基礎(chǔ)培訓(xùn)-機(jī)器人

RoboticsTraining機(jī)器人培訓(xùn)（基礎(chǔ)篇）2July2013PropertyofComau-DuplicationprohibitedCOMAUintheworld

柯馬全球網(wǎng)絡(luò)24Companiesin13Countries13個(gè)國(guó)家/24個(gè)運(yùn)營(yíng)中心3July2013PropertyofComau-DuplicationprohibitedCOMAUChina

柯馬中國(guó)

SHANGHAI上海KUNSHAN昆山SHENZHEN深圳CHONGQING重慶CHANGSHA長(zhǎng)沙DALIAN大連Operation運(yùn)營(yíng)Engineering

工程設(shè)計(jì)R&D研發(fā)中心Office

職能辦公Aftersales

售后服務(wù)4July2013PropertyofComau-DuplicationprohibitedBusinessunitofCOMAUChina

柯馬中國(guó)業(yè)務(wù)部門(mén)BodyStructuresAssembly車身結(jié)構(gòu)裝配PowertrainSystems動(dòng)力總成系統(tǒng)Robotics工業(yè)機(jī)器人AdaptiveSolution通用工業(yè)系統(tǒng)BusinessunitofComauChina柯馬中國(guó)事業(yè)部5July2013PropertyofComau-DuplicationprohibitedRobotofCOMAU

柯馬-機(jī)器人6July2013PropertyofComau-DuplicationprohibitedPartsofProductions

部分產(chǎn)品7July2013PropertyofComau-DuplicationprohibitedSMART5NM45-2.0off-set8July2013PropertyofComau-DuplicationprohibitedApplication/應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人硬件：9示教器的操作界面2C5G控制柜的組成1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)3機(jī)器人硬件：10示教器的操作界面2C5G控制柜的組成(短接回路)1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)3C5GOverview

C5G控制器概覽state-of-the-artprocessor/2core最先進(jìn)的處理器/雙核VxWorksoperatingsystemVxWorks操作系統(tǒng)Off-lineProgram離線編程UptoAxes(11)最大控制能力（標(biāo)配）：11個(gè)軸*Morefeatureswillbeseeninthefollowing更多優(yōu)勢(shì)，等你發(fā)現(xiàn)11ArchitectureofC5Gcabinet

C5G控制柜配置12CPU13ArchitectureofC5Gcabinet

C5G控制柜架構(gòu)14電源濾波PPS8600V交流轉(zhuǎn)直流Iam直流轉(zhuǎn)交流ASM3224V直流，供電給風(fēng)扇和Tp，APC（機(jī)器人核心），對(duì)外供電主要稱之為弱電設(shè)備APC15July2013PropertyofComau-Duplicationprohibited短接回路TransportandinstallationP55-59機(jī)器人硬件16示教器的操作界面2C5G控制柜的組成1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)3TeachPendant

TP示教器17控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)編寫(xiě)、調(diào)試并運(yùn)行程序

監(jiān)測(cè)系統(tǒng)狀態(tài)TPParameters

TP示教器參數(shù)表18iTPWiTPDisplayLCD,6.4’,640*480size360*210*80weight1.09Kg1.47Kgdistance30m40mOnetooneYesNoColourGreyBlueprocessorIntel?PXA270OperatingsystemMicrosoft?Windows?CETPoverview

TP示教器A:Modalselectorswitch(red)/模式選擇旋鈕（紅色）

B:emergencypushbutton(green)/急停按鈕（綠色）C:softkeys(yellow)/控制按鍵面板（黃色）D:EnablingDevice(blue)/使能功能鍵（藍(lán)色）E:USBPort/USB接口19Modalselectorswitch

模式選擇旋鈕Programming(T1)/編程模式lowspeedmotion(250mm/s--bytheTCPcentre)programmedebuging

低速運(yùn)行、可以手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、調(diào)試編程Localautomatic(AUTO)/當(dāng)?shù)刈詣?dòng)模式workingprogrammesmovingatsetspeedtriggeredfromtheTeachPendant.

工作模式/高速運(yùn)行/示教器可使能機(jī)器人程序Remoteautomatic(REMOTE)/遠(yuǎn)程自動(dòng)模式Usedtorunprogrammesmovingatsetspeedtriggeredfromexternaldevices(PLC,others).

