基于PLC的伺服定位系統(tǒng)畢業(yè)論文

┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊┊訂┊┊┊┊┊線┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)報(bào)告題目名稱：基于PLC的伺服定位系統(tǒng)學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：能源與電氣工程學(xué)院/電氣自動(dòng)化班級(jí)：電氣1211指導(dǎo)教師：2015年5月25日摘要在工業(yè)生產(chǎn)過程中，經(jīng)常需要控制速度和位置。位置控制是在工業(yè)中廣泛使用的。然而，隨著工業(yè)的發(fā)展，社會(huì)各界的位置控制的要求的提高，以前自動(dòng)位置控制系統(tǒng)采用繼電器，在過去由于頻繁操作會(huì)產(chǎn)生機(jī)械磨損，難以維護(hù)和更新，它已無法滿足人們的需求。在本文中，以三菱的FX3U系列PLC可編程控制器為核心位置的自動(dòng)控制系統(tǒng)，對(duì)伺服電機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的功能，進(jìn)行了需求分析。通過對(duì)伺服電機(jī)和特定的信息傳送到PLC，數(shù)據(jù)對(duì)比檢測(cè)傳感器的實(shí)際位置將是主要實(shí)現(xiàn)方法，控制伺服電機(jī)的動(dòng)作，在壓縮數(shù)據(jù)的同時(shí)，根據(jù)狀態(tài)，異常動(dòng)作的始終，系統(tǒng)會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)。基于PLC的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中，PLC程序可以實(shí)現(xiàn)定位的全過程。

關(guān)鍵詞：三菱fx3u系列可編程序控制器；位置控制；傳感器AbstractIntheprocessofindustrialproduction,

often

needtocontrolthespeed

andposition.

Positioncontrolis

widelyusedinindustry.

However,withthedevelopmentofindustryandimprovethesocialfromallwalksoflifepositioncontrolrequirements,beforeautomaticpositioncontrolsystemusestherelay,inthepastduetomechanicalabrasionoffrequentoperation,difficulttomaintainandupdate,ithasbeenunabletomeetpeople'sdemand.

Inthispaper,theMitsubishiFX3UseriesPLCcanbeprogrammablecontrollerasthecorepositionoftheautomaticcontrolsystem,functionoftheautomaticcontrolsystemoftheservomotor,thedemandanalysis.

BytheservomotorandspecificinformationistransmittedtothePLC,theactuallocationofthedatacontrastdetectionsensorwillbemainimplementationmethod.Theactionoftheservomotorcontrol,datacompressionatthesametime,accordingtothestate,abnormalmovementsfromthebeginningtotheend,thesystemwillsendoutalarmsignals.Basedonthe

