智能醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈深度報告

智能醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈深度報告康復(fù)醫(yī)療領(lǐng)域，機(jī)器人革命下一個陣地

康復(fù)機(jī)器人屬于醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的分支，產(chǎn)品系列及應(yīng)用領(lǐng)域日益廣闊康復(fù)機(jī)器作為機(jī)器人技術(shù)與醫(yī)工技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)替代/輔助康復(fù)治療師，簡化傳統(tǒng)"一對一"的繁重的治療過程，幫助病患重塑中樞神經(jīng)系統(tǒng)。目前康復(fù)機(jī)構(gòu)配備主要是功能較多、自動化程度較高的、多自由度的牽引式/懸掛式康復(fù)機(jī)器人，但（如由中全球康復(fù)機(jī)器人市場呈高速增長態(tài)勢，四大因素導(dǎo)致國內(nèi)外行業(yè)發(fā)展差距大2015年全球康復(fù)機(jī)器人銷售額（行業(yè)規(guī)模）5.772020年，17.324.51%9.3億美1.5支出及飲食種族導(dǎo)致的中風(fēng)發(fā)病率。國外康復(fù)機(jī)器人行業(yè)迎來外骨骼時代，市場爆發(fā)點(diǎn)在于個人用戶歐美等發(fā)達(dá)國家康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)起步較早，適合康復(fù)機(jī)構(gòu)使用的牽引式/懸掛式機(jī)器10多年的發(fā)展，競爭格局趨于穩(wěn)定且市場趨于飽和。近年來興起189億美元的市場空間。RewalkEKSOFDAforperson的認(rèn)證；2）機(jī)械外骨骼在康復(fù)領(lǐng)域的應(yīng)用已經(jīng)獲得美國軍方的權(quán)威認(rèn)可，有望納入退伍軍人保險；3）美國首家保險公司公布將外骨骼機(jī)械人納入保險范圍，外骨骼有望全面納入醫(yī)療保險。國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人行業(yè)尚處于幼稚期，百億市場亟待開發(fā)國內(nèi)尚處于機(jī)構(gòu)用戶普及階段，進(jìn)入到臨床應(yīng)用的只有牽引式/懸掛式康復(fù)機(jī)器人。180億，三大因素助力市場增長：1）國民收入的增長和居民醫(yī)1.7人/10萬人，康復(fù)機(jī)器人是解決我國康復(fù)醫(yī)療行業(yè)現(xiàn)有專業(yè)人才供需矛盾的必然選擇；2）國內(nèi)各知名高研院所及以及國家衛(wèi)生部頒布的標(biāo)準(zhǔn)中明確要求三級康復(fù)醫(yī)院配備等利好政策不斷催化。未來康復(fù)機(jī)構(gòu)特別是民營性質(zhì)大量興建，為國產(chǎn)化創(chuàng)造巨大的發(fā)展契機(jī)近年來，國家政策對社會資本辦醫(yī)的扶持力度不斷加大，同時康復(fù)醫(yī)院以其人才要求58.1%康復(fù)醫(yī)療機(jī)器人是未來幾年投資大機(jī)遇，推薦科遠(yuǎn)股份我們認(rèn)為，國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人行業(yè)市場空間廣闊，是未來幾年投資大機(jī)遇。目前行業(yè)處（股純正標(biāo)的不多，推薦潛力巨大的科遠(yuǎn)股份。風(fēng)險提示：康復(fù)機(jī)器人行業(yè)技術(shù)推進(jìn)緩慢，民營康復(fù)機(jī)構(gòu)建設(shè)進(jìn)度低于預(yù)期。正文目錄康復(fù)機(jī)器人行業(yè)近況：品系豐富，應(yīng)用領(lǐng)域日益寬廣 4全球康復(fù)機(jī)器人市場高速增長，發(fā)達(dá)國家進(jìn)入外骨骼機(jī)器人時代 8未來五年呈高速增長態(tài)勢，發(fā)達(dá)國家與發(fā)展中國家差距明顯 8四大因素致使康復(fù)機(jī)器人市場全球發(fā)展不均衡 8飲食種族引發(fā)的中風(fēng)高發(fā)病率 9巨額研發(fā)投入是市場增長的重要推動力 9醫(yī)療保健支出與康復(fù)機(jī)器人市場規(guī)模是線性相關(guān)的 9康復(fù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展與政府的引導(dǎo)與扶持密不可分 10國外康復(fù)機(jī)器人行業(yè)迎來可外骨骼時代，市場爆發(fā)點(diǎn)在于個人用戶 10ReWalkRobotics：民用外骨骼機(jī)器人龍頭，個人版放量可期 Cyberdyne：意念控制，超級炫酷 13EksoBionics：軍事、民用、救援、醫(yī)療等領(lǐng)域“多棲”發(fā)展 14Hocoma：與高校合作緊密，Lokomat壟斷我國高端市場 15產(chǎn)品系列豐富，扎根我國中端市場 16國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人行業(yè)尚處于幼稚期，百億市場亟待開發(fā) 16我國處于機(jī)構(gòu)普及階段，牽引式懸掛式康復(fù)機(jī)器人大有可為 16我國康復(fù)機(jī)器人的行業(yè)屬性：市場剛需，先發(fā)壁壘高，對資金鏈要求高 17潛在市場空間已達(dá)百億，人口老齡化刺激市場進(jìn)一步擴(kuò)大 18因素一：居民需求日益增長+現(xiàn)有水平嚴(yán)重滯后，機(jī)器人革命呼之欲出 19因素二：我國自主研發(fā)的康復(fù)機(jī)器人暫露頭角，國內(nèi)廠商開始發(fā)力 20因素三：利好政策催化，國產(chǎn)康復(fù)機(jī)器人迎發(fā)展新機(jī)遇 21未來康復(fù)機(jī)構(gòu)特別是民營性質(zhì)大量興建，為國產(chǎn)化創(chuàng)造了巨大的發(fā)展契機(jī) 23我國康復(fù)機(jī)構(gòu)現(xiàn)狀 23民營成為采購主力，高性價比+合作方式靈活的國產(chǎn)康復(fù)機(jī)器人將大受青睞 24相關(guān)公司 25科遠(yuǎn)股份 25美的集團(tuán) 25迪馬股份 26機(jī)器人 27圖表目錄圖1：牽引式懸掛式康復(fù)機(jī)器人 5圖2：外骨骼康復(fù)機(jī)器人、輔助起立康復(fù)機(jī)器人、多體位康復(fù)機(jī)器人 5圖3：全球康復(fù)機(jī)器人市場規(guī)模五年預(yù)測 