無線電導航基本原理(3 5)第2章課件

2.3定位原理無線電導航定位，就是通過電參量所測量到的幾何參量確定用戶位置。一種方法就是通過測量的幾何參量與幾何位置之間的數學關系進行位置的確定，稱之為位置線法；另一種通過電測量的高階運動參量，如速度等，積分確定位置，稱之為推航定位。2.3定位原理無線電導航定位，就是通過電參量所測量到的幾12.3.1位置線法導航幾何參量通常都是空間坐標的標量函數，這樣的標量函數就構成了空間的標量場，在三維空間中，它們分別對應著空間中各種類型的曲面。工程應用中所測得的幾何參量往往為一個固定的數值，對應于標量場中的等位面：，通常稱之為位置面（角位置面和距離位置面）。位置面之間的交線稱之為位置線。2.3.1位置線法導航幾何參量通常都是空間坐標的標2如果通過無線電方式測量到了三個獨立的幾何參量，則可以得到，三個獨立的位置面方程：因而可以得到載體在空間中的三維位置。地球表面的運動載體（或者是空中具有高度測量設備的載體）通常只需要測量兩個幾何參量（或位置面）就可以進行平面定位。如果通過無線電方式測量到了三個獨立的幾何參量，則可以得到，三3一、角位置面角參量都是相對一定的基準方向而言的,如偏航角是機頭方向相對于飛機與導航臺的連線基準方向可以是直線，也可以是平面，視具體的導航方式而定。其位置面分別如下圖所示:一、角位置面角參量都是相對一定的基準方向而言的,如偏航角是4無線電導航基本原理(35)第2章課件5無線電導航基本原理(35)第2章課件6二、距離位置面若測量的是距離差，則位置面為雙曲面，其代數方程為：

若測量的是距離，則位置面為球面，其代數方程為：

二、距離位置面若測量的是距離差，則位置面為雙曲面，其代數7如果測量的是偽距，則不能用位置面的物理含義來理解。偽距不再像距離（差）那樣只是空間坐標的函數，而是包含時間和空間的四維物理量。假如用戶和導航臺站的時鐘沒有同步，那么用戶測量到的偽距與用戶與導航臺站的距離和鐘差的關系如下：如果測量的是偽距，則不能用位置面的物理含義來理解。81、偽距所測量到的不僅包含未知位置參量的物理量，而包括用戶和導航臺站的未知鐘差在內。2、假如各個臺站沒有同步，未知參量總比測量的物理量個數多三，不可能定時定位的。系統(tǒng)要求所有的臺站進行時間同步，并維護統(tǒng)一的時間系統(tǒng)，稱之為系統(tǒng)時。3、通過對同步了的臺站組測量四個偽距參量即可解算出用戶的位置坐標和用戶的時間誤差（相對于系統(tǒng)時），能夠對用戶進行無源授時。1、偽距所測量到的不僅包含未知位置參量的物理量，而包括用戶和9迭代及最小二乘解算法迭代及最小二乘解算法10無線電導航基本原理(35)第2章課件112.3.2推航定位推航定位是許多自備式導航系統(tǒng)和設備的主要方式。它的基本原理是運動學方程的積分關系。它的主要步驟為：1、給定用戶或載體出發(fā)時刻的初始位置坐標；2、測定用戶在運動過程中的速度參量（通常在用戶的載體坐標系中）；3、利用航姿系統(tǒng)所測量的姿態(tài)信息，橫滾角r（roll）,俯仰角p（pitch）,航向角y（yaw），導航計算機就可以將測量的載體坐標系中的速度分量轉換到地平坐標系。4、經積分運算，實際實現中是求速度與時間乘積的累加和，得到用戶的位置坐標。2.3.2推航定位推航定位是許多自備式導航系統(tǒng)和設備的主12如果測得的速度數據或者姿態(tài)數據有誤差，則推航系統(tǒng)的位置誤差將具有隨時間積累的特性。長時間的推航之后，需要對推航位置信息進行更正。一般可以在載體通過導航臺站或者地標時重新進行空間位置對準。如果測得的速度數據或者姿態(tài)數據有誤差，則推航系統(tǒng)的位置誤差將132.4時間同步時鐘同步也叫“對鐘”。所謂系統(tǒng)中各時鐘的同步，并不要求各時鐘完全與統(tǒng)一標準時鐘物理對齊。