工作模式/高速運(yùn)行/示教器不能使能機(jī)器人程序20Startpage/主頁(yè)面BottomMenu底部菜單欄21Messagesbar:green,blue,red,purple/消息欄LeftMenu左菜單欄RightMenu右菜單欄Bluekeys/藍(lán)色鍵Functionkeys(redheighted)功能鍵（紅色）LeftMenukeys(L1..L6)/左菜單鍵RightMenukeys(R1..R6)/右菜單鍵BottomMenukeys(F1..F6)/底部功能鍵Generalusekeys(yellowheighted)通用按鍵（黃色）SHIFTkeys/SHIFT鍵MOREkeys/MORE鍵HELPkeys/HELP鍵Navigationkeys(bluehighlightered)導(dǎo)航鍵（藍(lán)色）PAGEUPandPAGEDOWNCursorkeys(up,down,liftandright)ESCkey/ESC鍵ENTERkey/ENTER鍵SHIFTkeys/SHIFT鍵22Motionkeys/運(yùn)動(dòng)控制鍵23Motionkeys/運(yùn)動(dòng)控制鍵Motionkeys/運(yùn)動(dòng)控制鍵BACKKeys:movementbackward/返回上有一個(gè)位置COORDkey:changereferencesystem/變化參照系

AUXkey:auxiliaryaxisA/Bmotion/輔助軸選擇鍵ARMkey:changethecurrentarm/臂選擇鍵

+%and-%key:speedcontrol/速度控制鍵

JOGkeys:motioncontrol/黑色鍵1,2…JPADlifttwo:zaxis/左邊-上下鍵rightfour–upanddown:xaxis/右邊-上下鍵rightfour–liftandright:yaxis/右邊-左右鍵24Otherkeys/其它RESET(white)/復(fù)原鍵（白色）resettheALARM/清楚報(bào)警（ALARM）START(green)/開(kāi)始鍵（綠色）

inPROGRmode:executemovements

在PROGR模式：執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令I(lǐng)nLOCALstatus:starttheprogram

在LOCAL模式：開(kāi)始運(yùn)行程序HOLD(yellow）/暫停鍵（黃色）

stopmotion/continuemotion

暫停/繼續(xù)執(zhí)行程序25Otherkeys/其它26字母數(shù)字鍵盤(pán)1231調(diào)用特殊字符2刪除鍵3切換鍵盤(pán)模式31狀態(tài)欄27ProgrLocalRemoteAuto/Remote****表示沒(méi)有可暫停的程序運(yùn)行RUN表示至少有一個(gè)可暫停的程序正在運(yùn)行T1****表示沒(méi)有進(jìn)行中的運(yùn)動(dòng)JOG表示正在進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)動(dòng)FORW表示正在執(zhí)行FORWARD運(yùn)動(dòng)BACK表示正在執(zhí)行BACKWARD運(yùn)動(dòng)HOLD和ALARM的意義并不取決于選擇開(kāi)關(guān)的狀態(tài)HOLD表示按下HOLD按鈕，其顯示在黃色背景上。ALARM顯示紅色背景上前臂的數(shù)目A:2<1是指Arm2是主臂，Arm1是同步臂，如果存在輔助臂，用J字段表示，是AUX-A還是AUX-B進(jìn)行了分配，如果沒(méi)有關(guān)聯(lián)軸則用破折號(hào)“-”表示。圖中的意義是主臂是臂1（A:1）；Aux-A和Aux-B與任何軸都沒(méi)有關(guān)聯(lián)。TPJog模式BaseToolJointUframeWRIST模式Wr-BaseWr-ToolWr-Uframe臂狀態(tài)“-”臂配置正確，且隨時(shí)可以移動(dòng)“turn”臂需要轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定操作“nocal”臂無(wú)需校準(zhǔn)“simu”模擬臂“dis”禁用臂“coop”臂-臂協(xié)調(diào)啟用設(shè)備和驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)“E”啟用設(shè)備未按下“ED”具有綠色背景-啟用設(shè)備按下“ED”具有紅色背景-錯(cuò)誤“ON”表示驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)（DriveON）Motionpage運(yùn)動(dòng)界面Arm\SyncArm(red)COORD:Currentcoordinatessystem(yellow)Tool,Frame,Base:Currentreferencesystems(green)Currentarmposition(blue)28Logon/Logout登錄/退出sixcategories6個(gè)等級(jí)

a.administrator:addnewuser/管理員b.Default:foroperatorrunningaproductionline/默認(rèn)c.Maintenance:theintegrator/維修員d.Programmer:development/verification/編程員e.Service:systemupdatingandmachinecalibration/服務(wù)f.Technology:dependonapplication/技術(shù)員Predefineduser/有效登錄號(hào)programmeruser:Username:PUPassword:PUMaintenanceuser:Username:MUPassword:MUadministratoruser:Username:ADMINPassword:ADMIN

