自動控制原理課件734611595

線性系統(tǒng)的時域分析法時域分析法在經(jīng)典控制理論中的地位和作用時域分析法是三大分析方法之一，在時域中研究問題，重點討論過渡過程的響應形式。時域分析法的特點：1).直觀、精確。2).比擬煩瑣。§3.1 概述典型輸入性能指標穩(wěn)根本要求準穩(wěn)態(tài)要求快過渡過程要求§3.2 一階系統(tǒng)的時域響應及動態(tài)性能設系統(tǒng)結構圖如右所示開環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)傳遞函數(shù)依特點及定義有：一階系統(tǒng)特征根分布與時域響應的關系：系統(tǒng)結構圖如右其中：加上環(huán)節(jié)，使減小為原來的0.1倍，且總放大倍數(shù)不變，求解：依題意，要使閉環(huán)系統(tǒng)，且閉環(huán)增益=10。令聯(lián)立解出某單位反應系統(tǒng)的單位階躍響應為求(1).閉環(huán)傳遞函數(shù)；(2).單位脈沖響應；(3).開環(huán)傳遞函數(shù)。解： 一階系統(tǒng)分析 開環(huán)傳遞函數(shù) 閉環(huán)傳遞函數(shù) ●線性系統(tǒng)重要特性：系統(tǒng)對輸入信號的響應，等于系統(tǒng)對該信號響應的§3.3二階系統(tǒng)的時間響應及動態(tài)性能二階系統(tǒng)標準形式及分類二階系統(tǒng)典型結構及標準形式：典型結構如右 =標準形式：二階系統(tǒng)分類：負阻尼系統(tǒng)零阻尼系統(tǒng) 欠阻尼系統(tǒng)臨阻尼系統(tǒng)過阻尼系統(tǒng)欠阻尼二階系統(tǒng)分析：⑴二階欠阻尼系統(tǒng)極點的兩種表示：直角坐標表示：“極〞坐標表示：⑵二階欠阻尼系統(tǒng)單位階躍響應 (3)指標計算:由得：即：依定義，應有)代入式：由〔1〕依定義忽略正弦因子影響，以包括線進入誤差帶的時刻為有：(3)極點分布與響應間關系例系統(tǒng)結構圖如右，試求當時系統(tǒng)的動態(tài)性能；使系統(tǒng)阻尼比的值；當時系統(tǒng)的動態(tài)性能。解：當時：%=16.3%%=5%某典型欠阻尼二階系統(tǒng)要求試確定系統(tǒng)極點的允許范圍解：要求等價為：例3系統(tǒng)如下列圖示時的響應為求解：依題可知系統(tǒng)極點分布：過阻尼二階系統(tǒng)性能估算：◆◆找出與之間的關系：比擬：求階躍響應：

求表達式：依定義：解：〕過阻尼二階系統(tǒng)求思路：缺例題：例：注：1〕當時，欠阻尼二階系統(tǒng)—－近似用一階系統(tǒng)代替2〕過阻尼二階系統(tǒng)零極點分布與動態(tài)性能之間的關系極點對影響較大――主導極點與值、值有關〔〕3〕系統(tǒng)相當于兩個慣性環(huán)節(jié)串聯(lián)時的特性欠阻尼二階系統(tǒng)動態(tài)性能計算復習：⑴極點的表示方法：⑵動態(tài)性能計算公式：⑶變化時動態(tài)性能的變化規(guī)律舉例：系統(tǒng)如右圖示，求分別取值為1500，200，13.5時的動態(tài)性能：解：開環(huán)傳遞函數(shù) 開環(huán)增益 150086.20.03752%0.20.004620031.60.1213%0.20.034513.58.2201.450.5111響應曲線見右下列圖。3單位斜坡響應與討論：誤差傳遞函數(shù)：〔計算列表見上頁表〕結論：系統(tǒng)的動態(tài)性能，穩(wěn)態(tài)性能均與系統(tǒng)結構參數(shù)〔〕有關性能之間對參數(shù)的要求有時是有矛盾的必須折中，使各方面要求滿足，假設兼顧不到，那么需校正三 改善二階系統(tǒng)動態(tài)性能的方法系統(tǒng)(如火炮系統(tǒng))存在超調(diào)的原因 比例加微分控制——提前控制改善系統(tǒng)性能的原理〔定性分析〕見下頁圖以說明之。測速反應控制——增加阻尼〔6〕二階系統(tǒng)性能的改善帶閉環(huán)零點的欠阻尼二階系統(tǒng)動態(tài)性能計算：如右系統(tǒng)：式中：響應：其中：指標計算：

