)者的肢體運(yùn)動(dòng) 。運(yùn)行參數(shù)運(yùn)動(dòng)阻力抗阻訓(xùn)練時(shí)的運(yùn)動(dòng)阻力應(yīng)可設(shè)定或調(diào)節(jié) 。運(yùn)動(dòng)速度被動(dòng)訓(xùn)練時(shí)運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)可設(shè)定 。T79T79中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用7中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用7中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用驅(qū)動(dòng)力矩驅(qū)動(dòng)力矩不應(yīng)超過(guò)制造商的規(guī)定值 以免帶來(lái)安全風(fēng)險(xiǎn)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度主動(dòng)訓(xùn)練時(shí)機(jī)器人可滿(mǎn)足的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度應(yīng)不小于相應(yīng)的人體關(guān)節(jié)正?；顒?dòng)度 。被動(dòng)訓(xùn)練時(shí)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度應(yīng)可在相應(yīng)的人體關(guān)節(jié)正?；顒?dòng)度范圍內(nèi)進(jìn)行設(shè)定或調(diào)節(jié) 且實(shí)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度相對(duì)于設(shè)定值或調(diào)節(jié)值的允差應(yīng)不超過(guò) 但不應(yīng)超過(guò)最大活動(dòng)范圍的起始位及終端位允許的極限值。訓(xùn)練時(shí)間訓(xùn)練時(shí)間應(yīng)可在制造商規(guī)定的范圍內(nèi)進(jìn)行設(shè)定并顯示 計(jì)時(shí)的示值誤差應(yīng)不超過(guò)設(shè)定值的 %。傾翻穩(wěn)定性?xún)A翻穩(wěn)定性應(yīng)符合B05中1的要求。靜載強(qiáng)度主要支承部件靜載強(qiáng)度承載人體全部體重的主要支承部件 按1進(jìn)行試驗(yàn)兩端支承式的承載表面最大變形量 f不超過(guò)0一端支承式的承載表面最大變形量 f不應(yīng)超過(guò)。試驗(yàn)后承載處應(yīng)無(wú)永久變形各部件應(yīng)無(wú)任何裂紋。把手抓握桿靜載強(qiáng)度把手抓握桿應(yīng)能承載10N垂直載荷和0N水平載荷按2試驗(yàn)卸載后應(yīng)無(wú)任何斷裂、其永久變形量應(yīng)不超過(guò)。防護(hù)帶靜載強(qiáng)度防護(hù)帶應(yīng)能承載10N載荷按3試驗(yàn)卸載后應(yīng)能牢固連接并無(wú)任何損壞。疲勞強(qiáng)度訓(xùn)練中運(yùn)動(dòng)的部件按6進(jìn)行疲勞強(qiáng)度試驗(yàn)后不應(yīng)產(chǎn)生任何裂紋 破損等現(xiàn)象并仍可按使用明書(shū)進(jìn)行正常操作和使用。當(dāng)機(jī)器人由兩種以上含兩種的獨(dú)立功能單元組成時(shí)每一單元都應(yīng)能經(jīng)受疲勞強(qiáng)度試驗(yàn) 。工作噪聲機(jī)器人正常使用時(shí)產(chǎn)生的工作噪聲應(yīng)不大于 0。電氣安全電氣安全應(yīng)符合B05的要求。電磁兼容性電磁兼容性應(yīng)符合B1和T2的要求。6試驗(yàn)方法基本結(jié)構(gòu)檢驗(yàn)總體要求檢驗(yàn)結(jié)合使用說(shuō)明書(shū)檢測(cè)機(jī)器人的產(chǎn)品組成是否包含本體 傳感器控制系統(tǒng)應(yīng)用軟件生理參監(jiān)測(cè)模塊。結(jié)構(gòu)尺寸采用符合精度要求的量具進(jìn)行測(cè)量 其他結(jié)構(gòu)外觀等采用目測(cè)的方法進(jìn)行檢驗(yàn) 。線性尺寸采用卡尺卷尺等進(jìn)行測(cè)量。角度尺寸采用角度尺量角器等進(jìn)行測(cè)量。本體檢驗(yàn)連接機(jī)器人系統(tǒng)并開(kāi)機(jī)空載運(yùn)行 對(duì)于不同的驅(qū)動(dòng)方式按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作 檢測(cè)是否驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。加電啟動(dòng)電機(jī)等驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)檢測(cè)是否可驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。示例對(duì)于氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)式啟動(dòng)氣動(dòng)泵或氣囊等驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 檢測(cè)是否可驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。啟動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)檢測(cè)是否可驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在使用者可觸及的區(qū)域內(nèi)采用模擬試用的方法 檢驗(yàn)是否存在被剪切 卷入擠壓或碰撞可能。按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作觀察各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)單元上設(shè)置的位姿信息測(cè)量傳感器輸出是否連續(xù)跳變和穩(wěn)定可靠在被動(dòng)訓(xùn)練模式下按使用說(shuō)明書(shū)設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度 觀察運(yùn)動(dòng)速度是否發(fā)生改變。傳感器檢驗(yàn)結(jié)合使用說(shuō)明書(shū)觀察是否有測(cè)量位姿的傳感器 啟動(dòng)運(yùn)行后檢測(cè)是否可輸出機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)單元的位姿。結(jié)合使用說(shuō)明書(shū)觀察是否有力或力矩的傳感器或裝置 啟動(dòng)運(yùn)行后檢測(cè)是否可輸出關(guān)節(jié)運(yùn)單元的力或力矩?？刂葡到y(tǒng)檢驗(yàn)結(jié)合使用說(shuō)明書(shū)觀察控制系統(tǒng)是否單獨(dú)設(shè)置電源開(kāi)關(guān)和急停裝置 并按使用說(shuō)明書(shū)規(guī)定的法模擬操作急停裝置檢查急停裝置是否符合1的要求。結(jié)合使用說(shuō)明書(shū)觀察控制系統(tǒng)是否配置正常運(yùn)行指示燈和故障指示燈 。按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作檢驗(yàn)控制系統(tǒng)能否接收傳感器檢測(cè)信息 是否能通過(guò)通信接口發(fā)送控制指令。按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作控制軟件 檢查是否符生理參數(shù)監(jiān)測(cè)裝置檢驗(yàn)

