小型氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)

小型氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)摘要:本文主要進(jìn)行了氣動(dòng)機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和氣動(dòng)設(shè)計(jì)。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)由氣缸、氣爪和連接件組成，可按預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對工件的抓取、搬運(yùn)和卸載。氣動(dòng)部分的設(shè)計(jì)主要是選擇合適的控制閥，設(shè)計(jì)合理的氣動(dòng)控制回路，通過控制和調(diào)節(jié)各個(gè)氣缸壓縮空氣的壓力、流量和方向來使氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)獲得必要的力、動(dòng)作速度和改變運(yùn)動(dòng)方向，并按規(guī)定的程序工作。氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用。關(guān)鍵詞：氣動(dòng)機(jī)械手；氣缸；控制閥；回路；設(shè)計(jì)DesignofSmallPneumaticManipulatorAbstract：Thisarticlemainlyhascarriedontheoverallstructuraldesignandaerodynamicdesignofpneumaticmanipulator.Robotmechanicalstructureiscomposedofacylinder,apneumaticclawandaconnectingpiece,accordingtoapredeterminedtrajectory,onaworkpiecegripping,conveyingandunloading.Pneumaticmainpartofthedesignistochooseappropriatecontrolvalve,therationaldesignofpneumaticcontrolcircuit,thecontrolandregulationofeachcylinderofcompressedairpressure,flowanddirectiontothepneumaticactuatortoobtainthenecessaryforce,speedofactionandchangethedirectionofmovement,andaccordingtotheprescribedprocedureswork.Pneumaticmachineryasamanipulator,whichhastheadvantagesofsimplestructure,lightweight,quickaction,stable,reliable,energysavingandnopollutiontoenvironmenthasbeenwidelyused.Keywords:Pneumaticmanipulator;cylinder;controlvalve;Circuit;thedesign1前言機(jī)械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機(jī)械裝備，機(jī)械工業(yè)所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對國民經(jīng)濟(jì)各部門技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)效益有很大的和直接的影響。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。因此，世界各國都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，它有多自由度，可用來搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用。氣動(dòng)機(jī)械手強(qiáng)調(diào)模塊化的形式，現(xiàn)代傳輸技術(shù)的氣動(dòng)機(jī)械手在控制方面采用了先進(jìn)的閥島技術(shù)（可重復(fù)編程等）,氣動(dòng)伺服系統(tǒng)（可實(shí)現(xiàn)任意位置上的精確定位），在執(zhí)行機(jī)構(gòu)上全部采用模塊化的拼裝結(jié)構(gòu)。90年代初，由布魯塞爾皇家軍事學(xué)院Y.Bando教授領(lǐng)導(dǎo)的綜合技術(shù)部開發(fā)研制的電子氣動(dòng)機(jī)器人一一“阿基里斯”六腳勘探員，是氣動(dòng)技術(shù)、PLC控制技術(shù)和傳感技術(shù)完美結(jié)合產(chǎn)生的“六足動(dòng)物”。6個(gè)腳中的每一個(gè)腳都有3個(gè)自由度，一個(gè)直線氣缸把腳提起、放下，一個(gè)擺動(dòng)馬達(dá)控制腳伸展/退回運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)擺動(dòng)馬達(dá)則負(fù)責(zé)圍繞腳的軸心做旋轉(zhuǎn)之用。由漢諾威大學(xué)材料科學(xué)研究院設(shè)計(jì)的氣動(dòng)攀墻機(jī)器人，它集遙感技術(shù)和真空技術(shù)于一體，成功地解決了垂直攀緣等視為危險(xiǎn)工作的操作問題。