只要求知道各時鐘與系統(tǒng)標準時鐘在比對時刻的鐘差以及比對后它相對標準鐘的漂移修正參數即可。只有當該鐘積累鐘差較大時才作跳步或閏秒處理。2.4時間同步時鐘同步也叫“對鐘”。14很多導航系統(tǒng)，只有完成時間的同步之后系統(tǒng)才能夠正常的運轉和工作。羅蘭-C系統(tǒng)在地面臺站精密的時間同步之后，才能夠為用戶提供準確的雙曲位置線。GPS同樣需要衛(wèi)星間進行時間同步，以維持精準的系統(tǒng)時；地面測軌站也需要進行精密的時間同步之后才能實現對衛(wèi)星的精密測軌。戰(zhàn)術通信導航系統(tǒng)中，系統(tǒng)成員只有經過時鐘粗對準后才可以進行空間框架的獲取，只有完成精對準后才可以按照既定的時間安排發(fā)射消息和配合工作。很多導航系統(tǒng)，只有完成時間的同步之后系統(tǒng)才能夠正常的運轉和工15要把分布在各地的時鐘對準（同步起來），最直觀的方法就是搬鐘。時間同步的另一種方法是目前常用的利用無線電波傳播時間信息。時間同步的方法要把分布在各地的時鐘對準（同步起來），最直觀的方法就是搬鐘。16最早采用短波授時，由于短波傳播路徑受電離層變化的影響，并有一次和多次諧波，授時精度僅能達到ms級。用超長波即用奧米伽臺授時，其授時精度約10μs左右。用長波即用羅蘭C臺鏈兼顧授時，其授時精度可達到μs。用衛(wèi)星超短波信號作搬鐘，可以全球時間同步,授時精度可達到10ns精度無線電授時最早采用短波授時，由于短波傳播路徑受電離層變化的影響，并有一172.4.1單向時間同步單向時間同步，也叫做單向授時，實際上是一種無源（被動）同步方式?；境霭l(fā)點是利用偽距中鐘差的信息。2.4.1單向時間同步單向時間同步，也叫做單向授時，實際18如果已知用戶的位置和源的位置，就可以估計出兩者之間的鐘差，從而完成時間同步。單向時間同步由于受到用戶位置誤差和信道媒介的影響，同步精度一般不高通常用在對時間同步精度不高的場合，如用作時間的粗同步。如果已知用戶的位置和源的位置，就可以估計出兩者之間的鐘差，從192.4.2雙向時間同步雙向時間同步，亦稱做雙向時間比對，是一種有源（主動）同步方式。需要被校準方向時間基準發(fā)射時間比對請求，時間基準在接到請求信號后，回復被校準方，從而完成雙向時間同步。其示意圖如下所示：2.4.2雙向時間同步雙向時間同步，亦稱做雙向時間比對，是20無線電導航基本原理(35)第2章課件212.4.3共視比對共視比對法是單向時間同步的擴展。20世紀90年代初，美國標準技術研究院（NIST）開發(fā)出衛(wèi)星共視技術。共視法其含義是指：在一顆衛(wèi)星的視角內，地球上任何兩個地點的原子鐘可以利用同一時間收到的同一顆衛(wèi)星的時間信號進行時間、頻率比對。2.4.3共視比對共視比對法是單向時間同步的擴展。222目前，共視法是國際原子時（UTC）合作的主要技術手段之一，也是地球上遠距離時鐘比對性價比最優(yōu)的方法之一。傳遞不確定度可達到幾個納秒。中國計量科學研究院從90年代開始利用GPS共視技術參加國際原子時合作。目前，共視法是國際原子時（UTC）合作的主要技術手段之一，也23無線電導航基本原理(35)第2章課件242.5無線電導航系統(tǒng)的工作區(qū)無線電導航系統(tǒng)的工作區(qū)指的是導航系統(tǒng)能夠向運載體提供既定質量要求導航定位服務的空間區(qū)域精度完好性可用性連續(xù)性等2.5無線電導航系統(tǒng)的工作區(qū)無線電導航系統(tǒng)的工作區(qū)指的是25工作區(qū)的由系統(tǒng)的幾何配置、工作頻段、輻射功率、天線的方向性、接收機性能、大氣噪聲條件和影響信號可利用性的其他因素決定。工作區(qū)也有以信號噪聲比(簡稱信噪比)或最大作用距離來定義的。通常說來，精度要求愈高，工作區(qū)愈小。