design

processoftheservomotor

PLCcontrolsystem

inthe

wholeprocess,PLCprogramcan

achievepositioning.Keywords:Mitsubishi

FX3U

seriesprogrammablecontroller;Positioncontrol;Thesensor目錄TOC\o"1-3"\h\u215431引言 1102501.1本課題設(shè)計(jì)的背景和意義 1250061.2基于PLC的伺服定位系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì) 1155721.3基于PLC的伺服定位系統(tǒng)的應(yīng)用 1266632PLC的簡介 213402.1PLC的產(chǎn)生 242892.2PLC的語言 2179462.3PLC的特點(diǎn) 2240033伺服電機(jī)定位系統(tǒng)的簡介 3290184伺服電機(jī)定位系統(tǒng)硬件選擇 4HYPERLINK\l_Toc250404.1PLC的選擇 476634.2極限傳感器的選擇 4213734.3伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的選擇 5321955PLC的控制要求及接線 6HYPERLINK\l_Toc174225.1I/O分配表 6286765.2PLC接線要求 8314455.3伺服驅(qū)動(dòng)器的接線 9225566PLC程序的設(shè)計(jì)以及調(diào)試 9225956.1三菱程序介紹 961376.1.1定位控制專用編程元件問題 9298356.1.2程序設(shè)計(jì)注意問題 10141196.1.3主要定位控制指令的講解 PAGEREF_Toc141191092266.2PLC程序分析 12179706.2.1初始狀態(tài)分析 12205996.2.2手動(dòng)操作分析 1376496.2.3自動(dòng)定位操作分析 15301186.3運(yùn)行過程出現(xiàn)的問題，及解決辦法 1624636結(jié)束語 1629946致謝 1731404參考文獻(xiàn) PAGEREF_Toc31404176533附錄1報(bào)警代碼 181引言1.1本課題設(shè)計(jì)的背景和意義在這次去博眾的的頂崗實(shí)習(xí)中，我的主要實(shí)習(xí)任務(wù)是維修非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備。在工作的過程中通過與其他工程師的交流，我認(rèn)識(shí)到，現(xiàn)在目前中國的自動(dòng)化生產(chǎn)線存在著巨大的不足，人們對(duì)自動(dòng)化的認(rèn)知水平還僅僅停留在半自動(dòng)化上面。這說明了我國的自動(dòng)化還是落后的，從我工作的情況來看現(xiàn)在自動(dòng)化生產(chǎn)線上特別需要高精度定位的機(jī)器，我們中國也提出了，“中國制造2025”，這就更加說明了中國發(fā)展自動(dòng)化的重要性!在自動(dòng)化控制中，所以高精度的定位將是是重中之重，這篇論文將加深人們對(duì)伺服定位控制的認(rèn)識(shí)，了解自動(dòng)化的發(fā)展前景。1.2基于PLC的伺服定位系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)由于PLC的高穩(wěn)定性，簡單方便的使用優(yōu)點(diǎn)，基于PLC的伺服定位控制系統(tǒng)將被廣泛應(yīng)用于工業(yè)和農(nóng)業(yè)。在自動(dòng)化程度高，PLC廣泛應(yīng)用是必然的，未來的PLC伺服定位控制系統(tǒng)更加智能化，高精度，更快更強(qiáng)的信息傳遞。當(dāng)前使用PLC作為位置控制系統(tǒng)的控制器已成為應(yīng)用的一種趨勢(shì)。目前PLC都能提供一軸或多軸的高速脈沖輸出及高速硬件計(jì)數(shù)器，許多PLC還設(shè)計(jì)有多種脈沖輸出指令和定位指令，使定位控制的程序編制十分簡易，方便，與驅(qū)動(dòng)器的硬件連接也十分簡單。1.3基于PLC的伺服定位系統(tǒng)的應(yīng)用由于PLC技術(shù)的不斷成熟，以及PLC的價(jià)格不斷刷新，以及PLC的使用簡單，穩(wěn)定方便，編程簡單，越來越多的工業(yè)用PLC控制定位系統(tǒng)，如富士康的PLC控制組件，操作系統(tǒng)也采用了PLC控制，這樣的例子比比皆是，國外PLC技術(shù)已經(jīng)很成熟，我們可以借鑒和改進(jìn)了這一技術(shù)的引用。