實(shí)驗(yàn)室招標(biāo)設(shè)備及技術(shù)指標(biāo)

實(shí)驗(yàn)室招標(biāo)設(shè)備及技術(shù)指標(biāo)序號(hào)設(shè)備名稱(chēng)技術(shù)指標(biāo)數(shù)量1直線二級(jí)倒立擺1二級(jí)倒立擺裝置，要求提供配套的控制軟件，控制算法，以及源代碼；2二級(jí)倒立擺可根據(jù)實(shí)驗(yàn)需求組裝成一級(jí)倒立擺，要求提供一級(jí)倒立擺的起擺控制軟件，控制算法，以及源代碼；3以上設(shè)備需要提供詳細(xì)的技術(shù)資料，配套的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)，二次開(kāi)發(fā)使用的函數(shù)庫(kù)，動(dòng)態(tài)連接庫(kù)，并開(kāi)放源代碼，以及和MATLAB或者LABVIEW等軟件的接口軟件工具包；4包括以下部分：直線運(yùn)動(dòng)組件二級(jí)擺組件運(yùn)動(dòng)控制器直線二級(jí)擺電控模塊直線一級(jí)擺DOS版實(shí)驗(yàn)軟件直線二級(jí)擺DOS版實(shí)驗(yàn)軟件5并希望配套嵌入式系統(tǒng)控制模塊及提供相應(yīng)的源代碼12球桿定位系統(tǒng)開(kāi)放式的機(jī)械和電氣結(jié)構(gòu)；系統(tǒng)運(yùn)行簡(jiǎn)單、易于操作、使用安全；主要零部件采用工業(yè)常用零部件，系統(tǒng)運(yùn)行可靠，使用壽命長(zhǎng)；控制精度：+/-1mm；尺寸：≥600mm×300mm×400mm；電控模塊；嵌入式運(yùn)動(dòng)控制軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)；Simulink通用軟件實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。并希望配套嵌入式系統(tǒng)控制模塊及提供相應(yīng)的源代碼33三維伺服實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采用分布式控制方式；通訊總線：采用分布式工業(yè)局域網(wǎng)CAN總線控制模式；電機(jī)：采用3套交流伺服電機(jī)及交流伺服驅(qū)動(dòng)器，配置高精度編碼器及安裝機(jī)構(gòu)；運(yùn)動(dòng)控制模塊：采用3套獨(dú)立CPU控制的運(yùn)動(dòng)控制模塊；配套電氣控制柜，高速USB-CAN總線通訊接口模塊，電源轉(zhuǎn)換模塊及接口；配套三維交流伺服實(shí)驗(yàn)平臺(tái)軟件控制系統(tǒng)。配套嵌入式系統(tǒng)控制模塊及提供相應(yīng)的源代碼24Z軸伺服擴(kuò)展模塊開(kāi)放式實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)；電機(jī)：采用交流伺服電機(jī)及交流伺服驅(qū)動(dòng)器，配置高精度編碼器及安裝機(jī)構(gòu)；Z軸運(yùn)動(dòng)控制模塊：采用獨(dú)立CPU控制的運(yùn)動(dòng)控制模塊；配套Z軸電氣控制系統(tǒng)，繼電保護(hù)、通電狀態(tài)指示，電源轉(zhuǎn)換模塊及通訊接口；配套Z軸交流伺服實(shí)驗(yàn)平臺(tái)軟件控制系統(tǒng)。15三維步進(jìn)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采用分布式控制方式；通訊總線：采用分布式工業(yè)局域網(wǎng)CAN總線控制模式；運(yùn)動(dòng)控制模塊：采用3套獨(dú)立CPU控制的運(yùn)動(dòng)控制模塊；配套電氣控制柜，高速USB-CAN總線通訊接口模塊，電源轉(zhuǎn)換模塊及接口；配套三維步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)軟件控制系統(tǒng)。