ati-曙光汽車工廠項(xiàng)目用換槍盤接口信息

換槍盤-300Kg級-伺服焊鉗互換型號描述注釋QC210機(jī)器人側(cè)本體，9121-210BM-JU2雙電控電磁閥模塊，300Kg級、伺服焊JU2VB11-FC2-PA2-0-VB11信號/控制模塊，鉗互換-換槍盤機(jī)器SMFC2水氣模塊，PA2焊接人側(cè)強(qiáng)電模塊。QC210工具側(cè)本體，300Kg級、伺服焊鉗互換-伺服焊鉗工具側(cè)9121-210CT-VB11-VB11信號/控制模塊，F(xiàn)C4-PA2-0FC4水氣模塊，PA2焊接強(qiáng)電模塊。匹配KUKA機(jī)器人的QC210配置型號。換槍盤-組成結(jié)構(gòu)焊接強(qiáng)電模塊信號控制模塊水氣模塊電磁閥模塊?顯示模塊只做參考使用，不是實(shí)際選擇的使用產(chǎn)品。伺服模塊換槍盤-組成結(jié)構(gòu)換槍盤機(jī)器人側(cè)換槍盤工具側(cè)換槍盤-允許的偏差換槍盤-QC2109121-210BM-JU2VB11-

FC2

-PA2-

0-SM重載荷換槍盤系列識別號210表示QC210；B表示80mm凸臺；M表示機(jī)器人側(cè)QC210的A面安裝9121-JU2-M模塊；QC210的A面安裝9121-VB11-M模塊；QC210的B面安裝9121-FC2-M模塊QC210的C面安裝9121-PA2-M模塊QC210的D面安裝PNP型鎖緊、打開、準(zhǔn)備鎖緊傳感器換槍盤-QC2109121-210CT-VB11-FC4-PA2-0重載荷換槍盤系列識別號；210表示QC210；C表示100mm凹槽；T表示工具側(cè)QC210的A面安裝

9121-VB11-T模塊；QC210的B面安裝

9121-FC4-T模塊QC210的C面安裝

9121-PA2-T模塊QC210的D面安裝換槍盤-安裝-QC2109121-210BM-0-0-0-0-SM/9121-210CT-0-0-0-0是QC210換槍盤本體、標(biāo)稱承載能力為300Kg、X/Y軸方向的靜態(tài)抗力矩能力為2700Nm、Z軸方向的靜態(tài)抗力矩能力為2300Nm，QC210為四面體設(shè)計(jì)，A、B、C、D四個面有相同的安裝方式，A面設(shè)計(jì)了鎖緊機(jī)構(gòu)需要的鎖緊、打開氣口，所以A面只能安裝氣體電磁閥模塊和信號/控制模塊，B、C、D三面來安裝水/氣、焊接強(qiáng)電、電信號等介質(zhì)模塊，B、C、D三面的模塊可以互換位置；QC210機(jī)器人側(cè)本體集成了4個PNP型接近傳感器檢測QC210機(jī)器人鎖緊機(jī)構(gòu)的鎖緊、打開位置，以及QC210機(jī)器人側(cè)與工具側(cè)之間的位置，4個傳感器信號輸入給機(jī)器人控制器作為實(shí)施下一步操作的依據(jù)，增加應(yīng)用的可靠性。換槍盤-安裝-QC210過渡法蘭盤機(jī)器人六軸KUKA請確認(rèn)ATI

的QC210和KUKA第六軸安裝是否需使用過度板；換槍盤主側(cè)和機(jī)器人第六軸的安裝如果需要使用過渡板，過渡板建議材質(zhì)：6061-T6鋁合金；換槍盤主側(cè)和機(jī)器人第六軸的安裝使用內(nèi)六角螺釘，不使用平墊、彈墊，使用Loctite

242螺紋膠，內(nèi)六角螺釘為12.9等級；換槍盤-安裝-QC210QC210機(jī)器人側(cè)安裝方式。換槍盤-安裝-QC210KUKA機(jī)器人第六軸安裝法蘭盤。換槍盤-安裝-電磁閥模塊-JU29121-JU2-M是雙電控氣體電磁閥模塊,允許機(jī)器人提供1路氣即可讓換槍盤實(shí)施鎖緊/打開操作，雙電氣體電磁閥模塊安裝在QC210本體的A面；必須提供經(jīng)過50微米過濾器過濾的干凈、干燥、無油脂的壓力在4.2bar-6.9bar之間的壓縮氣體，

的氣體壓力為5.5bar；如果不按要求操作，會損壞氣體電磁閥模塊、讓它無法實(shí)施正確的操作；另外，在QC210機(jī)器人側(cè)本體內(nèi)有鎖緊機(jī)構(gòu)、直徑很小的氣路，提供的氣體中含水會從