2PLC的簡介2.1PLC的產(chǎn)生可編程序控制器是隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步與生產(chǎn)方式的轉(zhuǎn)變，為了適應(yīng)多品種，小批量生產(chǎn)的需要而產(chǎn)生，發(fā)展起來的一種新型的工業(yè)控制裝置。PLC從1969年問世以來，雖然至今只有四十多年時(shí)間，但由于其通用性好，可靠性高，使用簡單，因而在工業(yè)自動(dòng)化的各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。曾經(jīng)有人將PLC技術(shù)與數(shù)控技術(shù)（CNC），工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，CAD/CAM技術(shù)并稱為“現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的四大支柱”2.2PLC的語言與其他計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)一樣，PLC用戶程序中所使用的指令有規(guī)定的格式與要求，編制PLC用戶程序必須采用符合要求的編程語言。PLC的編程語言主要有梯形圖，指令表，邏輯功能塊圖，順序功能圖，結(jié)構(gòu)化文本等。其中以梯形圖最為常見。2.3PLC的特點(diǎn)1、高可靠性2、豐富的I/O接口模塊3、采用模塊化結(jié)構(gòu)4、編程簡單易學(xué)5、安裝簡單，維修方便PLC的功能1、邏輯控制2、定時(shí)控制3、計(jì)數(shù)控制4、步進(jìn)(順序)控制5、PID控制6、數(shù)據(jù)控制：PLC具有數(shù)據(jù)處理能力。7、通信和聯(lián)網(wǎng)8、其余：3伺服電機(jī)定位系統(tǒng)的簡介伺服電機(jī)定位系統(tǒng)是廣泛應(yīng)用于我國制造業(yè)的，一般的控制方法的缺點(diǎn)是控制精度低和時(shí)間消耗長。在現(xiàn)在社會(huì)對(duì)精度的控制要求的嚴(yán)格，以及時(shí)間上的約束，實(shí)現(xiàn)定位的自動(dòng)化是非常必要的。與傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)相比較的PLC控制系統(tǒng)，在可靠性和穩(wěn)定性一系列等方面，具有明顯的優(yōu)勢(shì)，PLC具有出色的節(jié)能性能和優(yōu)良的可擴(kuò)展性。以未來的眼光去看可編程控制器，它完全滿足未來的需求，對(duì)中國制造2025的實(shí)現(xiàn)增添不可缺少的力量。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，社會(huì)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，控制系統(tǒng)的靈敏度，節(jié)能，操作簡單可以有更高的需求。以下便是PLC伺服電機(jī)自動(dòng)定位系統(tǒng)基本描述：定位控制是指控制器發(fā)出控制指令后是運(yùn)動(dòng)件按指定速度完成指定方向上的指定位移。利用PLC的基本單元所集成的高速I/O可以直接控制通用型伺服驅(qū)動(dòng)器或其他脈沖輸入型位置控制裝置，實(shí)現(xiàn)簡單的定位功能伺服主要靠脈沖來定位，也就是說當(dāng)伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)樗欧姍C(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來，這樣，就可以能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm。4伺服電機(jī)定位系統(tǒng)硬件選擇4.1PLC的選擇現(xiàn)今中國市場(chǎng)上的PLC的產(chǎn)品種類有很多，除了質(zhì)量可以的國產(chǎn)品牌匯川，信捷，臺(tái)達(dá)外，比較國外：還有西門子、三菱、羅克韋爾等。