SIMOTION軸的監(jiān)視功能

SIMOTION軸的監(jiān)視功能文獻涉及產品1概述SIMOTION系統中，對于軸工藝對象，系統提供了一系列的監(jiān)視功能來對其運行狀態(tài)進行監(jiān)視。在軸使能以后，如果軸的實際位置、實際速度與設定值偏差超過某門限值,就會有相應的錯誤信息產生（比如50106,PositionMonitoringError）,并會帶來相應的系統響應（比如軸去使能RELEASE_DISABLE）。如果這些門限值設置的不合適,或者軸的特性優(yōu)化得不理想,或者機械系統本身就有問題,就很可能會出現這些錯誤信息。在實際應用中,需要根據實際情況去靈活調整,以完全發(fā)揮這些監(jiān)視功能的作用。在有必要的情況下,也可以屏蔽某些錯誤或者修改錯誤響應方式，配置方法可以參考下載中心文檔F0693。本文主要對監(jiān)視功能的工作原理和可配置的參數進行介紹。SIMOTION提供的軸監(jiān)視功能有：定位監(jiān)視PositioningMonitoring零速監(jiān)視StandstillMonitoring動態(tài)跟隨誤差監(jiān)視DynamicFollowingErrorMonitoring速度偏差監(jiān)視VelocityErrorMonitoring僅用于速度控制在SIMOTIONSCOUT項目中，插入一個軸（比如Axis」）以后，雙擊其中的Axis_1TMonitoring可以打開軸的監(jiān)視功能配置畫面，設置軸的各種監(jiān)視功能。PosiiionngandstandteiillFdo^fingerm|Standsijll^DPal|Vetoed^rsr|Po^iliorin^monitoningmmmmPo^iliorin^monitoningmmmm￡l~andihllnonitonrigMinmundh胡Itime￡l~andihllnonitonrig|inpositioningwinddwi["1]J:[U*Ifth^wctualvalueliBaves(haip口期icrirgwrndowduringH~ibimrwncm4^elbme-,Iheposilioningldef^rc：EIlina停Ee^LaitadL〔0Sl^tOl射hdtelillfflWilWirtfl[h3|tSpecifijdiferehffib&iww恂ab^oluievdueand怡igetvab&圖1軸的定位與零速監(jiān)視用于位置控制定位監(jiān)視(PositioningMonitoring)在進行軸定位操作時，在位置設定值插補結束后，軸的實際位置開始被監(jiān)視。該功能稱為定位監(jiān)視，但并不等于到達目標位置，而是實際位置進入一個范圍內，稱之為“定位窗口(PositioningWindow)”，如圖1所示。監(jiān)視過程如下：位置設定值插補完成，圖1中“定位容錯時間”(PositioningTolerancetime)定時器開始計時。如果在“定位容錯時間”內，實際值未進入定位窗口，系統會報50106錯誤，軸的默認響應是去使能，定位監(jiān)視功能也隨之結束。反之，如果實際值進入定位窗口，圖1中“最小停留時間”(Minimumdwelltime)定時器開始計時。如果在“最小停留時間”內，實際位置重新離開定位窗口，那么“定位容錯時間”定時器重新啟動，返回第2步。如果實際位置重新進入定位窗口，那么“最小停留時間”定時器重新啟動。如果在“最小停留時間”內，實際位置沒有離開定位窗口，那么系統變量motionStateData.motionCommand會變成MOTION_DONE,同時零速監(jiān)視功能起動。在軸的系統變量servoMonitoring.positioningState中，可以查看定位監(jiān)視的狀態(tài)。在壓力控制、力控制激活時，定位監(jiān)視、跟隨誤差監(jiān)視會被禁用。零速監(jiān)視(StandstillMonitoring)在軸已經使能情況下，如果軸沒有執(zhí)行定位命令，此時零速監(jiān)視功能處于激活狀態(tài)。零速監(jiān)視有一個零速監(jiān)視窗口Standstillwindow和監(jiān)視時間Tolerancetime設置，如圖1所示。如果實際位置離開了零速監(jiān)視窗口，并超過了該容錯時間，系統會報50107錯誤，軸的默認響應是去使能?？梢栽谳S的系統變量servoMonitoring.stillstand中查看其狀態(tài)。動態(tài)跟隨誤差監(jiān)控功能(DynamicFollowingErrorMonitoring)在進行定位的過程中，軸的實際位置必然滯后于設定位置，兩者的偏差值會隨著線速度的增加而增大。位置軸的動態(tài)跟隨誤差監(jiān)視功能就是對這個偏差進行監(jiān)視，如果該偏差超過了一個設定門限值，那么系統會報50102錯誤，軸的默認響應是去使能。由于位置偏差大小與運行的線速度有關，線速度越高，位置的偏差越大，所以所設定的跟隨誤差監(jiān)視門限值是與線速度設定值相關的。

|Standstill |Vetocitjiend|[5Q0Cmm/sMnimuni]velocityicrdj^ianmci_Follcwingerrormoriioringr卩--p?m.Fdlowingeirai:|iooaParsitionirisandst^ndslilFoUo^wigenarDynamicfolloviinBeiiarmonitoiinflactive[5Q0Cmm/sMnimuni]velocityicrdj^ianmci_Follcwingerrormoriioringr卩--p?m.Fdlowingeirai:|iooaParsitionirisandst^ndslilFoUo^wigenarDynamicfolloviinBeiiarmonitoiinflactive8Con^tartfdlowingierrw如圖2所示，在低于一個指定的速度Minimumvelocityfordynamicfollowingerrormonitoring時，跟隨誤差監(jiān)視門限是一個常數Constantfollowingerror；在高于該速度時，監(jiān)視門限與設定速度成線性關系，最大監(jiān)視門限Maximumperm.Followingerror對應了最大速度設定值Maxvelocity。可以通過專家列表中的配置數據TypeOfAxis.NumberOfDataSets.DataSet_l.DynamicFollowing.dynamicFollowing.w

arningLimit配置一個報警門限值，這是一個相對于監(jiān)視門限的百分數，當超過該報警門限值，會出現一個報警50103，Warninglimitofdynamicfollowingerrormonitoringreached。速度偏差監(jiān)視(VelocityErrorMonitoring)速度偏差監(jiān)視功能僅適用于速度控制方式下，比如速度軸或者位置軸在速度控制模式下的運動。PositioningaridstandstillFollowingerrorStandstillsignalVelccitperror磧VBlocitverrormonitoringMaximumvelocitydeviation:2.0AdjustmentviavelocitycsntiQllerequivalenttimeMaximumvelocitydeviation:2.0Adj