29Poweron/Shutdown

上電/斷電Poweron/上電a.closethedooroftherobotcabinet

關(guān)閉控制柜門(mén)b.checkthatthesecablesareconnected

檢查線纜是否連接正確c.turnontheelectric

打開(kāi)主開(kāi)關(guān)（控制柜）d.powerthedriveon

機(jī)器人上電Poweroff/斷電

a.setthesysteminDRIVEOFF

機(jī)器人斷電b.softwareshutdown

軟件關(guān)機(jī)c.movethemainswitchtoOFF

將主開(kāi)關(guān)（控制柜）關(guān)閉30機(jī)器人硬件31示教器的操作界面2C5G控制柜的組成1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)3JOINT/關(guān)節(jié)參照系32BASE/基礎(chǔ)參照系33TOOL/工具參照系34Uframe/用戶參照系35Practice練習(xí)PracticeControltherobotmotionthroughTP練習(xí)在不同參照系下，熟練使用示教器（TP）控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)36坐標(biāo)系&IDE&程序結(jié)構(gòu)37IDE界面（編程界面）2工具坐標(biāo)系&工件坐標(biāo)系1程序結(jié)構(gòu)3坐標(biāo)系&IDE&程序結(jié)構(gòu)38IDE界面（編程界面）2工具坐標(biāo)系&工件坐標(biāo)系1程序結(jié)構(gòu)339坐標(biāo)系的設(shè)定工具坐標(biāo)系標(biāo)準(zhǔn)法（少用）四點(diǎn)法（常用）工件坐標(biāo)系三點(diǎn)法先工具，后工件TOOLSET–4POINTS

工具參照系設(shè)定（四點(diǎn)法）40Step-1

：在機(jī)器人工作空間中選擇恰當(dāng)?shù)膮⒄拯c(diǎn)（如圖P4點(diǎn)）Step-2：將帶有操作工具的機(jī)器人移動(dòng)到參照點(diǎn)（姿態(tài)無(wú)要求，盡可能靠近參照點(diǎn)）Step-3：記錄下該點(diǎn)（如圖，點(diǎn)1）Step-4：重復(fù)步驟2,、3，分別再記錄兩個(gè)姿態(tài)點(diǎn)（如圖點(diǎn)2，點(diǎn)3）Step-5

：保存計(jì)算結(jié)果TOOLSET–STANDARD

工具參照系設(shè)定（標(biāo)準(zhǔn)法）41Step-1*：在機(jī)器人工作空間中選擇恰當(dāng)?shù)膮⒄拯c(diǎn)Step-2：檢查機(jī)器人記錄的標(biāo)準(zhǔn)量具尺寸是否正確Step-3*：將帶有標(biāo)準(zhǔn)量具的機(jī)器人移動(dòng)到參照點(diǎn)（姿態(tài)無(wú)要求，盡可能靠近參照點(diǎn)）Step-4：將帶有操作工具的機(jī)器人移動(dòng)到同一參照點(diǎn)（姿態(tài)無(wú)要求，盡可能靠近）Step-5：記錄下該點(diǎn)（如圖，點(diǎn)1）Step-6：保存計(jì)算結(jié)果SetUframe--3point

用戶參照系設(shè)定（3點(diǎn)法）42Step-1

：確定需要的用戶坐標(biāo)系Step-2：將帶有操作工具的機(jī)器人移動(dòng)到坐標(biāo)系的原點(diǎn)，并記錄該點(diǎn)。Step-3