根據(jù)畢業(yè)課題的需求和平時(shí)所學(xué)習(xí)的知識(shí)選擇PLC了解并能熟悉使用的類型的PLC考慮到項(xiàng)目使用PLC的價(jià)格考慮到控制精度的嚴(yán)要求綜合了以上幾點(diǎn)來考慮，并且考慮到伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用了大規(guī)模集成電路，具有高抗干擾性及快速的響應(yīng)性。在使用伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)，往往需要較高頻率的脈沖，所以就要求所使用的PLC能產(chǎn)生高頻率脈沖PLC的易用性和穩(wěn)定性。通過輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)的選擇、存儲(chǔ)容量的選擇,選擇I/O響應(yīng)時(shí)間,決定使用三菱FX3u系列系列可編程控制器,如圖4-1所示。圖4.1三菱fx3uPLC4.2極限傳感器的選擇由于運(yùn)動(dòng)的特性，在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要快速的反應(yīng)，而光電傳感器是一種采用光電元件作為檢測(cè)元件的一種傳感器，能夠快速的響，因此傳感器我選擇紅外類型的光電傳感器，光電傳感器如圖4-2所示，光電式傳感器具有不用直接接觸、體積小、重量輕、響應(yīng)速度飛快、性能優(yōu)良可靠等特點(diǎn)。用該部分主要完成對(duì)位置測(cè)量和和對(duì)伺服電機(jī)的保護(hù)圖4.2光電傳感器4.3伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的選擇MR-J3系列是本課題硬件系統(tǒng)中伺服電機(jī)的重要選擇，他的一些特性比較明顯，他的最高轉(zhuǎn)速從4500r/min提高到了6000r/min，系統(tǒng)的快速定位時(shí)間可相應(yīng)縮短30%。驅(qū)動(dòng)器可以與光柵等外部位置檢測(cè)器件配合構(gòu)成全閉環(huán)控制系統(tǒng)，提高位置控制精度與穩(wěn)定性。驅(qū)動(dòng)器的體格只有同規(guī)格的MR-J2系列的40%。MR-J3系列更是配備了USB端口，更加方便的與計(jì)算機(jī)進(jìn)行連接通信。驅(qū)動(dòng)器自適應(yīng)調(diào)整性能更強(qiáng)，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試更為便捷。網(wǎng)絡(luò)控制性能得到大幅度提升，新型光纜通信串行總線SSCNETIII的應(yīng)用使得通信速率從SSCNET的5.6Mb/s提高到了50mb/s,通信距離從30m擴(kuò)展到了800m。三菱MR-J3系列伺服驅(qū)動(dòng)器功能參數(shù)按照功能的不同分為PA,PB,PC,PD四個(gè)大類，基本設(shè)定參數(shù)PA：伺服驅(qū)動(dòng)器在位置控制下使用時(shí)通過此參數(shù)進(jìn)行基本的設(shè)定增益，濾波參數(shù)PB:手動(dòng)調(diào)整增益時(shí)使用的參數(shù)擴(kuò)展設(shè)定參數(shù)PC：伺服驅(qū)動(dòng)器在速度控制模式，轉(zhuǎn)矩控制模式下使用時(shí)的參數(shù)輸入/輸出設(shè)定參數(shù)PC：變更伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入/輸出信號(hào)時(shí)使用伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器如圖4.3示。圖4.3MR-J3系列的伺服電動(dòng)機(jī)5PLC的控制要求及接線1考慮到硬件設(shè)計(jì)的通用性，PLC的電路設(shè)計(jì)應(yīng)有ABS數(shù)據(jù)讀入功能，以便與帶絕對(duì)編碼器的驅(qū)動(dòng)器配套，且能夠在需要時(shí)進(jìn)行中斷定位。2設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)會(huì)原點(diǎn)（使用零脈沖），手動(dòng)正反運(yùn)行，自動(dòng)定位操作。