Tron-X電子氣動(dòng)機(jī)器人，能與人親切地握手，它的頭部、腰部、手能與人類一樣彎曲運(yùn)動(dòng)，并且有良好的柔韌性。在幕后操縱人員的操作下（或通過自身的編程控制）能與人進(jìn)行對話，或作自我介紹等。Tron-X電子氣動(dòng)機(jī)器人集電子技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)和人工智能為一體，它告訴我們，氣動(dòng)技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人中最難解決的靈活的自由度，具有在足夠工作空間的適應(yīng)性、高精度和快速靈敏的反應(yīng)能力。現(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝是焊接的生產(chǎn)線，大多采用了氣動(dòng)機(jī)械手。車身在每個(gè)工序的移動(dòng)；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點(diǎn)焊機(jī)焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點(diǎn)焊，都采用了各種特殊功能的氣動(dòng)機(jī)械手。高頻率的點(diǎn)焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整個(gè)工序過程的高度自動(dòng)化，堪稱是最有代表性的氣動(dòng)機(jī)械手應(yīng)用之一。在彩電、冰箱等家用電器產(chǎn)品的裝配生產(chǎn)線上，在半導(dǎo)體芯片、印刷電路等各種電子產(chǎn)品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運(yùn)送到指定目標(biāo)位置。對加速度限制十分嚴(yán)格的芯片搬運(yùn)系統(tǒng)，采用了平穩(wěn)加速的SIN氣缸。氣動(dòng)機(jī)械手用于對食品行業(yè)的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動(dòng)計(jì)量包裝；用于煙草工業(yè)的自動(dòng)卷煙和自動(dòng)包裝等許多工序。如酒、油漆灌裝氣動(dòng)機(jī)械手；自動(dòng)加蓋、安裝和擰緊氣動(dòng)機(jī)械手，牛奶盒裝箱氣動(dòng)機(jī)械手等。2氣動(dòng)機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案2.1機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是機(jī)械手賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。從功能的角度，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。2.1.1手部手部又稱末端執(zhí)行器，是工業(yè)機(jī)械手直接進(jìn)行工作的部分，可以是各種夾持器。有時(shí)人們也把諸如電焊槍、油漆噴頭等劃作機(jī)器手的手部。氣動(dòng)手指是模擬人的手指抓緊工件，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作的氣缸。按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)可分為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)型、平行開閉型、支點(diǎn)開閉型和三爪開閉型。2.1.2腕部腕部與手部相連，主要功能是帶動(dòng)手部完成預(yù)定姿態(tài)，是操作機(jī)的中結(jié)構(gòu)最為復(fù)雜的部分。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再增加一個(gè)上下擺動(dòng)即可滿足工作要求，有些動(dòng)作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手部搬運(yùn)工件。目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣壓缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度小，一般小于270度，并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動(dòng)或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。2.1.3臂部手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動(dòng)他們做空間運(yùn)動(dòng)。臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個(gè)自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動(dòng)載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。2.2機(jī)械手的基本形式選擇常見的工業(yè)機(jī)械手根據(jù)手臂的動(dòng)作形態(tài)，按坐標(biāo)形式大致可以分為以下4種：（1）直角坐標(biāo)型機(jī)械手；（2）圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手；（3）球坐標(biāo)（極坐標(biāo)）型機(jī)械手；（4）多關(guān)節(jié)型機(jī)機(jī)械手。