開環(huán)增益K對系統(tǒng)性能的影響如右系統(tǒng)：開環(huán)傳函：開環(huán)增益：閉環(huán)傳函：特征根：特征參數(shù)：動態(tài)指標：誤差傳函：穩(wěn)態(tài)誤差： *注時〔講原理〕改善二階系統(tǒng)動態(tài)性能的方法舉例原系統(tǒng)(a)測速反應(b)比例加微分(c)問題討論：1開環(huán)增益會影響系統(tǒng)的性能指標改變指標的原因：開環(huán)增益閉環(huán)增益變化→特征多項式系數(shù)變化→特征根變化→變化→性能變化開環(huán)增益變化對性能的改善是有限的，指標對的要求往往是矛盾的只能采取折中方案，兼顧不同的要求。“快〞與“準〞兩項指標相矛盾閉環(huán)增益不改變系統(tǒng)性能指標，只改變輸出的比例尺度系統(tǒng)的性能不僅取決于閉環(huán)極點，而且與閉零點有關。前者決定響應的模態(tài)，后者決定模態(tài)的加權系數(shù)。不同輸入下穩(wěn)態(tài)誤差分析⒌比例—微分控制的原理——提前控制(圖示)⒍測速反應改善性能的原理——增加阻尼(從結構圖解釋)⒎兩種方案比例—微分 測速反應對噪聲敏感；信號弱，需放大； 有濾波作用，信號強，不需放大；較簡單，本錢低； 復雜，本錢高；不改變開環(huán)增益，不改變； 改變開環(huán)增益，4〕引入一個閉零點()。不引入閉零點。⒏附加開環(huán)零點的作用：——原系統(tǒng)與測速反應系統(tǒng)相比擬原系統(tǒng)測速反應系統(tǒng)附加開環(huán)零點，改變了閉環(huán)極點的位置(前左)增加了阻尼，改善了指標。⒐附加閉環(huán)零點的作用——測速反應系統(tǒng)與比例—微分控制系統(tǒng)相比擬⒑附加閉環(huán)極點的作用附加閉環(huán)點的作用：當原系統(tǒng)阻尼較時適用?！?.4高階系統(tǒng)的時域響應高階系統(tǒng)的階躍響應高階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)一般可表示為閉環(huán)主導極點，偶極子主導極點：距虛軸較近，對過渡過程影響較大的閉環(huán)極點。(三倍距離偶極子：靠得很近，作用可以相互抵消的閉環(huán)零極點對。(距離)高階系統(tǒng)性能估算——零點、極點法估算思路：略去非主導極點和偶極子，用主導零極點對應的低階系統(tǒng)估算高階系統(tǒng)性能指標。步驟：由——閉環(huán)零極點圖；略去非主導零、極點(3倍于主導極點距虛軸的距離)；略去不非?？拷c的偶極子；利用教材表，用相應的公式進行動態(tài)性能估算。例：系統(tǒng)主導零、極點分布如右圖示，計算其性能指標解：按第二行對應公式：附加零、極點對二階欠阻尼系統(tǒng)的影響：(定性分析)附加零點：附加極點：結論附加點：附加的零(極)點越靠近原點，對系統(tǒng)的影響越大。欠阻尼二階系統(tǒng)附加零極點后動態(tài)特性的計算〔例〕零極點分布圖原振蕩二階系統(tǒng)附加一個零點附加一個極點附加一個零點，一個極點性能指標計算公式性能計算==結論：⑴附加點：⑵附加的零(極)點越靠近原點，對系統(tǒng)的影響越大?！?.5線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析穩(wěn)定的概念及定義系統(tǒng)在擾動作用下偏離了原來的平衡位置，當擾動消除后，系統(tǒng)能回到原來的平衡位置，那么稱系統(tǒng)穩(wěn)定；否那么系統(tǒng)不穩(wěn)定。