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的要求。按使用說(shuō)明書(shū)進(jìn)行生理參數(shù)監(jiān)測(cè)模擬操作 檢測(cè)是否方便穿戴是否可監(jiān)測(cè)包括但不限于脈搏 氧飽和度血壓體溫呼吸頻率等生理參數(shù)。應(yīng)用軟件檢驗(yàn)按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作觀察有無(wú)音視頻監(jiān)測(cè)界面后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)和模擬康復(fù)訓(xùn)練的情景游戲。按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作觀察有無(wú)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和記錄受訓(xùn)者與機(jī)器人以及周邊環(huán)境的動(dòng)態(tài)音視頻信息功能。按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作觀察是否可實(shí)時(shí)顯

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規(guī)定的監(jiān)測(cè)信息按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作觀察后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)是否可實(shí)時(shí)記錄并保存 2規(guī)定的監(jiān)測(cè)信息并有查詢(xún)標(biāo)記存儲(chǔ)等功能。按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作觀察是否有游戲界面游戲級(jí)別是否可設(shè)定。功能試驗(yàn)康復(fù)訓(xùn)練功能試驗(yàn)按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作檢驗(yàn)訓(xùn)練模式種類(lèi)是否符合1的要求。對(duì)非單種訓(xùn)練模式的機(jī)器人按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作檢驗(yàn)訓(xùn)練模式的設(shè)定功能。信息監(jiān)測(cè)功能試驗(yàn)按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作檢驗(yàn)是否具有與受訓(xùn)者之間運(yùn)動(dòng)信息的監(jiān)測(cè)功能 且監(jiān)測(cè)信息是否括但不限于運(yùn)動(dòng)位姿運(yùn)動(dòng)速度相互作用力等。按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作檢驗(yàn)是否具有音視頻實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)功能 且是否可記錄受訓(xùn)者與機(jī)器人周邊環(huán)境的動(dòng)態(tài)音視頻信息。按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作檢驗(yàn)是否具有生理參數(shù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)功能 監(jiān)測(cè)參數(shù)是否包括但不限于搏血氧飽和度血壓體溫呼吸頻率等。數(shù)據(jù)分析功能試驗(yàn)按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作檢驗(yàn)是否具有實(shí)時(shí)判斷機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)的參數(shù)分析功能 。按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作檢驗(yàn)是否具有實(shí)時(shí)反映受訓(xùn)者身體異常狀況的生理參數(shù)分析功能 。析功能。安全保護(hù)功能試驗(yàn)觀察是否有自檢和報(bào)錯(cuò)功能。故意設(shè)置錯(cuò)誤的運(yùn)行參數(shù)啟動(dòng)運(yùn)行后觀察能否保證安全使用 。。按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作觀察有運(yùn)行范圍限定要求的運(yùn)動(dòng)部位是否提供終端限位或其他限方式作為最終的行程限位措施 且該措施是否可正常實(shí)施。。