其中圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單緊湊，定位精度較高，占地面積小，因此本設(shè)計(jì)采用圓柱坐標(biāo)型。2.3機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)計(jì)在圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的基本方案選定后，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)，為了滿足設(shè)計(jì)要求，本設(shè)計(jì)的機(jī)械手具有4個(gè)自由度：手臂伸縮；手臂回轉(zhuǎn)；機(jī)身回轉(zhuǎn)；機(jī)身升降。本設(shè)計(jì)的機(jī)械手主要由3個(gè)大部件和4個(gè)氣缸組成：手部，采用一個(gè)氣爪，通過機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手爪的張合。臂部，采用直線缸來實(shí)現(xiàn)手臂的伸縮。機(jī)身，采用一個(gè)直線缸和一個(gè)回轉(zhuǎn)缸來實(shí)現(xiàn)手臂升降和回轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分，工業(yè)機(jī)械手的性能價(jià)格比在很大程度上取決于驅(qū)動(dòng)方案及其裝置。根據(jù)動(dòng)力源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類。氣動(dòng)機(jī)械手因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、安全、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動(dòng)化的各個(gè)行業(yè)。因此，機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案選擇氣壓驅(qū)動(dòng)[1]設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù)：（1）抓重:2Kg（夾持式手部）（2）自由度數(shù):4個(gè)自由度（3）座標(biāo)型式：圓柱座標(biāo)（4）最大工作半徑：600mm（5）手臂最大中心高:400mm（6）手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)伸縮行程：350mm伸縮速度：V200mm/s升降行程：250mm升降速度：-100mm/s回轉(zhuǎn)范圍：0~360°回轉(zhuǎn)速度：-60mm/s3手部的設(shè)計(jì)3.1手部的基本要求為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是圓柱形式時(shí)，使用夾持式手部；如果有實(shí)際需要，還可以換成氣壓吸盤式結(jié)構(gòu)。本次設(shè)計(jì)采用的是夾持式手部結(jié)構(gòu)。3.1.1夾持式手部結(jié)構(gòu)夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指和傳力機(jī)構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜鍥杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。3.1.2對手部的基本要求（1）具有足夠的夾緊力；在確定手指的夾緊力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。（2）手指間應(yīng)具有一定的開閉角；兩手指張開和閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開，夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮，一般來說，如工作環(huán)境許可，開閉范圍大一些較好。（3）保證工件準(zhǔn)確定位；在設(shè)計(jì)的過程中總會(huì)出現(xiàn)些許偏差，所以在選用配合的時(shí)候都采用IT8級，能滿足工件的定位。（4）具有足夠的強(qiáng)度和剛度；手部的材料通常采用強(qiáng)度和剛度都要同時(shí)能滿足抓取物件的大小，但同時(shí)也考慮到是氣壓傳動(dòng)，力比較小，所以不會(huì)采用鋼材類等。（5）考慮被抓工件的形狀要求。3.2手部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)根據(jù)本機(jī)械手的使用范圍，本機(jī)械手采用手指式機(jī)械手部。根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉式彈簧夾緊，松開時(shí)，用單作用式液壓缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡單，制造方便如圖1。圖1齒輪齒條式手部Fig1Thehandofgearwheel之所以不選用平行開閉手指是因?yàn)槠渌鶌A緊的工件直徑較大，開閉行程比較難滿足。3.3手部的計(jì)算3.3.1手指夾緊力的計(jì)算手指夾在工件上的夾緊力時(shí)設(shè)計(jì)手部的主要依據(jù)，一般來說手指對工件的夾緊力可按下式計(jì)算：FKK2KG（1）式中:K1——安全系數(shù)，有機(jī)械手的工藝及設(shè)計(jì)要求確定，通常在1.2?2.0，故取1.5；K2——工件情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，計(jì)算最大加速度，得出工件情況系數(shù)K2，K2=1+a/g=1+[（200/100-0）/10]/10=1.02，故取1；K3——方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件形狀以及工件位置不同進(jìn)行選定，K3=0.5sin9/f，摩擦系數(shù)f=0.1,9=600,故取3。G——被抓取的工件的重量Kg詳細(xì)D=W=G圖=紙：三二③1爸爸五四0六■