對線性定常系統(tǒng)，假設其脈沖響應收斂，那么系統(tǒng)穩(wěn)定，否那么不穩(wěn)定●線性定常假設穩(wěn)定，那么原點是其唯一的平衡點，且系統(tǒng)一定在大范圍內(nèi)漸進穩(wěn)定。系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件——閉環(huán)極點全部落在虛軸左邊設閉環(huán)傳遞函數(shù)必要性：系統(tǒng)穩(wěn)定之間線性無關。不可能在一個時段上恒為0充分性：(由上反向說明即可得證)系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)高階方程求解不易，用求特征根方法判定穩(wěn)定性不現(xiàn)實。設系統(tǒng)特征方程為：李一戚(必要性)判據(jù)：說明：設有當全部根在左半s平面時，系數(shù)只能越加越大，不可能出現(xiàn)負或零。例1——不穩(wěn)——不穩(wěn)〔缺3次項〕——可能穩(wěn)定勞斯判據(jù)(充要性)判據(jù)[見書勞斯表]例2：判定穩(wěn)定性及在右半平面根個數(shù)解：勞斯表變號兩次，有兩個閉極點在右半s平面。勞斯表第一列元素全為正時，系統(tǒng)穩(wěn)定勞斯表第一列元素的變號次數(shù)=右半s平面閉環(huán)根的個數(shù)特殊情況的處理某行第一列元素為0，該行元素不全為0時——乘因子某行元素全為0時：——用上行構成的輔助方程，求導后的新方程系數(shù)代入。判定右半s平面中閉環(huán)根的個數(shù)解：勞斯表變號兩次，有兩個正根，實際上例4 試求系統(tǒng)在右半s平面的根數(shù)及虛根值。解：可見右半s平面無根虛根值：由輔助方程 由系數(shù)看，偶次項系數(shù)和=奇次項系數(shù)和，是根勞斯表的應用①判定穩(wěn)定性，確定正根的個數(shù)②確定是系統(tǒng)穩(wěn)定的參數(shù)取值范圍例I 系統(tǒng)如右，確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的范圍解：系統(tǒng)開環(huán)增益 綜合之穩(wěn)定范圍為 (陰影局部)II假設，確定使系統(tǒng)閉環(huán)極點全部落在左邊時的范圍解：

列勞斯表：綜合之即例：某單位反應系統(tǒng)，其開環(huán)零極點如下列圖示，問：閉環(huán)系統(tǒng)是否可以穩(wěn)定？確定的范圍。解：依題，系統(tǒng)結構圖為：并且有：列勞斯表：

問題討論：①系統(tǒng)穩(wěn)定性是其自身的屬性，與輸入類型，形式無關。②閉環(huán)穩(wěn)定與否，只取決于閉環(huán)極點，與閉環(huán)零點無關。③閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性與開環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定與否無直接關系?！?.6線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計算穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標，是系統(tǒng)控制精度的度量。這里討論的只是系統(tǒng)的原理性誤差，不包括非線性等因素所造成的附加誤差。計算系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差以系統(tǒng)穩(wěn)定為前提條件。