is620p系列伺服用戶手冊(cè)-v0.2綜合版

IS620P系列伺服驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品是匯川技術(shù)研制的高性能中小功率的交流伺服驅(qū)動(dòng)器。該系列產(chǎn)品功率范圍為100W~7.5kWMODBUSRS-232\RS-485通訊接口，配合上位機(jī)可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器聯(lián)網(wǎng)列20位增量式編的高響應(yīng)伺服電機(jī)，運(yùn)行安靜平穩(wěn)。適用于半導(dǎo)體制造設(shè)備，貼片機(jī)，印刷電路板打孔機(jī)，搬本手冊(cè)為IS620P伺服驅(qū)動(dòng)器的綜合用戶手冊(cè)，提供了產(chǎn)品安全信息、機(jī)械與電氣安裝說(shuō)明、調(diào)試應(yīng)用及指導(dǎo)。對(duì)于初次使用的用戶，請(qǐng)認(rèn)真閱讀本手冊(cè)。若對(duì)一些功能及性能方面有所疑惑，請(qǐng)咨詢我公司的技術(shù)支持以獲得 IEC/EN61800-5-1：2007IEC/EN61800-32004+A1:20121第1章安全提醒122第2章產(chǎn)品信息3第3章安裝說(shuō)明34第4章 45第556第6章控制模式67第7章 78第8章參數(shù)說(shuō)明899第9章故障處理第10章 第12章 采用分辨率為1048576P/r的高性能編可將輸入脈沖減小或放大0.001×編分辨率~4000×編分辨率前 第1章安全提 安全注意事 確認(rèn)產(chǎn)品到貨時(shí)的注意事 保存及搬運(yùn)時(shí)的注意事 安裝時(shí)的注意事 配線時(shí)的注意事 運(yùn)行時(shí)的注意事 與檢查時(shí)的注意事 檢查項(xiàng)目和周 正常使用條 事 廢棄時(shí)的注意事 一般注意事 第2章產(chǎn)品信 驅(qū)動(dòng)器介 銘牌與型號(hào)說(shuō) 伺服驅(qū)動(dòng)器組 伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī) 伺服電機(jī)介 銘牌與型號(hào)說(shuō) 伺服電機(jī)規(guī) 伺服系統(tǒng)配套規(guī) 配套線纜及型 非抱閘機(jī) 抱閘機(jī) 通訊線纜選配 伺服系統(tǒng)配線 第3章安裝說(shuō) 伺服驅(qū)動(dòng)器的安 安裝場(chǎng) 環(huán)境條 安裝注意事 伺服電機(jī)的安 安裝場(chǎng) 環(huán)境條 安裝注意事 第4章配 伺服驅(qū)動(dòng)器主電路連 主電路端子介 制動(dòng)電阻接線錯(cuò)誤舉 主電路連接電纜型號(hào)及規(guī) 電源配線實(shí) 主電路配線注意事 主電路配件規(guī) 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)的動(dòng)力線連 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)的編線連 伺服驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)端子CN1連 位置指令輸入信 模擬量輸入信 數(shù)字量輸入輸出信 編分頻輸出信 抱閘配 通信信 4配 模擬量監(jiān)視信號(hào)(CN5)配 電氣接線的對(duì) 4.7.1配線舉例及接地處 4.7.2噪音濾波器的使用方 線纜使用的注意事 三種控制模式配 第5章面板顯示與操 面板組成介 面板顯 面板顯示切換方 狀態(tài)顯 參數(shù)顯 故障顯 顯 參數(shù)設(shè) 用戶............................................................................................................................................一般功 點(diǎn)動(dòng)運(yùn) 數(shù)字信號(hào)強(qiáng)制輸入輸 第6章控制模 基本設(shè) 運(yùn)行前檢 接通電 點(diǎn)動(dòng)運(yùn) 通用參數(shù)設(shè) 伺服運(yùn) 伺服停 位置控制模 位置指令輸入設(shè) 電子齒輪 位置指令濾 位置偏差清除功 分頻輸出功 定位完成/接近功 中斷定長(zhǎng)功 原點(diǎn)復(fù)歸功 位置控制模式功能碼框 速度控制模 速度指令輸入設(shè) 斜坡函數(shù)設(shè) 零位固定功 速度指令限 速度相關(guān)DO輸出功 速度控制模式功能碼框 轉(zhuǎn)矩控制模 轉(zhuǎn)矩指令輸入設(shè) 轉(zhuǎn)矩指令濾 轉(zhuǎn)矩指令限 轉(zhuǎn)矩模式下速度限 轉(zhuǎn)矩到達(dá)輸 轉(zhuǎn)矩控制模式功能碼框 混合控制模 輔助功 6.6.1復(fù)位功 6.6.2電機(jī)保護(hù)功 6.6.3DI端口濾波時(shí)間設(shè) 第7章調(diào) 概 慣量辨 離線慣量辨 慣量辨 自動(dòng)增益調(diào) 手動(dòng)增益調(diào) 基本參 增益切 幾種濾波對(duì) 前饋增 偽微分前饋控 轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)觀 不同控制模式下的參數(shù)調(diào) 位置模式下的參數(shù)調(diào) 速度模式下的參數(shù)調(diào) 轉(zhuǎn)矩模式下的參數(shù)調(diào) 振動(dòng)抑 機(jī)械抑 低頻抑 第8章參數(shù)說(shuō) H00組：伺服電機(jī)參 H01組：驅(qū)動(dòng)器參 H02組：基本控制參 H03組：端子輸入?yún)?H04組：端子輸出參 H05組：位置控制參 H06組：速度控制參 H07組：轉(zhuǎn)矩控制參 H08組：增益類參 H09組：自調(diào)整參 H0A組：故障與保護(hù)參 H0B組：參 H0C組：通訊參 H0D組：輔助功能參 H0F組：全閉環(huán)功能參 H11組：多段位置功能參 H12組：多段速度參 H17組：虛擬DIDO參 H30組：通訊伺服相關(guān)變 H31組：通訊給定伺服相關(guān)變 DIDO功能定 第9章故障處 啟動(dòng)時(shí)的故障和警告處 位置控制模 速度控制模 轉(zhuǎn)矩控制模 運(yùn)行時(shí)的故障、警告處 故障和警告代碼 故障的處理方 警告的處理方 故 第10章通 硬件配線及EMC注意事 硬件配 EMC布置要 485接口現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用傳輸距離、節(jié)點(diǎn)和傳輸速率的關(guān) 通信參數(shù)設(shè) MODBUS通信協(xié) 讀功能碼 寫16位功能碼 寫32位功能碼 錯(cuò)誤響應(yīng) 通信舉例(H0C- CRC校 有符號(hào)數(shù)的16進(jìn)制表 32位功能碼尋 虛擬 485通訊現(xiàn)場(chǎng)常見(jiàn)問(wèn)題及處 第11章應(yīng)用案 案例1典型的脈沖序列定位控制(PLC系列 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服參數(shù)設(shè) PLC程序案例說(shuō) 增益調(diào) 案例2典型的脈沖序列定位控制(CNC控制器 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服參數(shù)設(shè) 增益調(diào) 案例3典型的總線定位控制 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服參數(shù)設(shè) PLC程序配 DI/DO的虛擬控 案例4IS620P伺服MODBUSRTU通信配 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服參數(shù)設(shè) PLC程序案 案例5伺服非標(biāo)應(yīng)用(中斷定長(zhǎng) 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服參數(shù)設(shè) 中斷定長(zhǎng)說(shuō) 案例6伺服非標(biāo)應(yīng)用(雙PG全閉環(huán) 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服參數(shù)設(shè) 增益調(diào) 全閉環(huán)參數(shù)設(shè) 全閉環(huán)設(shè)定開 案例7伺服非標(biāo)應(yīng)用(龍門同步功能 工程描 產(chǎn)品選型與配 伺服基本參數(shù)設(shè)置和說(shuō) 增益調(diào) 同動(dòng)參數(shù)設(shè) 同步設(shè)定開 同步增益參數(shù)調(diào) 案例8伺服非標(biāo)應(yīng)用(共直流母線 工程描 產(chǎn)品選型與配 應(yīng)用描述與注意事 第12章附 線纜說(shuō) 伺服電機(jī)的外形尺寸 ISMH1系列Z電機(jī)外形尺寸 ISMH1系列X電機(jī)外形尺寸 ISMH2(Vn＝3000rpm，Vmax＝6000/5000rpm)系列外形尺寸 ISMH3(Vn＝1500rpm，Vmax＝3000rpm)系列外形尺寸 ISMH4(Vn＝3000rpm，Vmax＝6000rpm)系列Z電機(jī)外形尺寸 ISMH4(Vn＝3000rpm，Vmax＝6000rpm)系列X電機(jī)外形尺寸 伺服驅(qū)動(dòng)器外形尺寸 版本變更記 MemoNO. 1111安 OFF5P之間的電壓，再進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器的拆裝。否則會(huì) (D) 除了特殊用途以外 更改最大轉(zhuǎn)速 (H00-15)。若 更改，則可能損壞機(jī)械或?qū)? 否則可能造成燙傷。為防止疏忽導(dǎo)致手或者部件(如線纜等)與之發(fā)生接觸，請(qǐng)采取安裝外殼等安全對(duì)策。 ◆ ◆ ◆◆◆1 安 ◆請(qǐng)將伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出U、V、W和伺服電機(jī)的U、V、W進(jìn)行直接接線，接線途 ◆DO輸出接繼電器時(shí)，請(qǐng)注意續(xù)流二極管極性，否則會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器，導(dǎo)致信號(hào)無(wú)法正常輸出 外部5~24