■03231335406|響細(xì)8編輯資料￡君19^魚距13日（公歷）巨蜜座屬虎nt表—Ar膈法椰子樹與汛蓮的空間全套資料低拾10快起所以Fn>1.5X1X3X2=9N。3.3.2驅(qū)動(dòng)力計(jì)算根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)示意圖，其驅(qū)動(dòng)力為：p=立F（2）Rn由圖3-2可知，b=120mm,R=24mm,故p=葦Fn=90N實(shí)際驅(qū)動(dòng)力：P、際>PKK2/門（3）因?yàn)?級精度的齒輪傳動(dòng)的效率n=0.97，K1=1.5，％=1。所以P實(shí)際=90x1.5x1-0.97=139.2N所以夾持工件時(shí)所需夾緊氣缸的驅(qū)動(dòng)力為139.2N。3.3.3氣壓缸直徑計(jì)算本氣缸屬于單向作用氣缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時(shí)的總阻力。其公式為：F1=兀D2P/4-F-F（4）式中：F——活塞桿上的推力，N1F彈簧反作用力，NF——?dú)飧坠ぷ鲿r(shí)的總阻力，NP——?dú)飧坠ぷ鲏毫?，Pa。彈簧反作用力計(jì)算如下：F=Gf（/+s）G=Gd14/D13nD=D-d式中：Gf——彈簧剛度，N/ml彈簧預(yù)壓縮量，ms活塞行程，md1彈簧鋼絲直徑，mD^——彈簧平均直徑，mD2彈簧外徑，mn——彈簧有效圈數(shù)，G——彈簧材料剪切模量，一般取G=79.4x109Pa在設(shè)計(jì)中，必須考慮負(fù)載率門的影響，故：F1=兀D2P門/4-F七（5）由以上分析得單向作用氣缸的直徑：代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得:Gd4

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8D3n1名稱修政日期大小囹M-氣就就N酹圖,dwg2017/9/18-1436AutoCAD圖形193KE冏心-回鎰1底,dwg2017/9/18.14:35AutoCAD囹形52KB囹心-回轍L下?lián)醢鍖O92017/9/18-14:36AutoCAD圖形51FCB囹地-活寒血■g2017/9/18.14:37AutoCAD囹形45KB囹也我疑nt，dwg20L7/9/1S14:37AutoCAD囹形51KB隅心-氣幻抬板,dwg2OL&/1O/18L5:3SAutoCAD圖形146KB尚心-?原坦囹.dwg201&/10/L315:37AutoCAD囹形140KB3A3-回甑動(dòng)片,dwg201&/10/1B15:40AutoCAD圖形116KB悶A4-回轉(zhuǎn)201&/10/L&15:37AutoCAD圖形HOKB靳氣湖湎S舞朝國jpg2017/9/ia14:36JPEG回壕51KE開題報(bào)告而匚2017/9/18-13:34Micro-softOffice...36FC0?目錄2013/5/2717:01Micro-softOffice...源KB卸任券，如匚2017/9/1&13:33MicrosoftOffice...57KB|四小型氣沛機(jī)械手的設(shè)計(jì)HeWS7拍源而864崩如口萩椎查,dm2017/9/1S.13:32Micro-softOffice...30KB79.4x109x(3.5x103)48x(30x103)3x15=3677.46(/m)F=Gf(l+s)=3677.46x60x10-3=220.6(N)所以可得到d二：4(F1+七)\兀pn1=［4x(139.2+220.6)+兀+(0.5x106)-0.6］2=39.08(mm)查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(氣壓傳動(dòng))》表22-1-20，得D=40mm由［2］d/D=0.3?0.5，可得活塞桿直徑:d=(0.3~0.5)D=12~20mm故取活塞桿直徑d=18mm校核，按公式：F/(兀/4d2)<［。］1化簡得d>(4F/兀［。］)0.51其中，［Q］=120依1,F］=139.2N