8圖4：分地區(qū)康復(fù)機(jī)器人市場規(guī)模預(yù)測 8圖5：康復(fù)機(jī)器人廠商保持巨額的研發(fā)投入 9圖6：北美地區(qū)醫(yī)療保健支出與康復(fù)機(jī)器人市場規(guī)模相關(guān)性分析 10圖7：國外市場已經(jīng)進(jìn)入外骨骼機(jī)器人時代 10圖8：ReWalk外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品 12圖9：ReWalk公司2016年營收預(yù)計大幅上漲 12圖10：ReWalk公司歷年凈利潤 12圖ReWalk的研發(fā)費(fèi)用與銷售費(fèi)用持續(xù)保持極高水平 13圖12：ReWalk培訓(xùn)中心及經(jīng)銷商網(wǎng)絡(luò)覆蓋北美、西歐 13圖13：Cyberdyne外骨骼機(jī)器人 13圖14：Cyberdyne公司2015開始營收大幅上漲 14圖15：Cyberdyne研發(fā)費(fèi)用一直處于高位 14圖16：EKSO外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品 14圖17：Ekso公司營收保持高增長 15圖18：Ekso公司凈利潤 15圖19：Hocoma康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品 15圖20：康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品 16圖21：國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人市場尚處于機(jī)構(gòu)普及階段 17圖22：誘發(fā)中風(fēng)類疾病患病率呈增長態(tài)勢 18圖23：我國已經(jīng)邁入老齡化進(jìn)程 18圖24：我國居民可支配收入及醫(yī)療保健支持續(xù)增長 19圖25：醫(yī)學(xué)專業(yè)招生人數(shù)增速緩慢甚至出現(xiàn)負(fù)增長 20圖26：康復(fù)醫(yī)師稀缺且占比近十年零增長 20圖27：國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人專利申請呈上升趨勢 20圖28：國產(chǎn)康復(fù)機(jī)器人 21圖29：近年來康復(fù)科室建設(shè)保持高增長但仍遠(yuǎn)不能滿足需求 24圖30：現(xiàn)有康復(fù)醫(yī)院數(shù)量不足，民營資本優(yōu)勢顯現(xiàn) 24圖31：科遠(yuǎn)2011-2015營收、凈利潤及各自增速 25圖32：科遠(yuǎn)2015年各業(yè)務(wù)收入占比 25圖33：美的股份2011-2015年營收、凈利潤及各自增速 26圖34：美的股份各業(yè)務(wù)收入占比 26圖35：迪馬股份2011-2015年營收、凈利潤及各自增速 26圖36：迪馬股份各業(yè)務(wù)收入占比 26圖37：機(jī)器人年營收、凈利潤及各自增速 27圖38：機(jī)器人各業(yè)務(wù)收入占比 27表格1：康復(fù)機(jī)器人分類 6表格2：康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動控制策略 7表格3：發(fā)達(dá)國家與發(fā)展中國家康復(fù)機(jī)器人行業(yè)影響因素比較 8表格4：發(fā)達(dá)國家政府對于康復(fù)機(jī)器人行業(yè)的支持 10表格5：LokoHelp與Lokomat對照表 18表格6：政府推進(jìn)康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)相關(guān)政策 22康復(fù)機(jī)器人行業(yè)近況：品系豐富，應(yīng)用領(lǐng)域日益寬廣30機(jī)器人技術(shù)結(jié)合的最重要的醫(yī)學(xué)依據(jù)。其總的目標(biāo)是替代/輔助康復(fù)治療師，對行動障礙進(jìn)行治療（如由中風(fēng)、創(chuàng)傷性腦損傷及其它損傷引起的行動障礙一”的繁重的治療過程。從Handy1開始至今已有近30Mike1987Handy1產(chǎn)品有美國的NUSTEP康復(fù)器、德國的THERA-Vital智能康復(fù)訓(xùn)練器、以色列的APT系列智能康復(fù)訓(xùn)練器、意大利的Fisiotek下肢被動運(yùn)動訓(xùn)練器。上述設(shè)備運(yùn)動模式單一，而價格也便宜，所以被醫(yī)療單位廣泛應(yīng)用。目前國外的康復(fù)機(jī)構(gòu)配備的主要是功能更多、自動化程度較高的、多自由度的牽引式懸掛式康復(fù)機(jī)器人。牽引式懸掛式康復(fù)機(jī)器人的分類尚未有通用的標(biāo)準(zhǔn)。按照針對的肢體部分機(jī)械系統(tǒng)。機(jī)器人系統(tǒng)與患者相對獨(dú)立，僅通過患者手部與機(jī)器人末端相連．其結(jié)構(gòu)簡單、易于控制，系統(tǒng)可靠性高，但自由度低導(dǎo)致引入不需要的康復(fù)運(yùn)動，或需要的康復(fù)運(yùn)動無法完全實(shí)現(xiàn)。代表性產(chǎn)品有瑞士的Armeo，意大利的TechnoBody。牽引式下肢康復(fù)機(jī)器人多用于適用于運(yùn)動功能完全喪失的癱瘓患者和中風(fēng)患者的康復(fù)訓(xùn)練前期。其優(yōu)勢在于在運(yùn)動訓(xùn)練過程中,,坐臥的身體姿勢不利于患肢步行功能的恢復(fù)。牽引式下肢康復(fù)機(jī)器人有兩種，一種是末端牽引式康復(fù)機(jī)器人，屬于下肢康復(fù)機(jī)器人但只能實(shí)現(xiàn)相對簡單的訓(xùn)練策略和末端運(yùn)動軌跡，多用于緩解癱瘓帶來的關(guān)節(jié)僵硬、肌肉萎縮等并發(fā)癥，康復(fù)效果非常有限。另一種是多關(guān)節(jié)牽引式下肢康復(fù)機(jī)器人，屬于下肢康復(fù)機(jī)器人中的中高端此類下肢康復(fù)機(jī)器人既可以方便地實(shí)現(xiàn)單關(guān)節(jié)的運(yùn)動，也能夠完成多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)的訓(xùn)練，運(yùn)動軌跡在工作空間內(nèi)代表性產(chǎn)品有土耳其耶爾德茲技術(shù)大學(xué)設(shè)計Physiotherabot，瑞士公司Swortec的MotionMaker。