急停功能的試驗(yàn)方法同按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作聲光報(bào)警功能 觀察靜音和復(fù)位時(shí)是否停止視覺(jué)報(bào)警提示 。對(duì)于配生理參數(shù)監(jiān)測(cè)裝置的機(jī)器人按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作生理報(bào)警功能 觀察是否可正常工作。觀察故障指示燈是否有指示。觀察故障指示燈是否有指示。在正常工作狀態(tài)下切斷電源觀察肢體固定架是否保持在停止時(shí)的狀態(tài)或僅可順應(yīng)受訓(xùn)者。。運(yùn)行參數(shù)試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)阻力試驗(yàn)按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作檢測(cè)抗阻訓(xùn)練時(shí)是否可正常設(shè)定或調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)阻力 。T79T79中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社授權(quán)北京萬(wàn)方數(shù)據(jù)股份有限公司在中國(guó)境內(nèi)(不含港澳臺(tái)地區(qū))推廣使用運(yùn)動(dòng)速度試驗(yàn)按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作檢測(cè)被動(dòng)訓(xùn)練時(shí)是否可正常設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度 。驅(qū)動(dòng)力矩試驗(yàn)按使用說(shuō)明書(shū)設(shè)定最大驅(qū)動(dòng)力矩 采用力矩測(cè)試儀進(jìn)行測(cè)量并與制造商的規(guī)定值進(jìn)行比對(duì) 。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度試驗(yàn)對(duì)主動(dòng)訓(xùn)練時(shí)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度 按使用說(shuō)明書(shū)模擬試用時(shí)采用角度儀測(cè)量始末位置的角度 。對(duì)被動(dòng)訓(xùn)練時(shí)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度在空載狀態(tài)下采用角度儀選取三點(diǎn)分別為最大設(shè)定值的0%%%測(cè)量并計(jì)算與設(shè)定值之間的偏差。訓(xùn)練時(shí)間試驗(yàn)( 按使用說(shuō)明書(shū)模擬操作檢驗(yàn)訓(xùn)練時(shí)間是否可正常設(shè)定和顯示并選取可設(shè)定的最長(zhǎng)時(shí)間或1h。傾翻穩(wěn)定性試驗(yàn)傾翻穩(wěn)定性試驗(yàn)按照B05中1規(guī)定進(jìn)行。靜載強(qiáng)度試驗(yàn)主要支承部件靜載強(qiáng)度試驗(yàn)承載人體全部體重的主要支承部件的承載形式可簡(jiǎn)化為兩端支承式見(jiàn)圖或一端支承式圖。對(duì)兩端支承式在正常使用時(shí)的最大受力處一般位于中部表面施加00N試驗(yàn)載荷對(duì)一端支承式在正常使用時(shí)的懸臂端部表面施加20N試驗(yàn)載荷。當(dāng)承載面是分開(kāi)的則試驗(yàn)載荷應(yīng)按比例同時(shí)施加在整個(gè)承載面的表面區(qū)域保持5測(cè)量承載時(shí)的變形量卸載后再測(cè)量有無(wú)永久變形并檢查有無(wú)裂紋。 a)說(shuō)明:—;—;

兩端支承式

b)一端支承式L—;F—加載力試驗(yàn)載荷;f—。

圖1變形量測(cè)量示意圖9把手抓握桿靜載強(qiáng)度試驗(yàn)通過(guò)一條寬度為mm的帶子在把手抓握桿的最不利處施加2規(guī)定的垂直載荷保持5。然后在垂直加載測(cè)試的同一位置且在抓握桿的水平最大受力方向通過(guò)帶子施加2規(guī)定的水平載荷保持5。卸載后檢查有無(wú)損壞并測(cè)量永久變形量。防護(hù)帶靜載強(qiáng)度試驗(yàn)防護(hù)帶按使用要求進(jìn)行連接固定后對(duì)其懸掛3規(guī)定的載荷保持5卸載后檢查連接處是。疲勞強(qiáng)度試驗(yàn)對(duì)訓(xùn)練中運(yùn)動(dòng)的部件盡可能在接近正常使用頻率或小于1疲勞強(qiáng)度檢驗(yàn)當(dāng)已經(jīng)進(jìn)行一種以上的功能試驗(yàn)后再進(jìn)行每個(gè)單獨(dú)試驗(yàn)前可以