在不考慮其他因素的條件下，由幾何因素所確定的概率誤差范圍將對無線電導航設備的正確使用具有重要的指導意義，因此系統(tǒng)設計時常常用來進行定位性能的考察。工作區(qū)的由系統(tǒng)的幾何配置、工作頻段、輻射功率、天線的方向性、26無線電導航系統(tǒng)的定位精度是衡量無線電導航系統(tǒng)的最主要戰(zhàn)術性能指標，是決定工作區(qū)的主要因素由于各種噪聲、干擾和各種不可預見因素的存在，測量總會存在誤差。通?？梢哉J為測量誤差是隨機變量很難通過理論對其進行精確的描述。無線電導航系統(tǒng)的定位精度是衡量無線電導航系統(tǒng)的最主要戰(zhàn)術性能27在誤差相對較小，影響因素較多的情況下，根據中心極限定理，可以近似將其作為正態(tài)分布的隨機變量處理。假設與很多實際情況符合較好為了分析的方便，假定如下測量誤差是零均值為平穩(wěn)、遍歷的隨機過程。在誤差相對較小，影響因素較多的情況下，根據中心極限定理，可以28對于只要求單純的測角或者測距的導航系統(tǒng)而言，影響系統(tǒng)導航精度的主要因素是距離。距離的遠近決定了信噪比，而信噪比將決定無線電參量的測量精度及通信的誤碼率，因而決定了系統(tǒng)的導航精度。因此考察該類系統(tǒng)的導航精度時，主要考慮系統(tǒng)的工作半徑。引導系統(tǒng)工作區(qū)對于只要求單純的測角或者測距的導航系統(tǒng)而言，影響系統(tǒng)導航精度29系統(tǒng)的工作半徑將取決于系統(tǒng)的通信方式。對于遠程導航系統(tǒng)而言，系統(tǒng)的工作半徑主要看信號的衰減程度，需要進行具體的工程測定。對于中近程視距導航系統(tǒng)而言，系統(tǒng)的工作半徑主要取決于系統(tǒng)的視距

系統(tǒng)的工作半徑將取決于系統(tǒng)的通信方式。30視線距離視線距離31對于定位系統(tǒng)而言，系統(tǒng)的導航精度不僅與距離有關系，而且在相同的距離上定位精度也有較大的區(qū)別與載體與導航臺站的相對幾何有關。此時系統(tǒng)的工作區(qū)的分析比較復雜。可以結合位置面方程進行分析。定位系統(tǒng)工作區(qū)對于定位系統(tǒng)而言，系統(tǒng)的導航精度不僅與距離有關系，而且在相同32當測量的幾何參量（位置面）有測量誤差時，所對應的位置線也要發(fā)生變動，從而位置也有相應的誤差。當上述的幾何觀測量出現測量誤差時，利用微分的概念，可得到測量誤差和定位誤差之間的關系為：誤差橢球當測量的幾何參量（位置面）有測量誤差時，所對應的位置線也要發(fā)33無線電導航基本原理(35)第2章課件34無線電導航基本原理(35)第2章課件35由上面的結果分析可以得到如下結論：定位誤差在每個坐標軸向的誤差分量也為零均值正態(tài)分布。用戶定位誤差的三維概率密度函數為：等概率誤差面是一個誤差橢球面，隨用戶空間坐標變化誤差橢球的取向和大小都將發(fā)生變化。用戶的測量定位誤差隨幾何位置的變化而變化。由上面的結果分析可以得到如下結論：36幾何因子假設測量誤差為零均值的正態(tài)隨機變量，且有獨立同分布的性質以衛(wèi)星導航中的偽距定位為例，說明導航系統(tǒng)中與定位精度密切相關的幾何因子的定義幾何因子假設測量誤差為零均值的正態(tài)隨機變量，且有獨立同分布的37若要同時完成時、空的四維解算，用戶需要同時測量四個獨立的偽距方程：若要同時完成時、空的四維解算，用戶需要同時測量四個獨立的偽距38無線電導航基本原理(35)第2章課件39HDOPVDOPHDOPVDOP40從上面的第三條結論可知系統(tǒng)的定位精度與幾何位置有關。因此，在某些區(qū)域中，導航系統(tǒng)的精度有可能已經不能滿足正常導航的需要。