患者在使用直立式下肢康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行,方支架的繩索，以提拉軀干的方式實(shí)現(xiàn)體重支撐，保持患者的直立姿態(tài)。至于步態(tài)訓(xùn)練，代表性的產(chǎn)品有瑞士的LokomatLokoHelpRobomedica。圖1：牽引式/懸掛式康復(fù)機(jī)器人資料來源：公司官網(wǎng)，華泰證券研究所近年來一種可穿戴外骨骼康復(fù)機(jī)器人異軍崛起。可穿戴外骨骼式康復(fù)機(jī)器人基于仿生原理進(jìn)行設(shè)計，結(jié)合人體工程學(xué)，能舒適穿戴于患肢．患肢，每個自由度在機(jī)器人上都對應(yīng)一個單ReWalkRoboticsReWalkCyberdyneHALBerkeleyBionicseLEGS、新西蘭RexBionicsREX。圖2：外骨骼康復(fù)機(jī)器人、輔助起立康復(fù)機(jī)器人、多體位康復(fù)機(jī)器人資料來源：公司官網(wǎng)，華泰證券研究所表格1：康復(fù)機(jī)器人分類大類子類次類定義及代表性產(chǎn)品下肢康復(fù)機(jī)器人坐臥式康復(fù)機(jī)器人末端牽引式康復(fù)機(jī)器人踏車設(shè)備，如北京寶達(dá)華的PT-2-AXG型自動康復(fù)機(jī)、美國RestorativeTherapies的RT300Leg和德國RECK-TechnikGmbH&Co.KG的MOTOmed等。后兩種設(shè)備不僅可以完成踏車訓(xùn)練，而且還集成了功能性電刺激，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動與FES相結(jié)合的康復(fù)策略。多關(guān)節(jié)牽引式康復(fù)機(jī)器人學(xué)設(shè)計的Physiotherabot，瑞士公司Swortec的MotionMaker。直立式康復(fù)機(jī)器人懸掛式康復(fù)機(jī)器人步機(jī)和地面。代表性產(chǎn)品有Hocoma公司的Lokomat，Woodway公司的LokoHelp?？纱┐魍夤趋揽祻?fù)機(jī)器人在所有的下肢康復(fù)設(shè)備中，可穿戴外骨骼康復(fù)機(jī)器人最為靈活、先進(jìn)。它通過幫助患者完成日常生活活動來實(shí)現(xiàn)下肢的康復(fù)訓(xùn)練，例如直立行走、上下樓梯和上下坡等。這樣既可以方便患者的日常生活，又能達(dá)到康復(fù)訓(xùn)練的目的。這類機(jī)器人具備與人腿結(jié)構(gòu)相類似的機(jī)械矯形器，穿戴于患者下肢，同時完成體重支撐和康復(fù)訓(xùn)練，有時需要使用手杖來保持活動過程中患者的平衡。代表性產(chǎn)品有ReWalk公司、Ekso公司、Cyberdyne公司的外骨骼機(jī)器人。輔助起立產(chǎn)品有法國的巴黎第六大學(xué)MONIMAD。多體位康復(fù)機(jī)器人能輔助中后期康復(fù)訓(xùn)練。代表性產(chǎn)品有上海璟和技創(chuàng)的Flexbot上肢康復(fù)機(jī)器人牽引式上肢康復(fù)機(jī)器人AmeecnoBd。資料來源：華泰證券研究所康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計可以劃分為機(jī)械本體設(shè)計和運(yùn)動控制策略兩部分。更加簡潔輕巧，穿戴起來更加舒適。運(yùn)動控制策略設(shè)計：是目前的一個難點(diǎn)，因為康復(fù)機(jī)器人是一個具有時變、強(qiáng)耦合和非線性的動力學(xué)特征的系統(tǒng)，加上患者在過程中因肌張力的變化、肌肉痙攣等造成的環(huán)境不確定性，其控制十分復(fù)雜?？祻?fù)機(jī)器人運(yùn)動控制策略從控制手段主要分為：力控制策略、力場控制策略及生物電信號控制策略。運(yùn)用力傳感器是直接檢測機(jī)器人同病患部位之間的相互作用力并對之進(jìn)行控制的力控制策略，是機(jī)器人輔助康復(fù)運(yùn)動控制中應(yīng)用最廣泛的一種控制策略，力位混合控制和阻抗控制又是其中最為常用的兩種方法。表格2：康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動控制策略大類子類次類定義及優(yōu)缺點(diǎn)力控制策略經(jīng)典控制阻抗控制阻抗控制是通過調(diào)節(jié)機(jī)器人末端的位置偏差和力的動態(tài)關(guān)系來實(shí)現(xiàn)位置和力跡跟蹤能力。力位混合控制力/位置混合控制采用位置控制方式和力控制方式分別控制自由和受限方向上對力、位置分別控制對系統(tǒng)的運(yùn)算性能提出較高要求，控制系統(tǒng)實(shí)時性變差?，F(xiàn)代控制最優(yōu)控制從現(xiàn)有的成果來看，最優(yōu)控制往往不能保證控制的最佳特性，效果不明顯?；Ｎ恢每刂谱兘Y(jié)構(gòu)控制等雖具有適應(yīng)患者病情變化的能力，但是在控制實(shí)時性嚴(yán)格的情況下難以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和跟蹤精度。智能控制神經(jīng)模糊控制等的合理確定、泛化能力仍是一個值得研究的課題。力場控制策略于力場本身的設(shè)計以及力場控制策略的選擇。生物電信號控制策略肌電信號控制一動作的運(yùn)動指令，再加上外部電場干擾相對較強(qiáng)，均影響到控制的準(zhǔn)確度。腦電信號控制信息入手，通過測量人腦神經(jīng)元產(chǎn)生的腦電信號(EEG)EEG康復(fù)機(jī)械手的控制。腦機(jī)接口技術(shù)(BCI)就是通過EEG術(shù)。該領(lǐng)域的研究已在動物實(shí)驗上取得很大進(jìn)展資料來源：華泰證券研究所現(xiàn)在的康復(fù)機(jī)器人種類已經(jīng)十分豐富，應(yīng)用領(lǐng)域也不再限于康復(fù)訓(xùn)練。如今出現(xiàn)了很多種殘全球康復(fù)機(jī)器人市場高速增長，發(fā)達(dá)國家進(jìn)入外骨骼機(jī)器人時代未來五年呈高速增長態(tài)勢，發(fā)達(dá)國家與發(fā)展中國家差距明顯英國市場研究公司Technavio在2016年3月份發(fā)布報告稱2015年全球康復(fù)機(jī)器人銷售額（行業(yè)規(guī)模）5.77202017.3億美元，復(fù)合年均增24.51%中國家。圖3：全球康復(fù)機(jī)器人市場規(guī)模五年預(yù)測 圖4：分地區(qū)康復(fù)機(jī)器人市場規(guī)模預(yù)測單位（億美元）20單位（億美元）161284020152016E2017E2018E2019E2020E銷售收入 增長率