⒈誤差與穩(wěn)態(tài)誤差誤差的兩種定義從輸入定義——偏差=誤差從輸出定義兩種定義的誤差間關系對單位反應系統(tǒng)，此時有：穩(wěn)態(tài)誤差⒉計算的一般方法步驟：⑴判定系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性⑵求誤差傳遞函數(shù)⑶利用終值定理求：由看出與例1系統(tǒng)如右，解：當時，系統(tǒng)穩(wěn)定?！窭?以上系統(tǒng)，當各為多少？解：時：時：時：●與外作用的形式有關⒊靜態(tài)誤差系數(shù)法——利用r(t)作用下的規(guī)律性設系統(tǒng)結構如右：●:系統(tǒng)類型〔型別〕——系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中所含純積分環(huán)節(jié)個數(shù)②●與輸入與系統(tǒng)自身結構參數(shù)有關〔以下分兩步討論〕時：——靜態(tài)位置誤差系數(shù)時： ——靜態(tài)速度誤差系數(shù)時——靜態(tài)加速度誤差系數(shù)位置誤差，速度誤差，加速度誤差都是位置上的誤差。4控制信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差計算：系統(tǒng)如右圖所示：其中開環(huán)傳遞函數(shù)，可表為：注1利用此表，只要知道即可求出作用下的,條件如下⒈系統(tǒng)必須穩(wěn)定；⒉只適用于控制輸入口參加信號時的計算 ⒊是最小相角系統(tǒng)的開環(huán)增益 ⒋只對定義有效注2不管是位置輸入，速度輸入，還是，所求出的誤差都是位置上的誤差?！瘛瘛耠S輸入形式，隨系統(tǒng)結構參數(shù)〔K,〕變化規(guī)律的內(nèi)在機理：中的積分環(huán)節(jié)數(shù)v是系統(tǒng)跟蹤輸入信號能力的一種貯備。V的取值受系統(tǒng)穩(wěn)定性，動態(tài)指標要求的限制。利用靜態(tài)誤差系數(shù)法求的條件：⑴只適用于作用時，〔除非作用于控制口，也可借用之〕⑵對系統(tǒng)結構的要求：〔偏差=誤差；不能從前饋引入系統(tǒng)〕⑶只適應于最小相角系統(tǒng)。例3系統(tǒng)如右。，求解：穩(wěn)定性判定：勞斯表：穩(wěn)定條件計算：例4系統(tǒng)如右，討論系統(tǒng)結構參數(shù)對減小作用下的的影響。解：穩(wěn)定性：——均大于0那么可穩(wěn)定。作用時，開環(huán)增益和積分環(huán)節(jié)分配在回路的任何地方，對減小作用下的穩(wěn)態(tài)誤差均有作用。作用時，〔只能用一般方法討論〕當開環(huán)增益和積分環(huán)節(jié)分配在主反應口到擾動作用點之前的前向通道上時，才對減小有作用。同時減小由和作用時穩(wěn)態(tài)誤差的措施：在主反應口到擾動作用點的前向通道中加增益。在主反應口到擾動作用點的前向通道設置純積分環(huán)節(jié)。同復合控制方法。例5系統(tǒng)如右，求，使解：——T、K大于0時系統(tǒng)穩(wěn)定。1=復合控制可以有效地減小?！矙C理見波形分析〕此題不符合靜態(tài)誤差系數(shù)法應用的系統(tǒng)結構要求，只能用一般方法求。問題：系統(tǒng)不穩(wěn)定。3.6線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差5.干擾作用下穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)結構的關系系統(tǒng)如右：〔1〕求n(t)=1(t)時，〔設〕解：穩(wěn)定性：〔2〕此時要求求解應滿足的條件：解：中至少有一個為了保證系統(tǒng)穩(wěn)定性〔=時，系統(tǒng)結構不穩(wěn)定〕必須同時加比例積分確定比例加積分控制〔3〕=〔比例+積分〕時，求時的解：此時穩(wěn)定性：只要 均大于零，系統(tǒng)一定穩(wěn)定。