由上面的誤差橢球可以知道,定位點落在該橢球面內的概率為：幾何工作區(qū)從上面的第三條結論可知系統(tǒng)的定位精度與幾何位置有關。因此，在41無線電導航基本原理(35)第2章課件42通常導航系統(tǒng)的精度是在給定的誤差概率P條件下的，因此，根據此概率就可以由此來確定誤差橢球的軸長a，b，c。若要求在既定概率P條件下，定位誤差橢球的半長軸不能超出額定數值，由滿足這一條件的空間區(qū)域構成了系統(tǒng)的幾何工作范圍。通常導航系統(tǒng)的精度是在給定的誤差概率P條件下的，因此，根據此43二維定位精度分析運載體的位置可以通過的兩條位置線的交點來確定。設u，v為運載體所在的位置的真實位置線，載體的真實位置M。由于測量存在誤差，實際測量的位置線為和，這時確定的載體的位置為M1。若運載體在遠場，且測量誤差方差較小，此時在較小的區(qū)域內位置線可用一些彼此平行的直線來代替。如下圖所示：二維定位精度分析運載體的位置可以通過的兩條位置線的交點來確定44無線電導航基本原理(35)第2章課件45無線電導航基本原理(35)第2章課件46MM47無線電導航基本原理(35)第2章課件48無線電導航基本原理(35)第2章課件49無線電導航基本原理(35)第2章課件50無線電導航基本原理(35)第2章課件512.3定位原理無線電導航定位，就是通過電參量所測量到的幾何參量確定用戶位置。一種方法就是通過測量的幾何參量與幾何位置之間的數學關系進行位置的確定，稱之為位置線法；另一種通過電測量的高階運動參量，如速度等，積分確定位置，稱之為推航定位。2.3定位原理無線電導航定位，就是通過電參量所測量到的幾522.3.1位置線法導航幾何參量通常都是空間坐標的標量函數，這樣的標量函數就構成了空間的標量場，在三維空間中，它們分別對應著空間中各種類型的曲面。工程應用中所測得的幾何參量往往為一個固定的數值，對應于標量場中的等位面：，通常稱之為位置面（角位置面和距離位置面）。位置面之間的交線稱之為位置線。2.3.1位置線法導航幾何參量通常都是空間坐標的標53如果通過無線電方式測量到了三個獨立的幾何參量，則可以得到，三個獨立的位置面方程：因而可以得到載體在空間中的三維位置。地球表面的運動載體（或者是空中具有高度測量設備的載體）通常只需要測量兩個幾何參量（或位置面）就可以進行平面定位。如果通過無線電方式測量到了三個獨立的幾何參量，則可以得到，三54一、角位置面角參量都是相對一定的基準方向而言的,如偏航角是機頭方向相對于飛機與導航臺的連線基準方向可以是直線，也可以是平面，視具體的導航方式而定。其位置面分別如下圖所示:一、角位置面角參量都是相對一定的基準方向而言的,如偏航角是55無線電導航基本原理(35)第2章課件56無線電導航基本原理(35)第2章課件57二、距離位置面若測量的是距離差，則位置面為雙曲面，其代數方程為：

若測量的是距離，則位置面為球面，其代數方程為：

二、距離位置面若測量的是距離差，則位置面為雙曲面，其代數58如果測量的是偽距，則不能用位置面的物理含義來理解。偽距不再像距離（差）那樣只是空間坐標的函數，而是包含時間和空間的四維物理量。假如用戶和導航臺站的時鐘沒有同步，那么用戶測量到的偽距與用戶與導航臺站的距離和鐘差的關系如下：如果測量的是偽距，則不能用位置面的物理含義來理解。591、偽距所測量到的不僅包含未知位置參量的物理量，而包括用戶和導航臺站的未知鐘差在內。2、假如各個臺站沒有同步，未知參量總比測量的物理量個數多三，不可能定時定位的。系統(tǒng)要求所有的臺站進行時間同步，并維護統(tǒng)一的時間系統(tǒng)，稱之為系統(tǒng)時。3、通過對同步了的臺站組測量四個偽距參量即可解算出用戶的位置坐標和用戶的時間誤差（相對于系統(tǒng)時），能夠對用戶進行無源授時。