27%26%25%24%23%22%21%

單位（億美元）（億美元）9.28356.49582.822.190.751.4865864202015 2020EAmericas EMEA APAC資料來：Technavio，華泰研究所 資料來：Technavio，華泰研究所四大因素致使康復(fù)機(jī)器人市場全球發(fā)展不均衡家和發(fā)展中國家的市場規(guī)模及增速不同的主要原因。表格3：發(fā)達(dá)國家與發(fā)展中國家康復(fù)機(jī)器人行業(yè)影響因素比較影響因素發(fā)達(dá)國家發(fā)展中國家中風(fēng)發(fā)病率發(fā)病率高相對于發(fā)達(dá)國家發(fā)病率低廠商研發(fā)及推廣力度康復(fù)機(jī)器人在民眾中知曉度高主要廠商集中在發(fā)達(dá)國家康復(fù)機(jī)器人知曉度低民眾偏好傳統(tǒng)治療醫(yī)療保健支出醫(yī)療保健支出高醫(yī)療保險健全醫(yī)療保健支出低醫(yī)療保險不健全政府支持力度政府資助研究項目政府參與程度低資料來源：Technvio，華泰證券研究所飲食種族引發(fā)的中風(fēng)高發(fā)病率中風(fēng)是一種以腦部缺血及出血性損傷癥狀為主要臨床表現(xiàn)的疾病，又稱腦卒中，具有發(fā)病率高、死亡率高、致殘率高、復(fù)發(fā)率高以及并發(fā)癥多的“四高一多”特點(diǎn)。320132800萬人，發(fā)展中國家中風(fēng)發(fā)病率為670人/10萬人，而發(fā)達(dá)國家為990人/10萬人。巨額研發(fā)投入是市場增長的重要推動力圖5：康復(fù)機(jī)器人廠商保持巨額的研發(fā)投入300%8200%6100%20%2012ReWalk研發(fā)投入20132014Ekso研發(fā)投入圖5：康復(fù)機(jī)器人廠商保持巨額的研發(fā)投入300%8200%6100%20%2012ReWalk研發(fā)投入20132014Ekso研發(fā)投入2015ReWalk研發(fā)費(fèi)用率Ekso研發(fā)費(fèi)用率Cyberdyne研發(fā)費(fèi)用率資料來源：Bloomberg，華泰證券研究所4醫(yī)療保健支出與康復(fù)機(jī)器人市場規(guī)模是線性相關(guān)的高醫(yī)療保健支出的國家為使用康復(fù)機(jī)器人之類的先進(jìn)設(shè)備來縮短康復(fù)的時間并且提高效果20152.82億美元并27%的高復(fù)合增長率，該地區(qū)有著世界上最高的醫(yī)療保健支出，二者的99%。圖6：北美地區(qū)醫(yī)療保健支出與康復(fù)機(jī)器人市場規(guī)模相關(guān)性分析2.5康 復(fù)器機(jī)1.5器人1市場1規(guī)/模0.5/億美元 024000 25000 26000 27000 28000 29000醫(yī)療保健支出/十億美元資料來源：Technavio，華泰證券研究所康復(fù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展與政府的引導(dǎo)與扶持密不可分發(fā)達(dá)國家在康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域引領(lǐng)整個產(chǎn)業(yè)的研發(fā)方向，近年來眾多外骨骼機(jī)器人廠商涌現(xiàn)，EKSO從公司創(chuàng)立到產(chǎn)品的研發(fā)推廣都得到了美國軍方與國防部的大力支持，日CYBERDYNELifeInnovation大國戰(zhàn)略發(fā)展計劃”的重要環(huán)節(jié)，所在地區(qū)將被納入筑波國家戰(zhàn)略特區(qū)。表格4：發(fā)達(dá)國家政府對于康復(fù)機(jī)器人行業(yè)的支持政府的相關(guān)支持政策美國Ekso希德馬丁共享技術(shù)。日本CYBERDYNELifeInnovation大國戰(zhàn)略發(fā)展計劃”的重要環(huán)節(jié)，公司所在地區(qū)將被納入筑波國家戰(zhàn)略特區(qū)。資料來源：華泰證券研究所國外康復(fù)機(jī)器人行業(yè)迎來可外骨骼時代，市場爆發(fā)點(diǎn)在于個人用戶圖7：國外市場已經(jīng)進(jìn)入外骨骼機(jī)器人時代資料來源：華泰證券研究所外骨骼機(jī)器人以其獨(dú)特的優(yōu)勢在殘疾人輔助及后期康復(fù)細(xì)分替代傳統(tǒng)康復(fù)機(jī)器人潛力巨大。歐美等發(fā)達(dá)國家的康復(fù)醫(yī)療行業(yè)較為發(fā)達(dá)，康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)起步較早，適合康復(fù)機(jī)構(gòu)使用的牽引式/懸掛式機(jī)器人廠商眾多，經(jīng)過10多年的發(fā)展，競爭格局趨于穩(wěn)定且市場趨于飽和。近年來興起的外骨骼式機(jī)器人在患者的后期康復(fù)和殘疾人輔助方面效果更加卓越，外骨骼機(jī)器人基于仿生學(xué)和人體工程學(xué)的設(shè)計使其擁有末端牽引式康復(fù)機(jī)器人無法比擬的治療效果與用戶體驗，不僅適合康復(fù)中心等機(jī)構(gòu)用戶，而且在個人用戶普及方面顯示出巨大潛力。在殘疾人輔助方面：201327萬癱瘓患者換算下來就是高達(dá)189億美元的市場空間；在后期康復(fù)方面：根據(jù)美國癱瘓協(xié)會統(tǒng)計，87.1%的病人的中后期康復(fù)選擇在家解決，力和可定制性也不斷提升。Rewalk與EKSO先后通過了FDAforperson骼價格降低。201512Rewalk外骨骼機(jī)器人的評估、訓(xùn)練和配備。今年5月份，美國首家保險公司公布將外骨骼機(jī)械人納入保險范圍，個人版未來很有可能普遍加入歐美國家的醫(yī)保計劃。因為每年全球由于脊髓損傷后遺癥而再次住院的費(fèi)用超過100體費(fèi)用，未來可能會獲得保險公司的認(rèn)同而進(jìn)入醫(yī)保。ReWalkRobotics：民用外骨骼機(jī)器人龍頭，個人版放量可期ReWalkRoboticsReWalkPersonalReWalkRehabilitation，前者主要針對個人用戶，ReWalk2012年獲得歐盟的認(rèn)證，2014年取得美國食品和藥物管理局（FDA）批準(zhǔn)，成為首家取得這項批準(zhǔn)的機(jī)械外骨骼系統(tǒng)。ReWalkRobotics的前景備受看好，201495000萬美13.625.62億美元，一舉成為當(dāng)周美股市場中的亮點(diǎn)。圖8：ReWalk外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品資料來源：Rewalk，華泰證券研究所從營收增速上看，外骨骼康復(fù)機(jī)器人市場大有前景。ReWalk2013158.8萬美元，14年營收暴增至15年營收達(dá)66年上半年營收.1ReWalkPersonal720148162臺ReWalkRehabilitation及19臺ReWalkPersonal。但隨著公司產(chǎn)品體驗的升級以及銷售渠道的建立，加上公司個人版產(chǎn)品通過了FDA認(rèn)證并在納入軍人保險和醫(yī)療保險方面取得實(shí)質(zhì)性突破，產(chǎn)品放量或可期。圖9：ReWalk公司2016年營收預(yù)計大幅上漲 圖10：ReWalk公司歷年凈利潤單位（百萬美元）5單位（百萬美元）432102012 2013 2014 2015 2016/6/30營業(yè)收入