配套嵌入式系統(tǒng)控制模塊及提供相應(yīng)的源代碼26Z軸步進(jìn)擴(kuò)展模塊開(kāi)放式實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)；電機(jī)：采用步進(jìn)電機(jī)及高精度步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，配套安裝機(jī)構(gòu)；Z軸運(yùn)動(dòng)控制模塊：采用1套獨(dú)立CPU控制的運(yùn)動(dòng)控制模塊；配套Z軸電氣控制系統(tǒng)，繼電保護(hù)、通電狀態(tài)指示，電源轉(zhuǎn)換模塊及通訊接口；配套Z軸步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)軟件控制系統(tǒng)。17主軸擴(kuò)展模塊采用交流電機(jī)；配套變頻器，變頻調(diào)速；配套電主軸機(jī)構(gòu)套件；主軸控制模塊：采用獨(dú)立CPU控制的運(yùn)動(dòng)控制模塊。18光柵尺擴(kuò)展模塊測(cè)量范圍：270mm；分辨率：+/-5μm；輸出訊號(hào)：TTL/EIA-422-A；具有很好的抗干擾能力，穩(wěn)定可靠；配套光柵尺安裝機(jī)構(gòu)；配套光柵尺傳感器采集及處理軟件及源代碼。29筆架自動(dòng)筆架；高強(qiáng)度鋁合金機(jī)構(gòu)；采用直線軸承移動(dòng)；與實(shí)驗(yàn)平臺(tái)配套完成運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)。110研究版機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)：本體外殼采用拉門(mén)式模塊化結(jié)構(gòu)，易于產(chǎn)品維護(hù)及用戶擴(kuò)展各種配件；兩輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)（高性能空心杯行星減速M(fèi)AXON電機(jī)），減速比：33：1，優(yōu)質(zhì)鋁合金激光加工工藝，安裝精度不低于2mm；采用聚氨酯實(shí)心輪胎?？刂萍澳茉聪到y(tǒng)：采用兩級(jí)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。采用雙核（≥1.8G）工業(yè)級(jí)低功耗、高速處理器。配置不低于SATA160G高速硬盤(pán)，DDR1G內(nèi)存；獨(dú)立RS232串口（兼容1個(gè)485接口）不少于4個(gè)；獨(dú)立USB接口不少于8個(gè)，PCI插槽，PC104接口。圖象采集單元（四通道）：四通道實(shí)時(shí)采集。運(yùn)動(dòng)控制單元：運(yùn)動(dòng)控制專(zhuān)用高速數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）＋復(fù)雜可編程輯器件（CPLD）構(gòu)成的兩軸以上運(yùn)動(dòng)控制卡；驅(qū)動(dòng)單元：兩軸驅(qū)動(dòng)器，每軸驅(qū)動(dòng)功率240W以上，過(guò)流、過(guò)熱保護(hù)，實(shí)時(shí)反饋電流值。能源單元：聚合物動(dòng)力鋰電池，連續(xù)運(yùn)行時(shí)間≥4.5小時(shí)，充電時(shí)間≤6小時(shí)。通訊單元：支持以太網(wǎng)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)、CAN總線、RS-232和RS-485。傳感器及其信息交互：SHARP紅外測(cè)距傳感器（不少于6個(gè)），美國(guó)寶利來(lái)公司超聲測(cè)距傳感器（不少于6個(gè)）。軟件系統(tǒng)基本功能：整機(jī)自動(dòng)檢測(cè)、運(yùn)動(dòng)控制、圖象采集、網(wǎng)絡(luò)傳輸、語(yǔ)音處理；擴(kuò)展功能：超聲波傳感器、PSD傳感器、DI、DO、DA。綜合示例：網(wǎng)絡(luò)語(yǔ)音控制、動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤、靜態(tài)目標(biāo)跟蹤、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。運(yùn)動(dòng)控制研究配套軟件庫(kù)：速度閉環(huán)、位置閉環(huán)、速度閉環(huán)+協(xié)調(diào)控制、位置閉環(huán)+協(xié)調(diào)控制、實(shí)時(shí)碼盤(pán)信息反饋、左右輪速度曲線仿真、左右輪位移曲線仿真、左右輪加速度曲線仿真。