1、偽距所測量到的不僅包含未知位置參量的物理量，而包括用戶和60迭代及最小二乘解算法迭代及最小二乘解算法61無線電導航基本原理(35)第2章課件622.3.2推航定位推航定位是許多自備式導航系統(tǒng)和設備的主要方式。它的基本原理是運動學方程的積分關系。它的主要步驟為：1、給定用戶或載體出發(fā)時刻的初始位置坐標；2、測定用戶在運動過程中的速度參量（通常在用戶的載體坐標系中）；3、利用航姿系統(tǒng)所測量的姿態(tài)信息，橫滾角r（roll）,俯仰角p（pitch）,航向角y（yaw），導航計算機就可以將測量的載體坐標系中的速度分量轉換到地平坐標系。4、經積分運算，實際實現中是求速度與時間乘積的累加和，得到用戶的位置坐標。2.3.2推航定位推航定位是許多自備式導航系統(tǒng)和設備的主63如果測得的速度數據或者姿態(tài)數據有誤差，則推航系統(tǒng)的位置誤差將具有隨時間積累的特性。長時間的推航之后，需要對推航位置信息進行更正。一般可以在載體通過導航臺站或者地標時重新進行空間位置對準。如果測得的速度數據或者姿態(tài)數據有誤差，則推航系統(tǒng)的位置誤差將642.4時間同步時鐘同步也叫“對鐘”。所謂系統(tǒng)中各時鐘的同步，并不要求各時鐘完全與統(tǒng)一標準時鐘物理對齊。只要求知道各時鐘與系統(tǒng)標準時鐘在比對時刻的鐘差以及比對后它相對標準鐘的漂移修正參數即可。只有當該鐘積累鐘差較大時才作跳步或閏秒處理。2.4時間同步時鐘同步也叫“對鐘”。65很多導航系統(tǒng)，只有完成時間的同步之后系統(tǒng)才能夠正常的運轉和工作。羅蘭-C系統(tǒng)在地面臺站精密的時間同步之后，才能夠為用戶提供準確的雙曲位置線。GPS同樣需要衛(wèi)星間進行時間同步，以維持精準的系統(tǒng)時；地面測軌站也需要進行精密的時間同步之后才能實現對衛(wèi)星的精密測軌。戰(zhàn)術通信導航系統(tǒng)中，系統(tǒng)成員只有經過時鐘粗對準后才可以進行空間框架的獲取，只有完成精對準后才可以按照既定的時間安排發(fā)射消息和配合工作。很多導航系統(tǒng)，只有完成時間的同步之后系統(tǒng)才能夠正常的運轉和工66要把分布在各地的時鐘對準（同步起來），最直觀的方法就是搬鐘。時間同步的另一種方法是目前常用的利用無線電波傳播時間信息。時間同步的方法要把分布在各地的時鐘對準（同步起來），最直觀的方法就是搬鐘。67最早采用短波授時，由于短波傳播路徑受電離層變化的影響，并有一次和多次諧波，授時精度僅能達到ms級。用超長波即用奧米伽臺授時，其授時精度約10μs左右。用長波即用羅蘭C臺鏈兼顧授時，其授時精度可達到μs。用衛(wèi)星超短波信號作搬鐘，可以全球時間同步,授時精度可達到10ns精度無線電授時最早采用短波授時，由于短波傳播路徑受電離層變化的影響，并有一682.4.1單向時間同步單向時間同步，也叫做單向授時，實際上是一種無源（被動）同步方式?；境霭l(fā)點是利用偽距中鐘差的信息。2.4.1單向時間同步單向時間同步，也叫做單向授時，實際69如果已知用戶的位置和源的位置，就可以估計出兩者之間的鐘差，從而完成時間同步。單向時間同步由于受到用戶位置誤差和信道媒介的影響，同步精度一般不高通常用在對時間同步精度不高的場合，如用作時間的粗同步。如果已知用戶的位置和源的位置，就可以估計出兩者之間的鐘差，從702.4.2雙向時間同步雙向時間同步，亦稱做雙向時間比對，是一種有源（主動）同步方式。需要被校準方向時間基準發(fā)射時間比對請求，時間基準在接到請求信號后，回復被校準方，從而完成雙向時間同步。其示意圖如下所示：2.4.2雙向時間同步雙向時間同步，亦稱做雙向時間比對，是71無線電導航基本原理(35)第2章課件722.4.3共視比對共視比對法是單向時間同步的擴展。20世紀90年代初，美國標準技術研究院（NIST）開發(fā)出衛(wèi)星共視技術。