計(jì)算機(jī)視覺課件

主要內(nèi)容兩視幾何外極幾何本質(zhì)矩陣基本矩陣多視幾何之兩視幾何兩視幾何設(shè)備具有兩個(gè)相機(jī)的同時(shí)獲取兩張圖像單個(gè)移動(dòng)的相機(jī)順序獲取兩張圖像兩視幾何scene

pointimageplaneoptical

center兩視幾何—三角化三角化–兩條射線相交重建該點(diǎn)optical

center點(diǎn)對(duì)應(yīng)約束給定左圖的點(diǎn)X，如何在右圖中尋找對(duì)應(yīng)點(diǎn)？這似乎是一個(gè)二維搜尋問題，但是在極幾何約束下，可以將該問題約簡(jiǎn)為一維搜索問題外極幾何Left

ImageRight

Image外極幾何Left

ImageRight

Image外極幾何外極線約束：將點(diǎn)對(duì)應(yīng)問題約簡(jiǎn)為在外極線上的一維搜索問題外極幾何一般情況下，外極線不是平行的外極幾何Left

ImageRight

Image外極幾何外極幾何外極幾何本質(zhì)矩陣基本矩陣外極幾何本質(zhì)矩陣基本矩陣外極幾何外極點(diǎn)：基本矩陣估計(jì)—8點(diǎn)算法基本矩陣估計(jì)—8點(diǎn)算法基本矩陣估計(jì)—8點(diǎn)算法基本矩陣估計(jì)—8點(diǎn)算法矩陣各個(gè)列之間的量綱的差別將直接導(dǎo)致無法獲得較好的最小二乘解基本矩陣估計(jì)—?dú)w一化8點(diǎn)算法H基本矩陣估計(jì)—?dú)w一化8點(diǎn)算法基本矩陣估計(jì)—?dú)w一化8點(diǎn)算法8-pointNormalized

8-pointAv.

Dist.

12.33

pixels0.92

pixelAv.

Dist.

22.18

pixels0.85

pixelRANSAC估計(jì)RANSAC(RANdom

Sample

Consensus)估計(jì)方法由Fischler和Bolles提出了一種魯棒估計(jì)方法直線估計(jì)基本矩陣估計(jì)—RANSAC估計(jì)RANSAC估計(jì)從兩幅圖像的對(duì)應(yīng)點(diǎn)集中隨機(jī)選取樣本集（如由8對(duì)點(diǎn)集構(gòu)成）利用樣本集中的點(diǎn)對(duì)應(yīng)計(jì)算基本矩陣F確定極幾何約束在對(duì)應(yīng)點(diǎn)集合中確定內(nèi)點(diǎn)對(duì)集，統(tǒng)計(jì)其個(gè)數(shù)內(nèi)點(diǎn)對(duì)：對(duì)應(yīng)點(diǎn)到外極線的距離小于某一閾值如果內(nèi)點(diǎn)對(duì)集的個(gè)數(shù)小于某一閾值，則迭代由內(nèi)點(diǎn)對(duì)集估計(jì)基本矩陣F基本矩陣估計(jì)—RANSAC估計(jì)粗匹配錯(cuò)誤匹配在10‐50%之間基