77

7 7 外部0 外部0 指令輸入線的配線長(zhǎng)度最長(zhǎng)為3m， 的配線長(zhǎng)度最長(zhǎng)為20m 如果頻繁地ON/OFF電源，則會(huì)造成伺服驅(qū)動(dòng)器 ②連接器的一個(gè)電線插口只能 ①②③可能有放射線輻射的場(chǎng)所；④在進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，正向超程開關(guān)(P-OT)、反向超程開關(guān)(N-OT) 1 1.8.1 環(huán)境條件為年平均環(huán)境溫度：30℃、平均負(fù)載率80%以下、日運(yùn)行時(shí)間20小時(shí)以下全 醒1 555000小編一般注意事 MemoNO. 2222 2.1.1驅(qū)動(dòng)器型額定輸MODEL： 3PH驅(qū)動(dòng)器型額定輸MODEL： 3PHAC200-240V3.7A50/60Hz1PHAC200-240V7.9A額定輸 OUTPUT：3PHAC0-240V5.5A0~400Hz制 SuzhouInovanceTechnology 標(biāo)識(shí)A16bit高精度模擬量M電子凸輪、龍門同步 標(biāo) 1R11R62R83R55R45R額定輸出電流1.1A1.6A28A35A5.4A7R68R401201702176A8.4A12A17A21ATS電壓等標(biāo)脈沖P產(chǎn)品類標(biāo)伺服驅(qū)動(dòng)系列標(biāo)名用名用模擬量監(jiān)視信調(diào)整增益時(shí)為方便觀察信可通過(guò)此端子連接示波器數(shù)碼管5位7段LED數(shù)碼管用于顯示伺服的運(yùn)行狀態(tài)及參數(shù)設(shè)按鍵操 長(zhǎng)按：顯示多于5母線電壓指示用于指示母線電容處于有電荷狀態(tài)。指示燈亮?xí)r，即使主回路電OFF，伺服單 電容器可能仍存有電荷因此，燈亮 觸摸電源端子，以免觸電L1C控制回路電源輸入端參考銘牌額定電壓等級(jí)輸RS主回路電源輸參考銘牌額定電壓等級(jí)輸入主回路電P伺服母直流母線端子，用于多臺(tái)伺服共直流 D外接制動(dòng)電阻連接端使P-D之間開路，并在P-C之間連接外置制動(dòng)電阻UV伺服電機(jī)連接連接伺服電機(jī)VWPE接地端與電源及電機(jī)接地端子連接，進(jìn)行接地編連接用與電機(jī) 端子連指令輸入信號(hào)及其他輸入CN3并聯(lián)，與RS-232RS-485通訊指令裝置連注1：對(duì)于僅適用于單相電源的驅(qū)動(dòng)器機(jī)型(S1R1、S1R6、S2R8)，主回路電源輸入端子變更為L(zhǎng)1、L2；2D端，如需使用請(qǐng)將外接制動(dòng)電阻連接于單相220VSIZE-ASIZE-A單相AC200V-240V，+10~-單相AC200V-240V，+10~-三相220VSIZE-ASIZE-C三相AC200V-240V，+10~-單相AC200V-240V，+10~-三相380VSIZE-CSIZE-三相AC380V-440V，+10~-單相AC380V-440V，+10~-220V，380V：?jiǎn)蜗嗷蛉嗳ㄕ骶幏碔S620P：20bit總線式增量型編IS600P：2500線增量型編載率不能高于80%)/40～+70℃。4.9m/s2/20～100.0%(設(shè)定分辨率CCW脈沖”三種指令形態(tài)。集電極開路：最大200Kpps，脈寬不能低于2.5us。CMD4，實(shí)現(xiàn)第1~16段位置選擇。A相，B額定電壓10%：0.5%(在額定轉(zhuǎn)速下CMD4，實(shí)現(xiàn)第1~16段速度選擇。多段速度DI切換運(yùn)行方向設(shè)置、多段運(yùn)行指令切換(4路DI)、零位固定功能使能、位置指令、正向超程點(diǎn)復(fù)歸使能、中斷定長(zhǎng)5故障輸出、警報(bào)代碼(3位輸出)、中斷定長(zhǎng)完成、原點(diǎn)P-OT、N-OT動(dòng)作時(shí)立即IS620P：0.1048576≤B/A≤419430.40.001≤B/A≤LED主電源CHARGE，5LED顯RS232、CAN增益調(diào)整、警報(bào)記錄、JOG2：速度變動(dòng)率由下式定義：速度變動(dòng)率