0-5

2012 2013 2014 2015單位（百萬美元） 凈利潤 銷售費(fèi)用 研發(fā)費(fèi)用資料來：Wind，華泰證研究所 資料來：Wind，華泰證研究所圖11：ReWalk的研發(fā)費(fèi)用與銷售費(fèi)用持續(xù)保持極高水平 圖12：ReWalk培訓(xùn)中心及經(jīng)銷商網(wǎng)絡(luò)覆蓋北美、西歐400%300%200%100%0%2012 2013 2014 2015 2016/6/30研發(fā)費(fèi)用率 銷售費(fèi)用率資料來：Wind，華泰證研究所 資料來：Rewalk，華泰券研所Cyberdyne：意念控制，超級炫酷CyberdyneCybernics研究中心山海嘉之教授的研究200462014年在東京證券交易所創(chuàng)業(yè)板上市。Cyberdyne開HAL認(rèn)證。HAL是通過生物電感應(yīng)器，更強(qiáng)調(diào)與人體的整合度。他們認(rèn)為HAL系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)更像人體的自然延伸而不僅僅是一種助力工具。HAL是通過生物電感應(yīng)器，采集皮膚上的生物電驅(qū)動外骨骼系統(tǒng)做相應(yīng)的動作的，并設(shè)計有“機(jī)體探測節(jié)點(diǎn)”的功能，外骨骼可以通過這套系統(tǒng)探測人體肌肉的發(fā)力點(diǎn)從而介入工作，以增強(qiáng)人體的肌肉力量來協(xié)助完成工作。工傷保險HAL40050HAL13HAL5200右的初期導(dǎo)入費(fèi)（相當(dāng)于初裝費(fèi)用的概念1700美元的價格（時間如果超過一年將獲得更低廉得月租費(fèi)用）進(jìn)行租賃使用。圖13：Cyberdyne外骨骼機(jī)器人資料來源：Cyberdyne，華泰證券研究所Cyberdyne2015527113.7%，但凈利潤與其他外骨骼公其列入“日本Lfenovation圖14：Cyberdyne公司2015開始營收大幅上漲 圖15：Cyberdyne研發(fā)費(fèi)用一直處于高位單位（百萬美元）12單位（百萬美元）10 8 6 4 2-160

2012/3/312013/3/312014/3/312015/3/312016/3/312012/3/312013/3/312014/3/312015/3/312016/3/31營業(yè)收入