3定位參數(shù)：PLC的最高輸出脈沖頻率為100KHz，加/減速時(shí)間為0.1s.4回原點(diǎn)速度：快速與搜索速度所對(duì)應(yīng)的輸出脈沖頻率分別為50kHz與1kHz，回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)檎颉?手動(dòng)運(yùn)行：輸出脈沖頻率為30KHz,運(yùn)動(dòng)距離不受限制。6自動(dòng)運(yùn)行：輸出脈沖頻率為100KHz,正向運(yùn)動(dòng)停止點(diǎn)為距離原點(diǎn)50000脈沖處，反向運(yùn)行的停止點(diǎn)為距離原點(diǎn)100脈沖處。5.1I/O分配表序號(hào)PLC地址（PLC端子口）功能說明1x0中斷信號(hào)INT的輸入2X4編碼器零脈沖信號(hào)OP輸入3X10回原點(diǎn)減速開關(guān)DOG輸入4X14急停按鈕EMG輸入5x21回原點(diǎn)啟動(dòng)那妞REF輸入6X22手動(dòng)正運(yùn)行7X23手動(dòng)反運(yùn)行8x24自動(dòng)正運(yùn)行9X25自動(dòng)反運(yùn)行10X26正極限輸入11X27負(fù)極限輸入12X30停止按鈕13X31abs數(shù)據(jù)接收信號(hào)bit014X32abs數(shù)據(jù)接收信號(hào)bit115X33abs數(shù)據(jù)發(fā)送準(zhǔn)備好信號(hào)16Y0PLC位置指令脈沖輸出17Y4運(yùn)動(dòng)方向輸出18Y20跟隨誤差清除信號(hào)CR輸出19Y21驅(qū)動(dòng)器伺服on信號(hào)20Y22abs數(shù)據(jù)傳送啟動(dòng)信號(hào)21Y23abs數(shù)據(jù)傳送請(qǐng)求信號(hào)圖5-1I/O分配表I/O地址一共有21個(gè)，其中輸入地址有15個(gè)：輸出地址也有6個(gè)；詳情如表格5-1所示。5.2PLC接線要求PLC設(shè)計(jì)的I/O接線圖如圖5-3所示。根據(jù)設(shè)備控制要求與MR-J3驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)，硬件連接如圖所示，在接線圖中，驅(qū)動(dòng)器的開關(guān)量輸入（DI信號(hào)）及位置給定脈沖輸入的DC24V輸入驅(qū)動(dòng)電源均由PLC的輸出端“24V”供電，故DI公共端“CN1-20”直接與PLC的“24V”端連接；驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部互連的0V（LG）連接端“CN1-30”與PLC的“0V”輸出端連接，以上構(gòu)成了驅(qū)動(dòng)器的輸入驅(qū)動(dòng)回路。PLC的高速脈沖輸出Y0及方向輸出Y2分別與驅(qū)動(dòng)器的給定脈沖輸入端“PP”(脈沖輸入pulse)及“NP”（方向輸入SING）連接；“PP”與“NP”的電源公共端“CN1-12”（OPC）直接與DI輸入公共端“CN1-21”連接，由PLC提供輸入驅(qū)動(dòng)電源（“CN1-21”與“CN1-20”為驅(qū)動(dòng)電源內(nèi)部互連的輸入公共端）?！癙P”與”NP”端在MR-J3內(nèi)部已經(jīng)安裝有1.2k歐姆的限流電阻，輸入驅(qū)動(dòng)電流約為20mA，PLC的脈沖輸出端不再需要加其他限流電阻，驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸入端“PG”與“NG”不需要（不能）連接其他信號(hào)。除了PLC上連接正/反極限開關(guān)LSF/LSR外，驅(qū)動(dòng)器上同樣連接有正/反向超限位開關(guān)LSP/LSN，實(shí)際布置時(shí)應(yīng)將LSP/LSN的位置處于LSF/LSR之后，即在正常情況下應(yīng)保證PLC上的LSF/LSR先動(dòng)作。圖5-3I/O接線圖5.3伺服驅(qū)動(dòng)器的接線在伺服系統(tǒng)中接線很簡易明了，我們只需要按照接線圖紙或者使用說明書接入相對(duì)應(yīng)的插頭即可。將三相電源線的L1,L2,L3插頭接入CN1端口上的L1,L2,L3，接線的順序不能錯(cuò)亂，必須每一相嚴(yán)格對(duì)齊。將伺服電機(jī)插頭接入CN2，將編碼器插頭接入CNP2，控制線插頭接入CN1。我們?cè)谡{(diào)試程序時(shí)需要用伺服電機(jī)的專用軟件，通過RS422接口接到伺服系統(tǒng)的CN3上即可。