×的變化來(lái)。該轉(zhuǎn)速的變化，根據(jù)額定轉(zhuǎn)速的比率來(lái)表示，分別為由電壓變化與溫度變化引起的速度變注3：正轉(zhuǎn)是指從負(fù)載側(cè)電機(jī)時(shí)，呈順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。(若從負(fù)載側(cè)與軸側(cè)，則呈逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。)4：內(nèi)置集電極開路用電源并未與伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的控制電路進(jìn)行電絕緣。制動(dòng)能量(J)--9--9--S1R1、S1R6S2R8機(jī)型無(wú)內(nèi)置制動(dòng)電阻，如需使用請(qǐng)用戶自行配置外接制動(dòng)電阻，外接制動(dòng)電阻選擇請(qǐng)參考第6.1.4章節(jié)。ISMH1-75B30CB-U231CBCBAEDCBAEDCBA中慣量小容4中慣量中容3低慣量中容2低慣量小容1H標(biāo) 實(shí)心帶鍵實(shí)心帶鍵 實(shí)心帶螺紋 21UXYZ制動(dòng)機(jī)0124DDACSERVO MotorCode 條形 條形 ShenzhenInovanceTechnologyCo DC500V，10MΩ以0～20～80%(不得結(jié)露(min-(min-(10- 系列額定值ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-75B30CB- 系列額定值ISMH2-10C30CB-ISMH2-15C30CB-ISMH2-10C30CD-ISMH2-15C30CD-ISMH2-20C30CD-ISMH2-25C30CD-ISMH2-30C30CD-ISMH2-40C30CD-ISMH2-50C30CD- 系列額定值ISMH3-85CB15CB-ISMH3-13C15CB-ISMH3-85B15CD-ISMH3-13C15CD-ISMH3-18C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-(min-(min-(10-ISMH4(Vn=3000rpm,Vmax=6000rpm系列額定值ISMH4-40B30CB-ISMH4-75B30CB- 息4：作為冷卻條件，本特性為安裝下列散熱片時(shí)的值。ISMH1/ISMH4:250×250×6mm:::電電機(jī)(H00-H1(低慣量、小容量ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-75B30CB-ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-75B30CB-H2(低慣量、中容量ISMH2-10C30CB-ISMH2-15C30CB-H3(中慣量、中容量ISMH3-85B15CB-ISMH3-13C15CB-H4(中慣量、小容量ISMH4-40B30CB-ISMH4-75B30CB-ISMH4-40B30CB-H2(低慣量、中容量ISMH2-10C30CD-ISMH2-15C30CD-ISMH2-20C30CD-ISMH2-25C30CD-ISMH2-30C30CD-ISMH2-40C30CD-ISMH2-50C30CD-H3(中慣量、中容量ISMH3-85B15CD-ISMH3-13C15CD-ISMH3-18C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-76531 過(guò)載倍數(shù)注3：2.9kW最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的2倍。軸向負(fù)載A方 圖2-5電機(jī)徑向及軸向負(fù)載示意 ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-75B30CB-ISMH2-10C30CB-ISMH2-15C30CB-ISMH2-10C30CD-ISMH2-15C30CD-ISMH2-20C30CD-ISMH2-25C30CD-ISMH2-30C30CD-ISMH2-40C30CD-ISMH2-50C30CD-ISMH3-85CB15CB-ISMH3-13C15CB-ISMH3-85B15CD-ISMH3-13C15CD-ISMH3-18C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-ISMH4-40B30CB-ISMH4-75B30CB-ISMH1-ISMH1-ISMH1-ISMH2-8ISMH2-ISMH3-ISMH3-29C/ISMH4-ISMH4-注2：用0.5mm2以上線纜。ISMH1(低慣量、小容量