：將帶有操作工具的機(jī)器人移動(dòng)到坐標(biāo)系的X軸上任意一點(diǎn)，并記錄該點(diǎn)。Step-2

：將帶有操作工具的機(jī)器人移動(dòng)到坐標(biāo)系的XY平面中屬于第一象限的任意一點(diǎn)，并記錄該點(diǎn)。Step-5

：保存計(jì)算結(jié)果。1.原點(diǎn)2.X軸3.XY面SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點(diǎn)法）43SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點(diǎn)法）44SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點(diǎn)法）45SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點(diǎn)法）46SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點(diǎn)法）47SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點(diǎn)法）48SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點(diǎn)法）49SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點(diǎn)法）50Practice練習(xí)PracticeSettheuserframeandcheckit練習(xí)設(shè)定用戶坐標(biāo)系并檢驗(yàn)設(shè)定的是否正確51坐標(biāo)系&IDE52IDE界面（編程界面）2工具坐標(biāo)系&工件坐標(biāo)系1程序結(jié)構(gòu)3Teachingposition

示教點(diǎn)531.注釋2.編號(hào)3.關(guān)鍵字4.保留文字5.變量名稱Teachingposition

示教點(diǎn)54Teachingposition

示教點(diǎn)55Teachingposition

示教點(diǎn)56Teachingposition

示教點(diǎn)57Teachingposition

示教點(diǎn)58Teachingposition

示教點(diǎn)59Teachingposition

示教點(diǎn)60Teachingposition

示教點(diǎn)611.Selection--RECsetup2.REC3.MOD4.Mostcommon最常用的指令：Teachingposition

示教點(diǎn)62Selection->RECsetup為了設(shè)置軌跡的類型Teachingposition

示教點(diǎn)63Teachingposition

示教點(diǎn)64Teachingposition

示教點(diǎn)65Teachingposition

示教點(diǎn)66REC為了記錄軌跡，前提是RECSetup已設(shè)置Teachingposition

示教點(diǎn)67Teachingposition

示教點(diǎn)68Teachingposition

示教點(diǎn)69MOD為了修改點(diǎn)，即更新點(diǎn)的位置Teachingposition

示教點(diǎn)70Teachingposition

示教點(diǎn)71Teachingposition

示教點(diǎn)72MostCommon為了插入常用的一些命令，如速度百分比，等Teachingposition

示教點(diǎn)73Teachingposition

示教點(diǎn)74坐標(biāo)系&IDE&程序結(jié)構(gòu)75IDE界面（編程界面）2工具坐標(biāo)系&工件坐標(biāo)系1程序結(jié)構(gòu)3ProgramStruction

程序結(jié)構(gòu)76Practice練習(xí)PracticeCreateanddebugaprograminIDE練習(xí)在IDE環(huán)境下，示教點(diǎn)，觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡77軌跡控制&文件操作&Winc5G78速度與加速度的控制2MOVEFLY中的軌跡控制1精度控制3文件的基本操作4Winc5G與機(jī)器人的鏈接5軌跡控制&文件操作&Winc5G79速度與加速度的控制2MOVEFLY中的軌跡控制1精度控制3文件的基本操作4Winc5G與機(jī)器人的鏈接5Teachingposition

示教點(diǎn)80MOVEFLY

MOVEFLY軌跡控制81MOVEFLY

MOVEFLY軌跡控制82MOVEFLY

MOVEFLY軌跡控制83軌跡控制&文件操作&Winc5G84速度與加速度的控制2MOVEFLY中的軌跡控制1精度控制3文件的基本操作4Winc5G與機(jī)器人的鏈接5Speed/accelerationcontrol

速度/加速度控制85$GEN_OVR$ARM_OVR$PRG_ACC_OVR$PRG_DEC_OVR$ARM_ACC_OVR$ARM_DEC_OVR$GEN_OVR$ARM_OVR$ARM_SPD_OVR$PRG_SPD_OVR軌跡控制&文件操作&Winc5G86速度與加速度的控制2MOVEFLY中的軌跡控制1精度控制3文件的基本操作4Winc5G與機(jī)器人的鏈接5MotionTermination

運(yùn)動(dòng)命令結(jié)束條件87Practice練習(xí)88軌跡控制&文件操作&Winc5G89速度與加速度的控制2MOVEFLY中的軌跡控制1精度控制3文件的基本操作4Winc5G與機(jī)器人的鏈接5SaveProgram