6PLC程序的設(shè)計(jì)以及調(diào)試6.1三菱程序介紹6.1.1定位控制專用編程元件問題1.定位控制專用編程元件與PLC的高速輸出點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)，不同的地址的高速輸出應(yīng)使用不同的編程元件，2.當(dāng)前位置存儲(chǔ)器是按照PLC已輸出的脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的理論位置值，PLC在輸出定位脈沖時(shí)這個(gè)值自動(dòng)增減。如果執(zhí)行回原點(diǎn)指令，原點(diǎn)到達(dá)時(shí)當(dāng)前位置值自動(dòng)清零。3.最低運(yùn)行速度（基速）通常應(yīng)該設(shè)定為零“0”，設(shè)定值不能大于最高運(yùn)行速度的1/10（設(shè)定上限），大于上限時(shí)將自動(dòng)以設(shè)定上限為最低速度。4.如果在定位指令執(zhí)行過程中控制輸入被置“0”脈沖輸出將立即停止，但脈沖輸出監(jiān)控輔助繼電器M8147/M8148或M8340/M8350/M8370仍保持“1”的狀態(tài)；如果不清除輔助繼電器的狀態(tài)，即使控制輸入重新置“1”也不能重新啟動(dòng)定位操作。6.1.2程序設(shè)計(jì)注意問題1.在程序調(diào)試的過程中(特別是設(shè)備修改,程序添加到原始設(shè)備過程),當(dāng)條件滿足的程序語句和輸出線圈連接,不要有重復(fù)的線圈連接。2.在設(shè)計(jì)過程中,當(dāng)有一個(gè)錯(cuò)誤的過程(控制)控制系統(tǒng),最好是保持錯(cuò)誤現(xiàn)象,報(bào)警的代碼等等一系列的現(xiàn)象。3.檢查設(shè)計(jì)方案正確后,要認(rèn)真的進(jìn)入程序調(diào)試和測(cè)試階段。6.1.3主要定位控制指令的講解帶搜索功能原點(diǎn)回歸指令DSZR梯形圖如圖6-1所示圖6-1DSZR指令DSZR指令具有自動(dòng)搜索功能的原點(diǎn)回歸指令。他對(duì)當(dāng)前位置沒有要求，在任意位置哪怕是在極限開關(guān)位置上都能完成原點(diǎn)回歸操作。他還增加了近點(diǎn)（DOG）信號(hào)的邏輯選擇，零點(diǎn)信號(hào)引入和清零信號(hào)的輸出地址靈活選擇等功能。DSZR指令原點(diǎn)回歸動(dòng)作和ZRN指令不同，當(dāng)原點(diǎn)回歸以爬行速度向原點(diǎn)運(yùn)行時(shí)，如果檢測(cè)到DOG開關(guān)信號(hào)由ON變成OFF后不立即停止脈沖的輸出，而是直到檢測(cè)到第一個(gè)零點(diǎn)信號(hào)的上升沿（從OFF變成ON時(shí)）后才立即停止脈沖的輸出。在脈沖停止輸出后的1ms內(nèi)，清零信號(hào)輸出并保持20ms+1個(gè)掃描周期為ON。同時(shí)將當(dāng)前值寄存器清零，當(dāng)清零信號(hào)復(fù)位后在一個(gè)掃描周期內(nèi)為ON的指令執(zhí)行結(jié)束信號(hào)M8029.相對(duì)位置定位指令DRVI相對(duì)位置定位指令DRVI和絕對(duì)位置定位指令DRVA是目標(biāo)位置設(shè)定方式不同的單速定位指令。不論是DRVI還是DRVA指令，都必須要回答位置控制時(shí)的三個(gè)問題：一個(gè)是位置移動(dòng)方向，二是位置移動(dòng)速度，三是位置移動(dòng)距離。梯形圖如圖6-2所示：圖6-2DRVI指令指令驅(qū)動(dòng)后，如果驅(qū)動(dòng)條件為OFF，將減速停止，但完成標(biāo)志位M8029并不動(dòng)作（不為ON）而脈沖輸出中監(jiān)控標(biāo)志位仍為ON時(shí)，不接受指令的再次驅(qū)動(dòng)。指令驅(qū)動(dòng)后，如果在沒有完成相對(duì)目標(biāo)位置時(shí)就停止驅(qū)動(dòng)，并減速停止，但再次進(jìn)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，指令不會(huì)延續(xù)上次的運(yùn)行狀態(tài)，而是默認(rèn)停止位置為當(dāng)前位置，執(zhí)行指令。因此，在那些需要臨時(shí)停止后想延續(xù)留下行程的控制時(shí)不能使用相對(duì)定位指令。如果在指令執(zhí)行的時(shí)候改變指令的操作內(nèi)容，則這種的改變不能更改當(dāng)前的運(yùn)行，只能在下一次執(zhí)行時(shí)才會(huì)生效。執(zhí)行DRVI指令時(shí)如果監(jiān)測(cè)到正/反轉(zhuǎn)限位開關(guān)時(shí)則減速停止，并使異常結(jié)束標(biāo)志位為ON，結(jié)束指令的執(zhí)行。指令在執(zhí)行過程中，輸出的脈沖數(shù)以增量的方式存入當(dāng)前值寄存器。