-20

單位（萬美元）

凈利潤 研發(fā)費(fèi)用資料來：Bloomberg，華泰證研究所 資料來：Bloomberg，華泰證研究所EksoBionics：軍事、民用、救援、醫(yī)療等領(lǐng)域“多棲”發(fā)展KO54（TC2年就拿到FDA醫(yī)FDAforperson2014年上半年，EKSO65家治療80臺設(shè)備。從產(chǎn)品線上，ESKO因為有美國國防部背景，所以在軍事、民用、救援、醫(yī)療進(jìn)行了多方位的嘗試。ESKO2012年上市，關(guān)鍵的部位大量采用了鋁合金、鈦合金、3種模式供用戶根據(jù)自身的情況和康康復(fù)治療師輔助進(jìn)行用戶自主控制模式）自動感應(yīng)用戶身體動作觸發(fā)每一步圖16：EKSO外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品資料來源：EKSO，華泰證券研究所從營收增速上看，2012201531.7%，但是公司同樣未能實(shí)現(xiàn)盈FDA提升。圖17：Ekso公司營收保持高增長 圖18：Ekso公司凈利潤單位（百萬美元）8單位（百萬美元）64202012 2013 2014 2015營業(yè)收入

0

2012 2013 2014 2015單位（單位（美元凈利潤 銷售費(fèi)用 研發(fā)費(fèi)用資料來：Bloomberg，華泰證研究所 資料來：Bloomberg，華泰證研究所Hocoma：與高校合作緊密，Lokomat壟斷我國高端市場HOCOMA1996年，與歐美多國高校合作研發(fā)高端康復(fù)治療與訓(xùn)練產(chǎn)品。作為硬件和人工智能等眾多方面具備先進(jìn)技術(shù)。公司主要提供四款康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品：Lokomat幾乎壟斷中國高端康復(fù)機(jī)器人市場?？钤O(shè)備進(jìn)行高強(qiáng)度的早期康復(fù)治療。Erigo：是一款集成的傾斜機(jī)器人系統(tǒng)，用于長期臥床病人的早期神經(jīng)康復(fù)訓(xùn)練。Valedoshape、Valedomotion三款產(chǎn)品，分別用于脊柱評估、診所治療和家庭治療。圖19：Hocoma康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品資料來源：Hocoma，華泰證券研究所WOODWAY：產(chǎn)品系列豐富，扎根我國中端市場美國WOODWAY1975年，一直專注于研制設(shè)計獨(dú)特、性能卓越、可靠耐用的競技訓(xùn)練、商業(yè)健身及醫(yī)療康復(fù)專業(yè)跑臺。該公司的康復(fù)機(jī)器人主要兩款：LokoHelp強(qiáng)度外，還能提高康復(fù)治療的效果。KineAssist，是一款能夠模擬實(shí)際生活環(huán)境的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，可以提供包括平地走，圖20：WOODWAY康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品資料來源：Woodway，華泰證券研究所國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人行業(yè)尚處于幼稚期，百億市場亟待開發(fā)我國處于機(jī)構(gòu)普及階段，牽引式/懸掛式康復(fù)機(jī)器人大有可為我們認(rèn)為康復(fù)機(jī)器人的普及是一個由機(jī)構(gòu)用戶普及向個人用戶普及的過程，而國內(nèi)尚處于機(jī)構(gòu)用戶普及階段，目前國內(nèi)進(jìn)入到臨床應(yīng)用的只有牽引式/懸掛式康復(fù)機(jī)器人。具體表現(xiàn)為HocomaLokomat，WOODWAYLokohelp，國內(nèi)廠商在中低端市場有一定市占率。圖21：國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人市場尚處于機(jī)構(gòu)普及階段資料來源：華泰證券研究所34轄市中，已經(jīng)有17個地區(qū)的三甲，三乙、康復(fù)專科、老年專科及軍隊療養(yǎng)醫(yī)院開展了康復(fù)機(jī)器人臨床效果研究，其中不乏一些地級市、縣級市醫(yī)院。我國康復(fù)機(jī)器人的行業(yè)屬性：市場剛需，先發(fā)壁壘高，對資金鏈要求高在我國，康復(fù)機(jī)器人屬于醫(yī)療器械，具有醫(yī)療器械行業(yè)的共有屬性：市場剛性需求，行業(yè)抗經(jīng)濟(jì)風(fēng)險的能力高。大型醫(yī)療器械采購按采購主體性質(zhì)分為民營醫(yī)療機(jī)構(gòu)采購和公立醫(yī)療機(jī)構(gòu)采購。民營的人員、科室、部門較多，環(huán)節(jié)復(fù)雜。械經(jīng)銷商非常少，市場集中度很低。先發(fā)壁壘高，先進(jìn)入某一區(qū)域的醫(yī)械企業(yè)容易形成渠道壁壘，對后進(jìn)入的企業(yè)進(jìn)行擠（3的醫(yī)院依托這個窗口醫(yī)院。對廠家的資金鏈要求較高，醫(yī)院壓款的趨勢越來越明顯。國外廠商壟斷高端醫(yī)療設(shè)備市場，并且開始向低端市場滲透，學(xué)術(shù)推廣是進(jìn)入到高端市場的重要途徑。LokohelpLokomat較為先進(jìn)且認(rèn)可度最高，保有量在百臺左右。表格5：LokoHelp與Lokomat對照表項目/機(jī)器人德國Lokohelp瑞士Lokomat原理步態(tài)矯正器引導(dǎo)足、膝、髖關(guān)節(jié)運(yùn)動訓(xùn)練時膝、髖達(dá)最大伸展范圍，股四頭肌得最大刺激訓(xùn)練方式被動、向前主動、被動，向前、后退，側(cè)步系統(tǒng)操作性復(fù)雜，需專人簡單，不需專人準(zhǔn)備時間>40min5~7min價格200-300萬300-500萬側(cè)重類型脊髓損傷的下位癱瘓腦損傷的肢體癱瘓通用性同一設(shè)備不能同時服務(wù)兒童跟成人能，更換步行器即可資料來源：華泰證券研究所注：主動運(yùn)動有助于步行姿勢在大腦皮質(zhì)下的形成記憶。潛在市場空間已達(dá)百億，人口老齡化刺激市場進(jìn)一步擴(kuò)大我國腦中風(fēng)發(fā)病率高速增長并呈現(xiàn)低齡化趨勢，形勢極其嚴(yán)峻。據(jù)統(tǒng)計，中國每年腦卒中新發(fā)病例約270萬，且發(fā)病率以每年13%的速度增長，據(jù)世界銀行預(yù)測，到2030年，中國317760歲或以上，而目前已呈低齡化趨40歲50%7成為男性。我國腦卒中致殘率高達(dá)75%，而西方國家只有30%，造成我國中風(fēng)殘障率如此之高的主要原因就是缺少康復(fù)治療。中風(fēng)致殘的根本原因不是肢體的本身受到傷害而是人的中樞神經(jīng)系10天）-出院針灸（一個月左右）-康復(fù)（醫(yī)保限制半年內(nèi)）-帶有肢體障礙勉強(qiáng)生活。按每臺康復(fù)機(jī)器人單價80萬元，覆蓋90個患者來算，目前潛在的市場空間已達(dá)180億。2014年國民經(jīng)濟(jì)和社會發(fā)展統(tǒng)計公報數(shù)4年年末我國5周歲及以上人口數(shù)為5%%，增加了中風(fēng)及其他腦血管疾病的患病幾率、致殘幾率，可以預(yù)見市場空間會呈持續(xù)增長態(tài)勢。圖22：誘發(fā)中風(fēng)類疾病患病率呈增長態(tài)勢 圖23：我國已經(jīng)邁入老齡化進(jìn)程0.80%0.60%0.40%0.20%0.00%