則:d>(4X139.2/兀x120)0.5=1.22<18則:所以滿足活塞桿設(shè)計(jì)要求。3.3.4缸筒壁厚的設(shè)計(jì)缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣壓缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，由于D/5<10,故其壁厚可按厚壁筒公式[1計(jì)算:（7）穴；［。］+0.4P（7）5>D(-1)/2、:［曰-1.3Py式中5缸筒壁厚mmD氣缸內(nèi)徑mmP——實(shí)驗(yàn)壓力，取P=1.5Pn，Pa缸筒應(yīng)采用不銹鋼、鋁合金或黃銅等材質(zhì)本設(shè)計(jì)采用材料：ZL303g]=。/n=143/5=28.6MPab：(2&6+0.4x0.75)x106n為安全系數(shù)，一般取5。：(2&6+0.4x0.75)x1061］/25>40［,1］/2(2&6-1.3x0.75)x106=0.456（mm）故取5=2.5mm，則缸筒外徑為40+2.5x2=45mm。4腕部的設(shè)計(jì)4.1腕部的基本要求考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)由于被抓取工件的位置是水平放置的，因此必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可能滿足工作的要求。換句話說，為了使手部出于空間任意方向，要求腕部能分別對空間三個(gè)坐標(biāo)軸X、Y、Z實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。設(shè)計(jì)時(shí)主要要注意以下幾點(diǎn)：（1）結(jié)構(gòu)盡量緊湊以減輕重量；（2）轉(zhuǎn)動(dòng)的靈活性及密封性；（3）考慮通向手部油路的配置。

4.2腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)手腕是連接手部和手臂的部件，它的作用是調(diào)整或改變工件的方位，因而它具備有獨(dú)立的自由度，使得機(jī)械手適應(yīng)復(fù)雜的動(dòng)作要求。由于本機(jī)械手抓取的工件是水平放置；同時(shí)考慮到通用性，因此給手腕設(shè)計(jì)一繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可以滿足工作的要求，目前實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，應(yīng)用最多的為回轉(zhuǎn)氣缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，但回轉(zhuǎn)角度小于360度，并且要求嚴(yán)格的密封。圖2手腕回轉(zhuǎn)時(shí)受力狀態(tài)1-工件2-手部3-手腕圖2手腕回轉(zhuǎn)時(shí)受力狀態(tài)Fig2Thestressstateofwristrotation1-the2-hand3-wrist驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)時(shí)的驅(qū)動(dòng)力矩必須克服手腕起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩已經(jīng)由于轉(zhuǎn)動(dòng)件的中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合所產(chǎn)生的偏重力矩。如圖2。4.3腕部的計(jì)算4.3.1驅(qū)動(dòng)力計(jì)算手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩可按［1下式計(jì)算：M驅(qū)=M慣+M偏+M摩+M封式中：M驅(qū)驅(qū)動(dòng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力矩(N-cm)M慣一一，慣性力矩(N-cm)M偏偏重力矩(N-cm)M封——手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩(N?cm)。根據(jù)圖4-2所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計(jì)算：若手腕起動(dòng)過程按等加速運(yùn)動(dòng)，手腕角速度為①，起動(dòng)過程所用的時(shí)間為位，則:

M慣=(J+J1)子(N-cm)式中：J參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件對轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(N-cm-s2)J1——工件對手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(N?cm-s2)①一一手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度(孤度/S)At——起動(dòng)過程所需的時(shí)間(s)若工件中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J為：1,,G1(10)(11)J-J+——e(10)(11)式中：J——工件對過重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(N?cm?s2)G1——工件的重量(N)e1——工件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏M=Ge+Ge(N?cm)偏1133式中：G3——手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重量(N)%——手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm)當(dāng)工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合時(shí)，則G￡=0。(3)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩M徐摩M=f(Rd+Rd)(N?cm)摩2A2B1式中：d1,d2轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑(cm)f——摩擦系數(shù)，對于滾動(dòng)軸承f=0.01，對于滑動(dòng)軸承f=0.1Ra,R——處的支承反力(N)，可按手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的受力分析求解，根據(jù)EMa(F)=0，得：Rl+Gl=Gl+GlB332211R=G1l1+G2l2—GJ。B同理，根據(jù)EMb(F)=0，得：