正轉(zhuǎn)時(shí)當(dāng)前值寄存器數(shù)值增加，反轉(zhuǎn)時(shí)則減少，所以相對(duì)位置控制指令又叫增量式驅(qū)動(dòng)指令。6.2PLC程序分析6.2.1初始狀態(tài)分析程序段主要是進(jìn)行停止按鈕處理，PLC最高輸出頻率設(shè)定，加減速時(shí)間設(shè)定，行程極限信號(hào)處理，回原點(diǎn)方向與速度設(shè)定及生效回原點(diǎn)結(jié)束時(shí)的清零信號(hào)輸出。FX3u可以用相關(guān)的數(shù)據(jù)寄存器進(jìn)行設(shè)定，PLC的最低運(yùn)行速度采用出廠初始值“0”，數(shù)據(jù)寄存器D8342可以不進(jìn)行設(shè)定。Y0輸出脈沖停止控制信號(hào)在FX3u中為輔助繼電器M8349,當(dāng)驅(qū)動(dòng)器報(bào)警（X4=0）或急停輸入（x20=0）時(shí)將禁止Y0的脈沖輸出；清零脈沖輸出信號(hào)地址需要通過D8464設(shè)定Y20,并通過輔助繼電器M8464，M8341使之生效?；卦c(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方向，正/反向極限輸入輔助繼電器M8142，M8143/M8144等同樣需要給定定義。程序中的M8000為PLC運(yùn)行信號(hào)，M8002為寬度為一個(gè)掃描周期的PLC運(yùn)行初始脈沖。程序圖如圖6-2-1所示圖6-2-1初始化梯形圖其中D8343是最高運(yùn)行速度數(shù)據(jù)寄存器，D8345是原點(diǎn)搜索速度數(shù)據(jù)寄存器，D8346是回原點(diǎn)快速數(shù)據(jù)寄存器，D8348是加快速度時(shí)間數(shù)據(jù)寄存器，D8349是減慢速度時(shí)間數(shù)據(jù)寄存器，6.2.2手動(dòng)操作分析設(shè)備的手動(dòng)操作包括回原點(diǎn)與正/反向Jog運(yùn)行3種，操作方式選擇只能在運(yùn)動(dòng)結(jié)束后（M8348）才能進(jìn)行，定位運(yùn)動(dòng)可通過停止按鈕X30隨時(shí)中斷。當(dāng)按下正反向運(yùn)行按鈕X022/X023，上升沿得脈沖將導(dǎo)通相對(duì)定位指令（DDRVI），伺服電機(jī)將規(guī)定的方向運(yùn)行。運(yùn)行到規(guī)定的距離后，伺服電機(jī)開始減速慢行，然后停止。程序梯形圖如圖6-2-2所示圖6-2-2手動(dòng)操作梯形圖其中M10M12M13分別為回原點(diǎn)結(jié)束標(biāo)志位，正轉(zhuǎn)定位結(jié)束標(biāo)志位，反轉(zhuǎn)定位結(jié)束標(biāo)志位，M100為原點(diǎn)回歸中，M103和M105為手動(dòng)正/反轉(zhuǎn)正在定位，M103和M106分別為手動(dòng)正反轉(zhuǎn)移動(dòng)結(jié)束。6.2.3自動(dòng)定位操作分析自動(dòng)定位程序結(jié)構(gòu)與手動(dòng)操作類似，設(shè)備的自動(dòng)操作包括回原點(diǎn)與正/反向運(yùn)行3種，當(dāng)按下XO24正轉(zhuǎn)時(shí)，相應(yīng)的中間繼電器置“1”，設(shè)備開始動(dòng)作，程序轉(zhuǎn)入對(duì)應(yīng)的梯形圖；此時(shí)，PLC首先執(zhí)行的是回原點(diǎn)標(biāo)志位置位指令，回原點(diǎn)結(jié)束標(biāo)志位置為指令一旦執(zhí)行，PLC得正在定位指令m107和m110將立即變?yōu)椤?”，可阻止后續(xù)程序中的復(fù)位指令。同時(shí)自動(dòng)定位運(yùn)動(dòng)也是可以通過停止按鈕X30隨時(shí)中斷的。圖6-2-1自動(dòng)操作梯形圖其中M107為正轉(zhuǎn)正在定位中，M108為正轉(zhuǎn)定位正常結(jié)束，M109為正轉(zhuǎn)定位異常結(jié)束，M110為反轉(zhuǎn)正在定位中，M111為正轉(zhuǎn)定位正常結(jié)束，M112為正轉(zhuǎn)定位異常結(jié)束，6.3運(yùn)行過程出現(xiàn)的問題，及解決辦法1.接通電源時(shí)，PLC的電源LED的燈不亮。拔出CN1插頭后故障解除。2.伺服電機(jī)一運(yùn)行就置“ON”，驅(qū)動(dòng)器上面顯示AL.16代碼。通過查詢使用手冊(cè)終于知道是編碼器線的問題，在重新插拔一下編碼線就發(fā)現(xiàn)OK了，后來在仔細(xì)分析，我們得出結(jié)論，可能是編碼器線松動(dòng)，也有可能是發(fā)熱過多，對(duì)運(yùn)行的狀態(tài)產(chǎn)生影響。結(jié)束語基于PLC控制的伺服定位的應(yīng)用數(shù)不勝數(shù)，在這個(gè)論文里我只是做了簡單的介紹了，在整個(gè)畢業(yè)論文設(shè)計(jì)的時(shí)期中我明白了了許多的道理，首先我明