腦血管病居民兩周患病率高血壓居民兩周患病率2003 2008腦血管病居民兩周患病率高血壓居民兩周患病率

10%8%6%4%2%0%

5單位(單位(億）32102014 2015 2020E2030E2040E2050E老年人口 占人口總數(shù)比例

40%30%20%10%0%資料來：中衛(wèi)生計劃育計年鑒華泰券研所 資料來：產(chǎn)信息，華證研究所因素一：居民需求日益增長+現(xiàn)有水平嚴(yán)重滯后，機(jī)器人革命呼之欲出命呼之欲出。圖24：我國居民可支配收入及醫(yī)療保健支持續(xù)增長140035000120030000800200006001500040010000200500000201020112012城鎮(zhèn)居民可支配收入20132014醫(yī)療保健支出2015資料來源：國家統(tǒng)計局，華泰證券研究所目前我國康復(fù)醫(yī)師1.7人/1030-70人/10萬人，兩者相305.890.225人才缺口。圖25：醫(yī)學(xué)專業(yè)招生人數(shù)增速緩慢甚至出現(xiàn)負(fù)增長 圖26：康復(fù)醫(yī)師稀缺且占比近十年零增長單位(單位(萬）0

2010 2011 2012 2013 普高醫(yī)學(xué)專業(yè)招生人數(shù)中職醫(yī)學(xué)專業(yè)招生人數(shù)普高醫(yī)學(xué)專業(yè)招生人數(shù)增速中職醫(yī)學(xué)專業(yè)招生人數(shù)增速

30%20%10%0%-10%

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每千人執(zhí)業(yè)（助理)醫(yī)師人數(shù)每千人執(zhí)業(yè)（助理)醫(yī)師人數(shù)執(zhí)業(yè)（助理）醫(yī)師中康復(fù)醫(yī)師占比