結論：為了使作用時的穩(wěn)態(tài)誤差減小，需要在主反應口到作用點之前的前向通道中加大增益，加積分環(huán)節(jié)，作用點之后的增益和積分環(huán)節(jié)那么對引起的沒有改善作用。問題討論：⑴系統(tǒng)如右，討論作用下：與動態(tài)誤差之間的關系解：依結構圖，系統(tǒng)為Ⅰ型，且用動態(tài)誤差系數(shù)法： 中穩(wěn)態(tài)分量⑵系統(tǒng)不穩(wěn)定。兩者的區(qū)別可以概括為以下四點：Ⅰ定義、概念不同：穩(wěn)定性意義：系統(tǒng)那么穩(wěn)定，否那么不穩(wěn)定是否具有回到平衡點的能力。穩(wěn)定誤差定義：穩(wěn)定系統(tǒng)的誤差到達穩(wěn)態(tài)時的值系統(tǒng)對某信號跟蹤好壞程度。Ⅱ根底不同：穩(wěn)定性是系統(tǒng)的根本要求。穩(wěn)態(tài)誤差是在系統(tǒng)穩(wěn)定的根底上討論的。Ⅲ取決的條件不同：穩(wěn)定性只取決于閉環(huán)極點在s平面上的位置，是系統(tǒng)的自身的一種屬性。穩(wěn)態(tài)誤差除了與系統(tǒng)結構參數(shù)有關外，還與外作用的類型、形式、幅值有關。Ⅳ物理本質(zhì)不同：穩(wěn)態(tài)誤差，意味著系統(tǒng)跟蹤某個信號過程中，由于自身能力〔不夠〕缺乏而沒能跟上。不穩(wěn)定的系統(tǒng)時輸出發(fā)散，意味著系統(tǒng)根本不去跟蹤輸入，只是我行我素、自由發(fā)散。例：系統(tǒng)如下：分別討論在負、正反應下的解：負反應〔穩(wěn)定〕正反應〔不穩(wěn)定〕 用動態(tài)誤差系數(shù)法解時的 例：系統(tǒng)如右圖所示⑴判定系統(tǒng)穩(wěn)定性，求穩(wěn)定的K的范圍。⑵用一般方法和靜態(tài)誤差系數(shù)法求解： (靜態(tài)位置誤差系數(shù))結論：靜態(tài)誤差系數(shù)K〔開環(huán)增益〕當系統(tǒng)為非最小相角系統(tǒng)〔且非最小相角環(huán)節(jié)個數(shù)為奇數(shù)時〕靜態(tài)誤差系數(shù)=-開環(huán)增益可見，當時，很大，此時；⒍改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的方法：⑴按干擾補償：假設可以測量，可如右構造系統(tǒng)：有全補償條件：⑵按輸入補償〔加前饋〕系統(tǒng)如右構造使時穩(wěn)態(tài)誤差解：注1實際上：系統(tǒng)對輸入信號有完全的跟蹤能力，動態(tài)穩(wěn)定性能都非常好。注2：此時不能用作用時的靜態(tài)誤差計算表來計算有前饋。4.動態(tài)誤差系數(shù)法 用靜態(tài)誤差系數(shù)法只能求出時穩(wěn)態(tài)誤差的值。但穩(wěn)態(tài)誤差隨時間變化的規(guī)律無法表達。而動態(tài)誤差系數(shù)法可以用以研究當時的變換規(guī)律。動態(tài)誤差系數(shù)。動態(tài)誤差系數(shù)法解決問題的思路。將展開成級數(shù)形式動態(tài)誤差系數(shù)。在處展開，只描述時的特性。動態(tài)誤差系數(shù)的計算方法?！簿C合應用說明〕①系數(shù)比擬法 ②長除法應用舉例。例系統(tǒng)如圖示，要求在4分鐘內(nèi)系統(tǒng)不超過6m應選用哪個系統(tǒng)？：用穩(wěn)態(tài)誤差法計算兩系統(tǒng)均為求動態(tài)誤差系數(shù)：比擬系數(shù)：動態(tài)誤差與誤差之間的關系——是中的穩(wěn)態(tài)分量。