破壞鎖緊機(jī)構(gòu)的密封性，一旦氣體中又存在雜質(zhì)，水與雜質(zhì)的混合物有可能會堵塞氣路。換槍盤-安裝-電磁閥模塊-JU2換槍盤的水氣模塊直接為電磁閥模塊供氣；ATI要求補(bǔ)給經(jīng)過50微米或更高等級過濾器過濾的干凈、干燥、無油脂氣體的壓縮氣體給電磁閥模塊；氣體壓力范圍在4.5-6.9bar之間，壓力為5.5bar。減少工具快換裝置安裝時間。簡化工業(yè)機(jī)器人氣管連接；藍(lán)色箭頭是JU2模塊給VB11模塊供電內(nèi)嵌式三針插頭。換槍盤-安裝-信號控制模塊-VB11KUKA機(jī)器人用信號控制模塊，VB11模塊機(jī)器人側(cè)接頭型號35針DDKDMS

3102

A28-15P，支持通過I/O、24V電源等信號；支持工具功能；9121-VB11-M側(cè)的工業(yè)連接器型號、連接機(jī)器人管線包換槍盤-安裝-信號控制模塊-VB119121-VB11-M/T側(cè)連接器示意圖KUKA機(jī)器人用信號控制模塊，VB11模塊工具側(cè)接頭型號24針DDKDMS

3102

A24-28S，支持通過I/O、24V電源等信號；支持工具

功能；換槍盤-安裝-信號控制模塊-VB119121-VB11-M/T側(cè)連接器示意圖細(xì)節(jié)圖KUKA機(jī)器人用信號控制模塊機(jī)器人側(cè)接頭型號的35針DDK

DMS3102

A28-15P，支持通過I/O、24V電源等信號；支持工具

功能；換槍盤-安裝-水氣模塊-FC29121-FC2-M/9121-FC4-T模塊機(jī)器人側(cè)、工具側(cè)本體裝配8個3/8”G螺紋端口，采用自密封閥體設(shè)計(jì)、支持通過水、氣介質(zhì)，最大承受壓強(qiáng)是6.9bar，安裝在QC210本體的B面；在機(jī)器人進(jìn)水管道中安裝過濾器，最終提供給FH6模塊經(jīng)過80微米過濾器過濾的除銹軟化水；另外，在進(jìn)水管道中安裝節(jié)流閥控制進(jìn)水的開、關(guān)。換槍盤-水氣模塊-FC2依據(jù)焊鉗水質(zhì)要求，提供給工具快換裝置水氣模塊的水需要經(jīng)過80微米過濾器過濾、除銹軟化水；工具快換裝置側(cè)突然斷開、連接工具側(cè)時會產(chǎn)生水錘現(xiàn)象，水氣模塊工具側(cè)在斷開后是一個密封體，的水壓會成倍劇增，在下次鎖緊時有可能會出現(xiàn)漬水現(xiàn)象。在進(jìn)水管路中安裝節(jié)流閥，當(dāng)機(jī)器人工作完后斷開進(jìn)水、機(jī)器人從工作區(qū)域移至工具支架的這段時間可以讓進(jìn)水水壓降下來，降低水錘現(xiàn)象的產(chǎn)生。安裝節(jié)流閥后，可以實(shí)現(xiàn)工具快換裝置機(jī)器人側(cè)鎖緊工具側(cè)通水、斷水后機(jī)器人側(cè)打開工具側(cè)。換槍盤-水氣模塊-FC2工具快換裝置實(shí)現(xiàn)焊鉗互換時，工具快換裝置主側(cè)安裝9121-FC2-M，焊鉗工具側(cè)安裝9121-FC4-T；9121-FC2-M/9121-FC4-T的材質(zhì)是不銹鋼，在滿足應(yīng)用的前提下，降低工具快換裝置質(zhì)量，降低了殘余水量，降低了價格；9121-FC4-T9121-FC2-M換槍盤-安裝-焊接強(qiáng)電模塊-PA2焊接強(qiáng)電模塊實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人、工具快換裝置、焊鉗之間的焊接電源快速連接，焊接強(qiáng)電模塊也分為主側(cè)和工具側(cè)；焊接強(qiáng)電模塊出廠默認(rèn)安裝在工具快換裝置的C面；ATI專利的錐形設(shè)計(jì)觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)X、Y、Z三個方向浮動，補(bǔ)償位置偏差；焊接強(qiáng)電模塊材質(zhì)是航空鋁、FR-4等級的高絕緣材料。焊接強(qiáng)電模塊–

9121-PA2-M–

9121-PA2-T換槍盤-焊接強(qiáng)電模塊-PA2PA2焊接強(qiáng)電模塊采用PG36防水接頭固定焊接強(qiáng)電電纜；9121-PA2-T9121-PA2-M需要確認(rèn)的問題提供KU