配套嵌入式系統(tǒng)控制模塊及提供相應(yīng)的源代碼111大學(xué)版智能機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)：采用全金屬（鋁合金）模塊化結(jié)構(gòu)；本體尺寸：≥220mm×180mm×控制結(jié)構(gòu)：采用DSP+51+CPLD的控制結(jié)構(gòu)；主控制器：采用16位DSPTMS320LF2407A高速處理器，支持圖像、語(yǔ)音、網(wǎng)絡(luò)通信；電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：采用進(jìn)口全橋驅(qū)動(dòng)模塊，具備過(guò)熱保護(hù)，電流實(shí)時(shí)輸出，電感濾波，AB相編碼器信息采集，整形輸出；能源：采用長(zhǎng)壽命鋰電池，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間>4小時(shí)；本體標(biāo)配傳感器：直接檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪的AB相計(jì)數(shù)器，遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅?，光敏傳感器，紅外測(cè)障調(diào)制波發(fā)射傳感器，紅外測(cè)障接收傳感器，高靈敏度聲音傳感器，碰撞傳感器及碰撞環(huán)；開(kāi)發(fā)軟件：具備由淺入深的軟件編程功能，包括：流程圖編程，標(biāo)準(zhǔn)C語(yǔ)言編程功能，并支持混合編程及匯編語(yǔ)言編程；軟件庫(kù)：包括：機(jī)器人基本函數(shù)庫(kù)，擴(kuò)展傳感器函數(shù)庫(kù)，同時(shí)支持標(biāo)準(zhǔn)C語(yǔ)言的函數(shù)庫(kù)（浮點(diǎn)、字符串、數(shù)學(xué)函數(shù)計(jì)算等等）；支持基于底層操作地址和操作碼的編程。配套嵌入式系統(tǒng)控制模塊及提供相應(yīng)的源代碼212視覺(jué)及通訊擴(kuò)展套件包括：無(wú)線攝像機(jī)PC機(jī)端無(wú)限通訊模塊（不少于2個(gè)）無(wú)線通訊模塊（不少于2個(gè)）單通道采集卡紅外測(cè)障一體傳感器紅外測(cè)距傳感器傳感器安裝支架PC機(jī)圖象采集軟件例程及軟件開(kāi)發(fā)庫(kù)PC機(jī)遠(yuǎn)程控制軟件例程及軟件開(kāi)發(fā)庫(kù)機(jī)器人遠(yuǎn)程通訊軟件應(yīng)用開(kāi)發(fā)包具有功能：遠(yuǎn)程圖象信息采集，距離>100m實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程視覺(jué)監(jiān)控機(jī)器人遠(yuǎn)程語(yǔ)音控制遠(yuǎn)程目標(biāo)識(shí)別及跟蹤USB接口下載遠(yuǎn)程無(wú)線下載可通過(guò)PC機(jī)無(wú)線控制機(jī)器人運(yùn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)及傳感器信息群體機(jī)器人之間無(wú)線通訊113云臺(tái)攝像機(jī)功能：圖象采集、圖像處理及識(shí)別、靜態(tài)目標(biāo)跟蹤、動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤、遠(yuǎn)程圖象壓縮傳輸、遠(yuǎn)程目標(biāo)跟蹤等。配置云臺(tái)攝像機(jī)有機(jī)玻璃防護(hù)罩。硬件設(shè)備：PAL制式CCD攝像機(jī)：10倍光學(xué)變焦；轉(zhuǎn)動(dòng)方式：兩自由度云臺(tái)；控制方式：RS-232；控制精度：位置控制<0.01mm。DC12V供電配套資料：《云臺(tái)攝像機(jī)使用說(shuō)明書(shū)》圖像采集、圖象處理、動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤、、云臺(tái)控制等函數(shù)庫(kù)及源代碼、便于進(jìn)行相應(yīng)的開(kāi)發(fā)與處理。云臺(tái)控制的軟件設(shè)計(jì)接口及通訊協(xié)議。