連續(xù)工作區(qū)

ISMH1-ABAB

ISMH1- BABA

BISMH1-

短時(shí)間工作區(qū)BABA 轉(zhuǎn)矩 ISMH1-AB轉(zhuǎn)速AB 轉(zhuǎn)矩ISMH2(低慣量、中容量 連續(xù)工作區(qū)

BAABAAB

BAISMH2-BA

短時(shí)間工作區(qū)024681012轉(zhuǎn)矩 05101520轉(zhuǎn)矩 05 1520轉(zhuǎn)矩

ISMH2-

BABA

BAISMH2-BA

轉(zhuǎn)速

BAISMH2-BA0510152025 轉(zhuǎn)矩 010203040轉(zhuǎn)矩 010203040轉(zhuǎn)矩

ISMH2-BBA01020304050轉(zhuǎn)矩ISMH3(中慣量、中容量 連續(xù)工作區(qū)

ISMH3-

ISMH3-BABA

BBAISMH3-BA

短時(shí)間工作區(qū)BABA 1015 轉(zhuǎn)矩 051015202530轉(zhuǎn)矩

10203040轉(zhuǎn)矩

ABAB

ISMH3- 轉(zhuǎn)速ABAB

ISMH3-AB0510152025303540 轉(zhuǎn)矩 01020304050607080轉(zhuǎn)矩 0102030405060708090100轉(zhuǎn)矩AB

ISMH3-AB0 60100140轉(zhuǎn)矩ABISMH4(中慣量、小容量連續(xù)工作區(qū)