以系統(tǒng)(1)為例求：可見中的穩(wěn)態(tài)分量，可以用以描述隨的變化規(guī)律。使用動態(tài)誤差系數(shù)法的限制條件：①系統(tǒng)穩(wěn)定——保證在處，可以展開位臺勞級數(shù)：②只有有限階導數(shù)項，或其高階導數(shù)項可以忽略，這樣才能把寫成有限項?！?.7 線性系統(tǒng)時域校正系統(tǒng)不同性能指標對系統(tǒng)參數(shù)的要求往往是矛盾的，只調(diào)整數(shù)往往不能到達要求，需要用適當?shù)姆绞皆谙到y(tǒng)中參加校正裝置，改變系統(tǒng)結構，選擇校正裝置參數(shù)，進一步改善系統(tǒng)性能。校正裝置校正裝置的位置§3.7.1 反應校正反應校正的作用①比例負反應原系統(tǒng)：反應后：②負反應可以降低系統(tǒng)對參數(shù)的敏感性③合理利用正反應可以提高放大倍數(shù)原環(huán)節(jié) 反應后 取時放大倍數(shù)大大提高。(但要注意其負效應)⑵反應校正舉例 例1一種靈敏繪圖儀的結構圖右試求：1)時系統(tǒng)的性能；2)時動態(tài)性能變化趨勢；3)時，在作用下的變化趨勢。解：1) 時系統(tǒng)結構不穩(wěn)定2) 3)〔犧牲穩(wěn)態(tài)精度，提高動態(tài)性能〕§3.7.2 復合校正按輸入補償?shù)那梆佇Ｕ锤蓴_補償?shù)那梆佇Ｕ?系統(tǒng)如右①確定，使系統(tǒng)極點配置在②設計使作用下。③設計使作用下解：①由結構圖比擬系數(shù)解出②③例3系統(tǒng)如下，確定，和使不受影響；且解：令得由解出比擬式〔2〕式〔3〕代入〔1〕§3.7.3 串聯(lián)〔PID〕校正比例+微分〔PD〕控制PD控制的機理—提前控制(同時對高頻噪聲敏感) 例1如右系統(tǒng)時，計算系統(tǒng)性能指標使，確定相應值，并計算性能指標解：〔3〕比例+積分〔PID〕控制如右圖所示，校正裝置傳遞函數(shù)PI校正能使系統(tǒng)型別提高一級，提高穩(wěn)態(tài)性能。積分信號是遲后的，會使系統(tǒng)穩(wěn)定程度降低，損失動態(tài)性能。如右系統(tǒng)確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的值范圍作用下，對應，求此時動態(tài)指標解：1)2)⑶比例+積分+微分〔PID〕控制PID控制：保存了項，可以提高系統(tǒng)的型別；含有，兩個可調(diào)參數(shù)，自由度大，可以用以改善動態(tài)性能。例⒊如右系統(tǒng)，設計中的參數(shù)，：1)在作用下的；2)使系統(tǒng)成為二階系統(tǒng)，計算系統(tǒng)動態(tài)性能指標。解：要使系統(tǒng)成為二階，應有比擬系數(shù)：式〔1〕、〔2〕聯(lián)立有那么仿真應用PID校正，同時提高了穩(wěn)態(tài)、動態(tài)性能。

第三章小結一、分析：模型――――――――――→性能指標例1：(北航90年10分)系統(tǒng)結構圖如右圖所示當時，要求求值范圍解：用靜態(tài)誤差系數(shù)法：綜合之有：例2：單位反應系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)求：1)2)靜態(tài)誤差系數(shù)3)時，解：依題：2〕3〕系統(tǒng)不穩(wěn)定，求無意義。