(12)R_G(l+1]+G?(l+1)+氣(l-')

A—12123A(12)式中：G2——手部的重量(N)l,l,l,l長度尺寸(cm)。4.3.2氣壓缸壓力驗(yàn)算在機(jī)械手的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中所采用的回轉(zhuǎn)缸是單葉片回轉(zhuǎn)液壓缸，它的原理如圖3所示。在機(jī)械手的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中所采用的回轉(zhuǎn)缸是單葉片回轉(zhuǎn)液壓缸，它的原理如圖3所示。圖3回轉(zhuǎn)氣缸Fig3Rotarycylinder定片1與缸體2固連，動(dòng)片3與回轉(zhuǎn)軸5固連。動(dòng)片封圈4把氣腔分隔成兩個(gè).當(dāng)液體從孔a進(jìn)入時(shí)，推動(dòng)輸出軸作逆時(shí)4回轉(zhuǎn)，則低壓腔的液體從b孔排出。反之，輸出軸作順時(shí)針方向回轉(zhuǎn)。葉片J氣缸的壓力p和驅(qū)動(dòng)力矩M的關(guān)系為：(13)八2Mpb(R2—r2)P2—M_-b\R2—r22(13)式中：M回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩(N.cm)P——回轉(zhuǎn)氣缸的工作壓力(N?cm)R缸體內(nèi)壁半徑(cm)r輸出軸半徑(cm)b動(dòng)片寬度(cm)。氣缸長度設(shè)計(jì)為b=100mm，氣缸內(nèi)徑為D^_96mm，半徑R=48mm，軸徑D^_26mm,半徑R=13mm,氣缸運(yùn)行角速度900/s，加速度時(shí)間At=0.1s，壓強(qiáng)p=0.4MPa，則力矩：pb(R2一r2)M=2=0.4x106X0.1(0.0482-0.0262)=32.6(N?m)測定參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件的質(zhì)量m1=10kg，質(zhì)量密度等效分布在一個(gè)半徑r=50mm的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：J=工(14)2=10x0.0522=0.0125(kg-m2)工件的質(zhì)量為2kg，質(zhì)量分布于長l=200mm玻璃杯上，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：j=mLL(15)=2x0.2212=0.0066(kg-m2)假如工件中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合，對于長l=200mm的玻璃杯來說，最大偏心距<=50mm，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：TOC\o"1-5"\h\zJ=J+me2(16)=0.0066+2x0.052=0.0117(kg-m2)\o"CurrentDocument"M=(J+J)—(17)慣i位=(0.0125+0.0117)絲0.1=21.8(N-m)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩為M偏，考慮手腕動(dòng)作重心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，e1=0，夾持工件一端時(shí)工件重心偏離轉(zhuǎn)動(dòng)軸線e3=50mm，則有：M偏=G￡+G=(18)=2x10x0.05=1(N-m)⑶手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩為M摩，對于滾動(dòng)軸承f=0.01，滑動(dòng)軸承f=0.1，d,d為手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑，d=30mm,d=20mm，R,R為軸頸處的支承反力，1212AB粗略估計(jì)Ra=300N,Rb=150N。TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"M=f(Rd+Rd)(19)摩2A2B10.01(300x0.02+150x0.03)-2=0.15(N-m)(4)回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密封裝置的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況具體分析。此處粗略估計(jì)M封為M摩的3倍，則有:M封二3xM摩(20)=3x0.05=0.15(N-m)故吃區(qū)=叫貫+吊偏+吊摩+嗤=21.8+1+0.05+0.15=23(N-m)因?yàn)镸驅(qū)＜M所以滿足設(shè)計(jì)要求。5臂部的設(shè)計(jì)5.1臂部的基本要求臂部是支撐手部和腕部的，主要用來改變工件位置的部件。手部在空間的活動(dòng)范圍主要取決于臂部的運(yùn)動(dòng)形式。