保存程序90Thetypesoffile、

C5G文件種類91Backupfile

備份文件92Backupfile

備份文件93Backupfile

備份文件94Backupfile

備份文件95Backupfile

備份文件96Backupfile

備份文件Backupfile

備份文件Backupfile

備份文件99Backupfile

備份文件100Backupfile

備份文件Backupfile

備份文件Backupfile

備份文件Practice練習(xí)PracticeBakeupfiles練習(xí)將指定文件被分到特定的設(shè)備104軌跡控制&文件操作&Winc5G105速度與加速度的控制2MOVEFLY中的軌跡控制1精度控制3文件的基本操作4Winc5G與機(jī)器人的鏈接5winC5G106winC5GConnecttoPC107I/O：108I/O口的配置2常用的通訊方式1機(jī)器人校準(zhǔn)3I/O：109I/O口的配置2常用的通訊方式（USB，I/O，串口，總線）1機(jī)器人校準(zhǔn)3USB，以太網(wǎng)110為了傳輸文件，或者用電腦鏈接控制柜EATHNETports111串口112可以替代總線SerialRS232/422RS232CRS422Cannotbeusedcontemporaneously113POWERLINK&CANBus114機(jī)器人模塊內(nèi)部的一種通訊協(xié)議，與其他設(shè)備無(wú)關(guān)。COMMUNICATION115X20（FieldBus&數(shù)字I/O）116X20是兩種通訊方式的總稱，兩者共用X20模塊FieldBus&數(shù)字I/O117FieldBus118FieldBus:mode119數(shù)字I/Oconfiguration120I/Oconfiguration1219400為X20模塊以及2100供電2100為輸入輸出模塊供電I/O：122I/O口的配置（I/OCnfg，I/OMap）2常用的通訊方式1機(jī)器人校準(zhǔn)3先Cnfg，后MapI/OCnfg123為了讓機(jī)器人知道，外部有哪些硬件數(shù)字I/Oconfiguration124I/Oconfiguration125I/Oconfiguration126I/Oconfiguration127I/Oconfiguration128I/Oconfiguration129I/Oconfiguration130I/Oconfiguration131I/Oconfiguration132I/Oconfiguration133I/Oconfiguration134I/OMap135為了告訴機(jī)器人，這些端口的名稱是什么。I/OMap136I/OMap137I/OMap138I/OMap139I/OMap140I/OMap141I/OMap142I/OMap143I/OMap144I/OMap145Practice練習(xí)PracticeIOconfigureandmap(buttoncase)146I/O：147I/O口的配置2常用的通訊方式1機(jī)器人校準(zhǔn)（TurnSet&Calib）3Turnset148TurnSet149機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)丟失時(shí)。Turnset

轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定150機(jī)器人軸在斷電后發(fā)生了運(yùn)動(dòng)只有機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)丟失時(shí)產(chǎn)生的原因：Turnset

轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定151解決的辦法：盡可能對(duì)齊凹槽記錄下當(dāng)前位置Turnsetprocedure

轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定流程152Turnsetprocedure

轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定流程153Turnsetprocedure

轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定流程154Calibration155機(jī)器人校準(zhǔn)位置丟失時(shí)。Calibration

機(jī)器人校準(zhǔn)156校準(zhǔn)：計(jì)算實(shí)際機(jī)器人與理想機(jī)器人模型之間的誤差安裝完，第一次使用機(jī)器人前更換機(jī)器人運(yùn)動(dòng)鏈中的部件時(shí)機(jī)器人結(jié)構(gòu)受到損傷時(shí)Calibration

機(jī)器人校準(zhǔn)1571.Dialgaugeholder/千分表座2.Taperedringnut/錐形環(huán)螺母3.Probe/探針4.Dialgauge/千分表progressivesequence(axes:4,5,6)逐級(jí)校驗(yàn)fromnegativetopositive

從負(fù)向正運(yùn)動(dòng)Calibrationoperation

校準(zhǔn)操作158Calibrationprocedure

校準(zhǔn)流程Calibrationprocedure

校準(zhǔn)流程Calibrationprocedure

校準(zhǔn)流程Saveprocedure

保存數(shù)據(jù)162Application163A:C5GcontrolUnitB:SMARTRobotSixC:GeneratorD:TorchcleaningassemblylubricatorE:WeldtorchApplication164A:C5GcontrolUnitB: