《機器人運動學(xué)》試題及答案_第1頁
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《機器人運動學(xué)》試題及答案_第3頁
《機器人運動學(xué)》試題及答案_第4頁
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文檔簡介

空間中點的齊次坐標(biāo)是采用個元素的列陣來描述的（6.0分）TOC\o"1-5"\h\z2345我的答案：C▽答對機器人運動學(xué)正問題是（6.0分）已知關(guān)節(jié)變量求取末端位姿已知末端位姿求取關(guān)節(jié)變量已知關(guān)節(jié)力求取末端位姿B知末端位姿求取關(guān)節(jié)力我的答案：A寸答對當(dāng)機器人關(guān)節(jié)為移動關(guān)節(jié)，其關(guān)節(jié)變量為（6.0分）連桿長度連桿距離連桿轉(zhuǎn)角連桿扭角我的答案：C乂答錯當(dāng)機器人關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，其關(guān)節(jié)變量為（6.0分）連桿長度連桿距離連桿轉(zhuǎn)角連桿扭角我的答案：B又答錯采用齊次法描述空間中任意矢量的方向，其最后一個元素為（6.0分）TOC\o"1-5"\h\z0123我的答案：AV答對機器人運動學(xué)正問題可用以（8.0分））求取機器人末端位姿求取機器人關(guān)節(jié)變量求取機器人工作空間。.用以實現(xiàn)機器人控制我的答案：BDx答錯機器人連桿參數(shù)包括（8.0分））連桿長度連桿距離連桿轉(zhuǎn)角連桿扭角我的答案：ABCDV答對機器人運動學(xué)逆問題可用以（8.0分））求取機器人末端位姿求取機器人關(guān)節(jié)變量求取機器人工作空間。.用以實現(xiàn)機器人控制我的答案：BDV答對齊次矩陣可用以描述（8.0分））—個坐標(biāo)系相對于另一個坐標(biāo)系的位姿剛體在空間中的位姿剛體的一系列運動關(guān)節(jié)與末端位姿的變換關(guān)系我的答案：ADx答錯機器人關(guān)節(jié)變量一般為（8.0分））連桿長度連桿距離連桿轉(zhuǎn)角連桿扭角我的答案：BC4答對機器人運動學(xué)用以建立末端位姿與關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系（6.0分）我的答案：正確▽管對描述剛體位姿的齊次矩陣是一4*4的矩陣（6.0分）我的答案：正確V答對運動學(xué)正問題是已知機器人末端位姿求各關(guān)節(jié)運動變量（6.0分）我的答案：錯誤V答對在齊次變換中，如果相對于固定坐標(biāo)系運動，需右乘變換算子（6.0分）我的答案：錯誤V答對連

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