臂部的運(yùn)動(dòng)與結(jié)構(gòu)形式對機(jī)械手的工作性能有著重大的影響。其基本要求有：剛度要好手臂的截面形式要選擇合理，常用鋼管作手臂和導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼作支承板，以保證有足夠的剛度。偏重力矩要小所謂偏重力矩是指臂部的重量對其支承回轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的力矩。重量要輕，慣性要小由于機(jī)械手在高速的情況下經(jīng)常啟停和換向，為了減少?zèng)_擊，必須設(shè)有緩沖裝置。導(dǎo)向性要好為了防止手臂在直線移動(dòng)中沿運(yùn)動(dòng)軸線發(fā)生相對運(yùn)動(dòng)，保證手部的正確方向，必須設(shè)有一導(dǎo)向裝置。其結(jié)構(gòu)應(yīng)根據(jù)手臂的安裝形式、抓取重量和運(yùn)動(dòng)行程等因素來確定。

5.2臂部的具體設(shè)計(jì)方案常見的手臂伸縮機(jī)構(gòu)有以下幾種：雙導(dǎo)桿手臂伸縮機(jī)構(gòu)；⑵手臂的典型運(yùn)動(dòng)形式有：直線運(yùn)動(dòng)，如手臂的伸縮，升降和橫向移動(dòng)；回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，如手臂的左右擺動(dòng)，上下擺動(dòng)；符合運(yùn)動(dòng)，如直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組合，兩直線運(yùn)動(dòng)的雙層液壓缸空心結(jié)構(gòu)；雙活塞桿液壓缸結(jié)構(gòu)；活塞桿和齒輪齒條機(jī)構(gòu)。在本次設(shè)計(jì)手臂伸縮氣缸采用標(biāo)準(zhǔn)氣缸，參考各種型號的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，尺寸參數(shù)，結(jié)合本次設(shè)計(jì)的要求，氣缸采用CTA系列的伸縮氣缸。初選內(nèi)徑80/50，故D2=50mm，R=25mm，設(shè)計(jì)所使用的壓強(qiáng)P=0.4MPa。5.3手臂伸縮的計(jì)算手臂伸縮時(shí)需要克服摩擦力和慣性力，其驅(qū)動(dòng)力可按下式［1］計(jì)算：P=F+Fkgf(21)式中：'mgFmFg摩擦阻力包括導(dǎo)軌支承間的摩擦阻力；活塞與氣缸及密封處的摩擦阻力-起動(dòng)過程的慣性力；其大小按下式［1］估算(22)式中：FmFgkgf一般t=0.01s?0.5skgf一般t=0.01s?0.5sg——重力加速度m/s2u——手臂運(yùn)動(dòng)速度m/st——起動(dòng)時(shí)所需的時(shí)間sK——摩擦系數(shù)，一般k=0.2,故：Gv京"MF1.2x30x0.50.1=180(N)液壓缸實(shí)際驅(qū)動(dòng)力F=P?兀R2=°?4x106x3.14x0.0252=785(N)因?yàn)镕>P故滿足設(shè)計(jì)要求。5.4手臂升降的計(jì)算5.4.1尺寸設(shè)計(jì)氣缸運(yùn)行長度設(shè)計(jì)為l=250mm,氣缸內(nèi)徑為？=63mm,半徑R=31.5mm,氣缸運(yùn)行速度，加速度時(shí)間&=0.1s，設(shè)計(jì)壓強(qiáng)P=0.4MPa，則驅(qū)動(dòng)力為：F=p?兀R2=0.4x106x3.14x0.03152=1246.3（N）5.4.2尺寸校核升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，活塞氣缸的驅(qū)動(dòng)力可按下式［1計(jì)算PQ=Fm+Fg±W（23）式中：Fm——各個(gè)支撐處的摩擦力kgfF——啟動(dòng)時(shí)慣性力kgfW——運(yùn)動(dòng)部件（包括手部、腕部、工件等的總重量）kgf土一一上升時(shí)為正，下降時(shí)為負(fù)「取0.5「，代人數(shù)據(jù)可得：P=F+七±W1.5Gv二1.5x50x0.50.1±50=275±50因?yàn)镻Q<F故所設(shè)計(jì)尺寸符合實(shí)際使用要求。5.5手臂回轉(zhuǎn)氣缸的計(jì)算5.5.1尺寸設(shè)計(jì)氣缸長度設(shè)計(jì)為b=120mm,氣缸內(nèi)徑為D=210mm，半徑R=105mm，軸徑D2=40mm，半徑R=20mm，氣缸運(yùn)行角速度?=900/s，加速度時(shí)間&=0.5s，壓強(qiáng)P=0.4MPa。則力矩:M=Pb（E竺2=0.4x106x0.12（0.1052—0.022）2=255（N-m）5.5.2尺寸校核腕部回轉(zhuǎn)時(shí)驅(qū)動(dòng)力矩可按下式計(jì)算：M驅(qū)=M慣+M偏+M摩+M封式中：M驅(qū)驅(qū)動(dòng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力矩（N-cm）M慣一一，慣性力矩（N-cm）M偏偏重力矩（N-cm）M封——手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩（N?cm）。（1）測定參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件的質(zhì)量m]=100kg，質(zhì)量密度等效分布在一個(gè)半徑r=100mm的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：jmr2-2=100x0.122=0.5（kg?m2）M慣=J??/At=90（N?m）（2）手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏，考慮動(dòng)件重心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，故匕=0，夾持工件一端時(shí)工件重心偏離轉(zhuǎn)動(dòng)軸線％=50mm，故：M=Ge=100x0.05x10=50（N?m）偏3（3）轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩為M摩，考慮軸承，油封之間的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù)k=0.2,故：M摩=k?M=0.2x90=18（N?m）M封=3xM摩=3x18=54（N?m）則有：M驅(qū)=M慣+M偏+M摩+M封=90+50+18+54=212(N-m)因?yàn)镸驅(qū)vM故回轉(zhuǎn)氣缸滿足設(shè)計(jì)要求。6氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)6.1氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求及選擇本次設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)械手屬坐標(biāo)式機(jī)械手。具有手臂伸縮，回轉(zhuǎn)，升降，手腕回轉(zhuǎn)四個(gè)自由度。因此，相應(yīng)地有手腕回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、手臂伸縮機(jī)構(gòu)，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，手臂升降機(jī)構(gòu)等構(gòu)成。設(shè)計(jì)要求：滿足工業(yè)機(jī)械手動(dòng)作順序要求。動(dòng)作順序的各個(gè)動(dòng)作均由電控系統(tǒng)發(fā)訊號控制相應(yīng)的電磁鐵，按程序依次步進(jìn)動(dòng)作而實(shí)現(xiàn)；機(jī)械手伸縮臂安裝在升降大臂上，前端安裝夾持器，按控制系統(tǒng)的指令，完成工件的自動(dòng)換位工作。伸縮要平穩(wěn)靈活，動(dòng)作快捷，定位準(zhǔn)確，工作協(xié)調(diào)；控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要滿足伸縮臂動(dòng)作邏輯要求，氣壓缸及其控制元件的選擇要滿足伸縮臂動(dòng)力要求和運(yùn)動(dòng)時(shí)間要求。本次設(shè)計(jì)采用氣壓傳動(dòng)的控制方式，相比其他傳動(dòng)控制方式，氣壓傳動(dòng)有以下優(yōu)點(diǎn)-八、、?工作介質(zhì)是空氣，它來源方便，取之不盡用之不竭，使用后直接排入大氣而無污染，不需要專門的回收裝置；空氣粘度很小，所以流動(dòng)時(shí)壓力損失較小，節(jié)能，高效，適用于集中供氣和遠(yuǎn)距離輸送；(3)動(dòng)作迅速，反應(yīng)快，調(diào)節(jié)方便，維護(hù)簡單；工作環(huán)境適應(yīng)性好；成本低，具有過載保護(hù)功能。6.2氣壓回路的選擇6.2.1各氣壓缸的換向回路為便于機(jī)械手的自動(dòng)控制，采用可編程控制器進(jìn)行控制，前分析可得系統(tǒng)的壓力和流量都不高，選用電磁換向閥回路，以獲得較好的自動(dòng)化程度和經(jīng)濟(jì)效益。氣壓機(jī)械手采用單泵供氣，手臂伸縮，手腕回轉(zhuǎn)，夾持動(dòng)作采用并聯(lián)供氣，這樣可有效降低系統(tǒng)的供氣壓力，此時(shí)為了保證多缸運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)互不干擾，實(shí)現(xiàn)同步或非同步運(yùn)動(dòng)，換向閥采用中位“O”型換向閥。6.2.2調(diào)速方案整個(gè)氣壓系統(tǒng)只用單泵工作，各氣壓缸所需的流量相差較大，各氣壓缸都用氣壓泵的全流量是無法滿足設(shè)計(jì)要求的。盡管有的氣壓缸是單一速度工作，但也需要進(jìn)行節(jié)流調(diào)速，用以保證氣壓缸的平穩(wěn)運(yùn)行。各缸可選擇進(jìn)氣路或回氣路節(jié)流調(diào)速，選用節(jié)流閥調(diào)速。單泵供氣系統(tǒng)以所有氣壓缸中需流量最大的來選擇泵的流量。系統(tǒng)較為簡單，所需元件較少，經(jīng)濟(jì)性好，考慮到系統(tǒng)功率較小，其溢流損失也較小。6.2.3緩沖回路伸縮臂處設(shè)置緩沖回路，使用節(jié)流減速緩沖。6.2.4系統(tǒng)安全可靠性手臂升降缸在系統(tǒng)失壓的情況下會(huì)自由下落或超速下行，所以在回路中設(shè)置平衡回路。6.3氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖6.3.1工作原理圖圖4所示為該機(jī)械手的氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖。它的氣源是由空氣壓縮機(jī)（1Mpa）通過快換接頭進(jìn)入出氣罐，經(jīng)分水過濾器、油霧器、進(jìn)入各并聯(lián)氣路上的電池閥，以控制氣缸和手部動(dòng)作。具體工作原理如下：當(dāng)工件入進(jìn)入機(jī)械手范圍內(nèi)時(shí)，