共視法其含義是指：在一顆衛(wèi)星的視角內，地球上任何兩個地點的原子鐘可以利用同一時間收到的同一顆衛(wèi)星的時間信號進行時間、頻率比對。2.4.3共視比對共視比對法是單向時間同步的擴展。273目前，共視法是國際原子時（UTC）合作的主要技術手段之一，也是地球上遠距離時鐘比對性價比最優(yōu)的方法之一。傳遞不確定度可達到幾個納秒。中國計量科學研究院從90年代開始利用GPS共視技術參加國際原子時合作。目前，共視法是國際原子時（UTC）合作的主要技術手段之一，也74無線電導航基本原理(35)第2章課件752.5無線電導航系統(tǒng)的工作區(qū)無線電導航系統(tǒng)的工作區(qū)指的是導航系統(tǒng)能夠向運載體提供既定質量要求導航定位服務的空間區(qū)域精度完好性可用性連續(xù)性等2.5無線電導航系統(tǒng)的工作區(qū)無線電導航系統(tǒng)的工作區(qū)指的是76工作區(qū)的由系統(tǒng)的幾何配置、工作頻段、輻射功率、天線的方向性、接收機性能、大氣噪聲條件和影響信號可利用性的其他因素決定。工作區(qū)也有以信號噪聲比(簡稱信噪比)或最大作用距離來定義的。通常說來，精度要求愈高，工作區(qū)愈小。在不考慮其他因素的條件下，由幾何因素所確定的概率誤差范圍將對無線電導航設備的正確使用具有重要的指導意義，因此系統(tǒng)設計時常常用來進行定位性能的考察。工作區(qū)的由系統(tǒng)的幾何配置、工作頻段、輻射功率、天線的方向性、77無線電導航系統(tǒng)的定位精度是衡量無線電導航系統(tǒng)的最主要戰(zhàn)術性能指標，是決定工作區(qū)的主要因素由于各種噪聲、干擾和各種不可預見因素的存在，測量總會存在誤差。通常可以認為測量誤差是隨機變量很難通過理論對其進行精確的描述。無線電導航系統(tǒng)的定位精度是衡量無線電導航系統(tǒng)的最主要戰(zhàn)術性能78在誤差相對較小，影響因素較多的情況下，根據中心極限定理，可以近似將其作為正態(tài)分布的隨機變量處理。假設與很多實際情況符合較好為了分析的方便，假定如下測量誤差是零均值為平穩(wěn)、遍歷的隨機過程。在誤差相對較小，影響因素較多的情況下，根據中心極限定理，可以79對于只要求單純的測角或者測距的導航系統(tǒng)而言，影響系統(tǒng)導航精度的主要因素是距離。距離的遠近決定了信噪比，而信噪比將決定無線電參量的測量精度及通信的誤碼率，因而決定了系統(tǒng)的導航精度。因此考察該類系統(tǒng)的導航精度時，主要考慮系統(tǒng)的工作半徑。引導系統(tǒng)工作區(qū)對于只要求單純的測角或者測距的導航系統(tǒng)而言，影響系統(tǒng)導航精度80系統(tǒng)的工作半徑將取決于系統(tǒng)的通信方式。對于遠程導航系統(tǒng)而言，系統(tǒng)的工作半徑主要看信號的衰減程度，需要進行具體的工程測定。對于中近程視距導航系統(tǒng)而言，系統(tǒng)的工作半徑主要取決于系統(tǒng)的視距

系統(tǒng)的工作半徑將取決于系統(tǒng)的通信方式。81視線距離視線距離82對于定位系統(tǒng)而言，系統(tǒng)的導航精度不僅與距離有關系，而且在相同的距離上定位精度也有較大的區(qū)別與載體與導航臺站的相對幾何有關。此時系統(tǒng)的工作區(qū)的分析比較復雜?？梢越Y合位置面方程進行分析。定位系統(tǒng)工作區(qū)對于定位系統(tǒng)而言，系統(tǒng)的導航精度不僅與距離有關系，而且在相同83當測量的幾何參量（位置面）有測量誤差時，所對應的位置線也要發(fā)生變動，從而位置也有相應的誤差。當上述的幾何觀測量出現測量誤差時，利用微分的概念，可得到測量誤差和定位誤差之間的關系為：誤差橢球當測量的幾何參量（位置面）有測量誤差時，所對應的位置線也要