ISMH4- BABA

ABAB

短時(shí)間工作區(qū) ISMH*-*******-(H01-H1(低慣量、小容AAAAH2(低慣量、中容CCH3(中慣量、中容CCH4(中慣量、小容AAISMH*-*******-(H01-H2(低慣量、中容CCCCCEEH3(中慣量、中容CCCCEEES6-CN1端CN2端S6-(彎頭CN1端CN2端20-18航插(彎20-29航插(彎L-M11-S6-(彎頭CN1端CN2端20-18航插(彎20-29航插(彎S6-(彎頭CN1端CN2端20-22航插(彎20-29航插(彎S6-CN1端CN2端S6-(彎頭CN1端CN2端20-18航插(彎20-29航插(彎S6-(彎頭CN1端CN2端20-18航插(彎20-29航插(彎S6-(彎頭CN1端CN2端20-22航插(彎20-29航插(彎S6-L-T00-S6-L-T01-S6-L-T02-PLC和伺服通信線S6-L-T03-單相用單相用伺服驅(qū)動(dòng)器模擬量監(jiān)視用音線的外部噪音伺服驅(qū)動(dòng)器多機(jī) 訊電打開/關(guān)閉伺電源浪涌抑2伺服驅(qū)動(dòng)器PC1伺服驅(qū)動(dòng)器PLC通訊電伺服驅(qū)動(dòng)器輸入/輸出(需用戶自備伺服電機(jī) 電伺服電機(jī)主電路用電24Vdc電壓源，制動(dòng)控制信號(hào)打開/關(guān)閉制動(dòng)使用時(shí)請(qǐng)安裝浪涌抑制器伺服驅(qū)動(dòng)器直接連在工業(yè)用電源上，未使用變壓器等電源。為防止伺服系統(tǒng)產(chǎn)生交叉觸電事故，請(qǐng)?jiān)谳斎腚娫?4Vdc電源時(shí)請(qǐng)注意電源容量，尤其在同時(shí)為幾個(gè)驅(qū)動(dòng)器供電或者多路抱閘供電時(shí)，電源容量不夠三相三相用于保音線的外部噪音伺服驅(qū)動(dòng)器多機(jī) 訊電打開/關(guān)閉伺電源浪涌抑2注伺服驅(qū)動(dòng)器PC通電阻伺服驅(qū)動(dòng)器輸入/(需用戶自備伺服電機(jī) 電制動(dòng)控制信號(hào)打開/關(guān)閉制動(dòng)器電使用時(shí)請(qǐng)安裝浪涌抑制器2-7220V/380V伺服驅(qū)動(dòng)器直接連在工業(yè)用電源上，未使用變壓器等電源。為防止伺服系統(tǒng)產(chǎn)生交叉觸電事故，請(qǐng)?jiān)谳?4Vdc電源時(shí)請(qǐng)注意電源容量，尤其在同時(shí)為幾個(gè)驅(qū)動(dòng)器供電或者多路抱閘供電時(shí)，電源容24V直流電壓源，功率需參考電機(jī)型號(hào)，且MemoNO. 3333 ●請(qǐng)不要安裝在高溫、潮濕、有灰塵、有金屬粉塵的環(huán)境下 ●無(wú)振動(dòng)場(chǎng)所安裝場(chǎng)所污染等級(jí)：PD2-20~85(不凍4.9m/s2以19.6m/s2以1000m以裝孔的數(shù)量不同)安裝孔，將伺服驅(qū)動(dòng)器牢固地固定在安裝面上。出風(fēng) 出風(fēng) 出風(fēng) 出風(fēng)進(jìn)風(fēng) 進(jìn)風(fēng) 進(jìn)風(fēng) 進(jìn)風(fēng)50mm以上間距。 3 ●遠(yuǎn)離火爐等熱源的場(chǎng)所； 3.2.2環(huán)境條明20%~90%RH(不結(jié)露-20~60(最高溫度保證：8072小時(shí)20%~90%RH(不結(jié)露49m/s2以490m/s2以H1、H4：IP65(軸貫通部分，電機(jī)連接器連接端子部分除外其它：IP67(軸貫通部分，電機(jī)連接器連接端子部分除外1000m以下，1000m以上請(qǐng)降額使3.2.3編 對(duì)于帶鍵槽的伺服電機(jī)軸，使用軸端的螺絲孔安裝。螺墊 值只差保證在0.03mm以基礎(chǔ)上進(jìn)行使用。軸貫通所以配線(使用)時(shí)，請(qǐng)不要使其張拉過(guò)緊?？窟B接。如果先連接編線纜一側(cè)，那么，編可能會(huì)因PE之間的電位差而產(chǎn)生故障。 明MemoNO. 44 44 配線 在電源和伺服驅(qū)動(dòng)器的主回路電源(單相為L(zhǎng)1、L2，三相為R、S、T)間請(qǐng)務(wù)必連接電磁接觸器，在伺 4伺服驅(qū)動(dòng)外部外部5~24繼電續(xù)流二級(jí)管極性錯(cuò)外部067線請(qǐng)將伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出U、V、W和伺服電機(jī)的U、V、W進(jìn)行直接接線，接線途中通過(guò)電磁接觸器。1 11 18CN2(20位 159436RST-PDCUVW1 11 18(省線式2500)1659RST-PDCUVWDCW配線4-3SIZEA(SIZECL1、L1、L2間接入AC220V電源R、S、IS6*0P：S5R5、S7R6、L1C、P、D、IS6*0P：S1R1、S1R6、制動(dòng)能力不足時(shí)，在P、C之間連接外接制動(dòng)電阻。外接制動(dòng)電阻請(qǐng)另行。PDP+-D拆除短接)，+-PU、V、--4-4SIZEER、S、L1C、P、D、拆除短接線)，并在P-C之間連接外接制動(dòng)電阻。外接制動(dòng)電阻請(qǐng)另行。P---1--1--2-1--2U、V、DCDCU VVWWRRRRSTST并拆除P和D--P+配 + -D之間短接線拆除，否則會(huì)導(dǎo)致制動(dòng)管過(guò)流損壞+伺服使用前請(qǐng)確認(rèn)已正確設(shè)置制動(dòng)電阻參 H02-25，H02-26，H02--螺CUXZY配Y線SIZESIZE87SIZE9SIZE7.9(單相)/3.7(三相SIZESIZEL1C、R、S、PL1C、R、S、P⊕、U、V、SIZESIZESIZEL1C、R、S、P⊕、U、V、L1C、R、S、P⊕、U、V、SIZETVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-SIZETVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVS2-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVR2-SIZETVR1.25-4TVS1.25-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVR1.25-4TVS1.25-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVR1.25-4TVS1.25-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-線耳參考資料(蘇州源利金屬企業(yè)TVR1.25-B1.25-2-2-5.5-5.5-TVS1.25- 1.25-2-5.5-5.5-配