例3：(西工大90年20分)系統(tǒng)結構圖如右圖所示系統(tǒng)性能求：1)2)3)4)時，解：依條件：例4系統(tǒng)結構圖及系統(tǒng)單位階躍響應如下列圖所示，確定系統(tǒng)參數(shù)解：由收斂，系統(tǒng)必穩(wěn)定依圖：得兩組解：第三章 復習題一、是非題傳遞函數(shù)完整地描述了系統(tǒng)的動態(tài)特性兩個元件串聯(lián)的傳遞函數(shù)就等于單個元件傳遞函數(shù)之積引入積分環(huán)節(jié)就能消除穩(wěn)態(tài)誤差系統(tǒng)中是否存在穩(wěn)態(tài)誤差取決于系統(tǒng)的結構參數(shù)外作用的形式(階躍，斜坡……)多輸入，多輸出系統(tǒng)，當輸出輸入信號變化時，系統(tǒng)極點會相應改變。閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性總比開環(huán)系統(tǒng)好。二、單項選擇典型欠阻尼二階系統(tǒng)超調(diào)量大于5％，那么其阻尼的范圍為：(1) >1 (2)0<<1 (3)1>>0.707 (4)0<<0.707二階系統(tǒng)的閉環(huán)增益加大(1) 快速性能好 (2)超調(diào)量愈大 (3)提前 (4)對動態(tài)特性無影響欠阻尼二階系統(tǒng)兩者都與(1)有關 (2)無關 (3)有關 (4)無關一階系統(tǒng)的閉環(huán)極點越靠近平面的原點，其(1)響應速度越慢 (2)響應速度越快(3)準確度越高 (4)準確度越低系統(tǒng)時間響應的瞬態(tài)分量(1)是某一瞬時的輸出值 (2)反映系統(tǒng)的準確度(3)反映系統(tǒng)的動特性 (4)只取決于閉環(huán)極點典型欠阻尼二階系統(tǒng)中再參加一個閉環(huán)零點，那么(1)對動態(tài)性能無影響 (2) (3) (4)欠阻尼典型二階系統(tǒng)假設不變，變化時(1) 當時， (2)當時，(3) 當時， (4)當時， 穩(wěn)態(tài)速度誤差的正確含義為(均為常值)(1) 下輸出速度與輸入速度間的穩(wěn)態(tài)誤差(2)下輸出位置與輸入位置間的穩(wěn)態(tài)誤差 (3)下輸出位置與輸入位置間的穩(wěn)態(tài)誤差(4)下輸出速度與輸入速度間的穩(wěn)態(tài)誤差單位反應系統(tǒng)，閉環(huán)傳遞函數(shù)為，時，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差(1) (2) (3) (4)某系統(tǒng)單位斜坡輸入時，，說明該系統(tǒng)(1)閉環(huán)不穩(wěn)定 (2)閉環(huán)傳函中至少有一個純積分環(huán)節(jié)(3)開環(huán)一定不穩(wěn)定 (4)是0型系統(tǒng)某系統(tǒng)的型別為，輸入為(為正整數(shù))，那么系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零的條件是(1) (2) (3) (4)I型單位反應系統(tǒng)的閉環(huán)增益為(1)與開環(huán)增益有關 (2)與形式有關(3)1 (4)與各環(huán)節(jié)時間常數(shù)有關系統(tǒng)閉環(huán)零點影響系統(tǒng)的(1) 穩(wěn)定性 (2)穩(wěn)態(tài)誤差 (3)調(diào)節(jié)時間 (4)超調(diào)量單位反應開環(huán)傳函為，那么其開環(huán)增益分別為：(1) (2) (3) (4)三、多項選擇題典型二階系統(tǒng)單位階躍響應如圖，那么可以確定該系統(tǒng)：是的欠阻尼系統(tǒng)開環(huán)增益超調(diào)量調(diào)節(jié)時間是0型系統(tǒng)假設系統(tǒng)開環(huán)穩(wěn)定，閉環(huán)不一定穩(wěn)定。開環(huán)穩(wěn)定，閉環(huán)一定不穩(wěn)定。開環(huán)不穩(wěn)定，閉