114雙目立體攝像機(jī)指標(biāo)：CCD:2個(gè)1/3inchSonyColorCCDs；幀率：640x480squarepixelsat30Hzframerate；基線:12cm；焦距：2mm,4mmor6mm可選；視頻輸出：IEEE-1394；電源：IEEE-1394提供功耗:≤2.1W標(biāo)定：立體攝像頭已經(jīng)標(biāo)定配置1394卡配套資料：《雙目立體攝像機(jī)使用說(shuō)明書(shū)》雙目立體攝像機(jī)的圖象采集軟件及源代碼目標(biāo)物體的X、Y、Z（深度）值獲取應(yīng)用程序及源代碼通過(guò)立體攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程圖象傳輸、圖像識(shí)別、跟蹤應(yīng)用程序及源代碼1152維掃描激光傳感器功能：激光傳感器信息采集及處理；室內(nèi)環(huán)境路徑建模及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃；激光傳感器自主測(cè)障及避障；多傳感器信息融合技術(shù)應(yīng)用等指標(biāo)：測(cè)量距離：60to4095mm(whitepaperwith70mm),掃描角度：240°；精度（重復(fù)性）：60to1,000mm:±10mm，1,000to4,095mm:1%測(cè)量距離；掃描時(shí)間：100msec/scan；接口：USB,RS-232C(19.2k,57.6k,115.2k,250k,500k,750kbps)；電源：5VDC±5%(1),<500mA(啟動(dòng)時(shí)800mA)；激光光源：半導(dǎo)體激光二極管(λ=785nm)，激光安全等級(jí)1(IEC60825-1,21CFR1040.10&1040.11)；角度分辨率：0.36°(360°/1,024steps)；噪音：<25dB；指令系統(tǒng)：專(zhuān)用指令；環(huán)境溫濕度：-10to+50degreesC,<85%RH（無(wú)凝露）；振動(dòng)：雙振幅1.5mm10to55Hz,每軸2個(gè)小時(shí)；重量：≤160g（包括電纜）。配套資料：《2維掃描激光傳感器使用說(shuō)明書(shū)》配套軟件開(kāi)發(fā)程序包，包括：通過(guò)激光傳感器機(jī)器人自主避障程序；激光傳感器數(shù)學(xué)建模模；通過(guò)激光傳感器機(jī)器人自主避障及導(dǎo)航等應(yīng)用軟件及源代碼。116遠(yuǎn)程遙操作控制器遠(yuǎn)程控制平臺(tái)：雙核>2.0GHZ高速處理器；內(nèi)存≥2G，硬盤(pán)≥320G；12.1寸液晶屏；具備1394、USB2.0、內(nèi)置無(wú)線網(wǎng)卡、RJ45等接口；預(yù)裝正版windowsXP。力反饋控制器：具有力反饋功能；具備三軸線性控制及數(shù)字量控制；飛行操作桿控制模式；USB2.0接口。117四自由度模塊化工業(yè)機(jī)械手臂主要組成與功能：延展空間可以根據(jù)用戶需要靈活配置；抓取物體重量：不低于2.5kg；定位精度：不低于0.05mm；組成：共四自由度傳動(dòng)模塊及電動(dòng)夾爪，包括1個(gè)大功率單自由度模塊、1個(gè)小功率單自由度模塊、1個(gè)兩自由度云臺(tái)模塊，1個(gè)電動(dòng)夾爪模塊；手臂類(lèi)型：可以組裝成2自由度、3自由度、4自由度；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：采用直流電機(jī)（DC24V）、進(jìn)口高精度諧波減速器、進(jìn)口電磁制動(dòng)器、進(jìn)口軸承、高精度編碼器、進(jìn)口硬鋁高精度數(shù)控加工成型；鋁合金結(jié)構(gòu)，數(shù)控鈑金折彎及精加工；具備限位保護(hù)及零位檢測(cè)；全開(kāi)放的電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)（開(kāi)放原理圖及控制源代碼）；采用5個(gè)獨(dú)立的伺服驅(qū)動(dòng)模塊控制，工業(yè)局域網(wǎng)分布式控制；伺服驅(qū)動(dòng)模塊詳細(xì)參數(shù)：高精度閉環(huán)控制全橋驅(qū)動(dòng)放大及驅(qū)動(dòng)編碼器最大響應(yīng)速度：≥10MHz具有狀態(tài)檢測(cè)功能全開(kāi)放式調(diào)試接口安裝在夾