2.0%單位(單位(人）1.2%0.8%0.4%0.0%資料來：國統(tǒng)計，華證研究所 資料來：中衛(wèi)生計劃育計年鑒華泰券研所因素二：我國自主研發(fā)的康復(fù)機(jī)器人暫露頭角，國內(nèi)廠商開始發(fā)力圖27：國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人專利申請呈上升趨勢外觀專利實(shí)用新型專利發(fā)明專利100單位806020020112012201320142015資料來源：國家知識產(chǎn)權(quán)局，華泰證券研究所安陽神方安陽神方機(jī)器人公司開發(fā)了兩款康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品：上肢康復(fù)機(jī)器和下肢康復(fù)機(jī)器人。上肢康復(fù)機(jī)器人是國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人行業(yè)首家應(yīng)用于臨床、首家取得醫(yī)療器械注冊證的二類醫(yī)療器械產(chǎn)品，打破了國內(nèi)上肢康復(fù)機(jī)器人依靠進(jìn)口的局面。主要針對上肢運(yùn)動患者的上肢運(yùn)動能力，產(chǎn)品已經(jīng)于2013年上市。下肢康復(fù)機(jī)器人“靈躍”(Lingle)能夠?qū)崿F(xiàn)人體下肢在矢平面的康復(fù)訓(xùn)練，運(yùn)動控制模評估，并給出康復(fù)建議。璟和技創(chuàng)上海璟Flexbot，主要是針對因腦卒中、顱腦損傷、脊髓損傷能，使患者重新掌握步行運(yùn)動技能。主要面向醫(yī)療機(jī)構(gòu)、康復(fù)中心和殘聯(lián)。目前已有30多臺來自璟和的康復(fù)機(jī)器人已在全國范圍內(nèi)使用。璟和技創(chuàng)由錢璟璟200020005085%使用章和電氣的產(chǎn)品。臺灣上銀2009在生技醫(yī)療、半導(dǎo)體、光電、3C、自動化、精密工具機(jī)、節(jié)能、交通等產(chǎn)業(yè)，打破日、德長年壟斷的精密機(jī)械市場。目前已通TFDACECFDA110臺下肢復(fù)康復(fù)410在臨床上已經(jīng)超過4000位病人體驗過HIWIN685%病人在平衡感與肌耐力都有明顯進(jìn)步。圖28：國產(chǎn)康復(fù)機(jī)器人資料來源：公司網(wǎng)站，華泰證券研究所因素三：利好政策催化，國產(chǎn)康復(fù)機(jī)器人迎發(fā)展新機(jī)遇22產(chǎn)業(yè)規(guī)劃政策長期利好，2020年或?qū)?shí)現(xiàn)小批量生產(chǎn)及應(yīng)用。22（2016-2020年要求在2020的關(guān)注，預(yù)計未來各地方政府將會陸續(xù)推出更多的扶持政策，利好頻出可期待。表格6：政府推進(jìn)康復(fù)機(jī)器策部門時間發(fā)展規(guī)劃主要內(nèi)容革委、財政部2016年4月《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》在2020年，在產(chǎn)業(yè)規(guī)模上，助老助殘、醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)小批量生產(chǎn)及應(yīng)用，在技術(shù)水平上，醫(yī)療健康等領(lǐng)域的服務(wù)機(jī)器人接近國際水平。國務(wù)院辦公廳2016年3月《關(guān)于促進(jìn)醫(yī)藥產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展的指導(dǎo)意見》加快醫(yī)療器械轉(zhuǎn)型升級。發(fā)展康復(fù)輔助器具中高端產(chǎn)品。北京市科委2015年6月《北京市科學(xué)技術(shù)委員會關(guān)于促進(jìn)北京市智能機(jī)器人科技創(chuàng)新與成果轉(zhuǎn)化工作的意見》崗35服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)瓶頸國務(wù)院辦公廳2015年5月《中國制造2025》用機(jī)器人等高性能診療設(shè)備4.0”內(nèi)醫(yī)療器械的創(chuàng)新資料來源：政府網(wǎng)站，華泰證券研究所醫(yī)保覆蓋范圍及保險比例不斷提高，康復(fù)機(jī)器人相關(guān)治療費(fèi)用納入值得期待。20166309項增加至29項，并且各地原已納入支付范圍的醫(yī)療康復(fù)項目繼續(xù)保留。可以看到有關(guān)醫(yī)療康復(fù)項目的醫(yī)保改革的大方向是：1）增加可報銷的康復(fù)種類；2）提高在康復(fù)專科醫(yī)院接受治療的患者的實(shí)報比例；3）不斷把符合規(guī)范的民營醫(yī)院納入醫(yī)保支付體系。3-41:4-1:101來代表在410由相信，康復(fù)機(jī)器人相關(guān)治療費(fèi)用在不久的將來將納入醫(yī)保政策。醫(yī)療器械國產(chǎn)化是是醫(yī)療改革的一大受力點(diǎn)，康復(fù)機(jī)器人國產(chǎn)化是大勢所趨。政府鼓勵公立醫(yī)院采購國產(chǎn)設(shè)備。2014年5月，受國家衛(wèi)計委委托，中國醫(yī)學(xué)裝備學(xué)會在同年8未來康復(fù)機(jī)構(gòu)特別是民營性質(zhì)大量興建，為國產(chǎn)化創(chuàng)造了巨大的發(fā)展契機(jī)我國康復(fù)機(jī)構(gòu)現(xiàn)狀（）急性期：綜合醫(yī)院（）康復(fù)期：康復(fù)醫(yī)院（3）長期隨訪期：社區(qū)醫(yī)院。我國目前情況是：我國綜合性醫(yī)院康復(fù)科室不受重視，康復(fù)設(shè)備缺乏并且落后。據(jù)國家衛(wèi)計委統(tǒng)計，截201553082012年底實(shí)際擁有康復(fù)科的綜328830%的市級綜合醫(yī)院和56%的市以下醫(yī)院不具備早期（急性期）康復(fù)能力。年衛(wèi)生部下發(fā)《綜合醫(yī)院康科室的浪潮就要來臨，在醫(yī)療設(shè)備智能化的大趨勢下，醫(yī)院采購中低端的康復(fù)機(jī)器人可預(yù)期?？祻?fù)醫(yī)院數(shù)量缺口在6000根據(jù)國2014396600多城市中一多半仍未擁有康復(fù)專科醫(yī)院。在分級診療的改革大框架下，按照1家三級綜合醫(yī)院對應(yīng)217000-90002012年國家衛(wèi)生部頒布的康復(fù)醫(yī)院建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)中明確要求三級康化的大趨勢，康復(fù)醫(yī)院采購康復(fù)機(jī)器人幾乎將成為剛需。 民營康復(fù)醫(yī)院已經(jīng)占據(jù)主導(dǎo)，民營康復(fù)醫(yī)院將成為采購康復(fù)機(jī)器人的主力。201458.1%，遠(yuǎn)超綜合醫(yī)院中的民營比例，并有持續(xù)增2009201520%2020年，公立醫(yī)院床位數(shù)與社購康復(fù)機(jī)器人的主力軍。圖29：近年來康復(fù)科室建設(shè)保持高增長但仍遠(yuǎn)不能滿足需求 圖30：現(xiàn)有康復(fù)醫(yī)院數(shù)量不足，民營資本優(yōu)勢顯現(xiàn)0

5單位(單位(個）32102010 2011 2012 2013 2014醫(yī)療衛(wèi)生機(jī)構(gòu)康復(fù)科室位數(shù) 每萬人康復(fù)床位數(shù)

2010 20112010 2011 2012 2013

80%單位（個）60%單位（個）40%20%康復(fù)醫(yī)院綜合醫(yī)院的民營占比康復(fù)醫(yī)院綜合醫(yī)院的民營占比康復(fù)醫(yī)院的民營占比資料來：中衛(wèi)生計劃育計年鑒華泰券研所 資料來：中衛(wèi)生計劃育計年鑒華泰券研所民營成為采購主力，高性價比+合作方式靈活的國產(chǎn)康復(fù)機(jī)器人將大受青睞國產(chǎn)康復(fù)機(jī)器人率先進(jìn)軍民營康復(fù)機(jī)構(gòu)具體分析如下：而國內(nèi)廠商存在天然的產(chǎn)品價格低，性價比高以及本土市場優(yōu)勢，可以預(yù)見以中低端產(chǎn)品為市場切入點(diǎn)的國產(chǎn)康復(fù)機(jī)器人將迎來風(fēng)口。其次，政策對民營醫(yī)院采購