表4-8主回路線-600VPVC86使用單相220V電源機(jī)型：IS620PS1R1I、IS620PS1R6I和單相單相WMPDC浪涌抑 制 輸出繼電器注1：1KM：電磁接觸器；1Ry：繼電器；1D：續(xù)流二極管注2：DO設(shè)置為警報(bào)輸出功能(ALM+/-)，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器后可自動(dòng)切斷動(dòng)力電源，同時(shí)IS620PS1R1、電源機(jī)型：IS電源機(jī)型：IS620PS5R5I、IS620PS7R6I三相620PWMCT輸出繼電器 1：1KM：電磁接觸器；1Ry：繼電器；1D：續(xù)流二極管注2：DO設(shè)置為警報(bào)輸出功能(ALM+/-)，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器后可自動(dòng)切斷動(dòng)力電源，同亮三相WMC三相WMCT輸出繼電器 1：1KM：電磁接觸器；1Ry：繼電器；1D：續(xù)流二極管注2：DO設(shè)置為警報(bào)輸出功能(ALM+/-)，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器后可自動(dòng)切斷動(dòng)力電源，同亮三相噪音濾波噪音濾波620P伺服驅(qū)動(dòng)12WM停按按主回路電輸入接觸PT伺輸出繼電器伺信號(hào)輸 1：1KM：電磁接觸器；1Ry：繼電器；1D：續(xù)流二極管注2：DO設(shè)置為警報(bào)輸出功能(ALM+/-)，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器后可自動(dòng)切斷動(dòng)力電源，同亮不能將輸入電源線連到輸出 U、V、W，否則引起伺服驅(qū)動(dòng)器損壞使用內(nèi)置制動(dòng)電阻時(shí)必須連接P、D(出廠時(shí)已用短接片連接好)1和2之間默認(rèn)連接短接線，需要抑制電源高次諧波時(shí)，拆除短接線，在1和24 AC600V7530℃及正 適用容許電流密度=8×導(dǎo)線載流密度減少系數(shù)×電流補(bǔ)正系（線纜標(biāo)稱最高容許溫度（線纜標(biāo)稱最高容許溫度-周圍環(huán)境溫度)345~67~15制動(dòng)電阻接于直流母線P⊕、-端子之間，否則可能引起火災(zāi)動(dòng)器的電源部分帶有電容，在ON電源時(shí)，會(huì)流過(guò)較大的充電電流(充電時(shí)間0.2)。頻繁地ON/OFF電源，則會(huì)造成伺服驅(qū)動(dòng)器的主電路元件性能下降。請(qǐng)使用與主電路電線截面積相同的地線，若主電路電線截面積為1.6mm2以下，請(qǐng)使用2.0mm2在端子臺(tái)螺絲松動(dòng)或者電纜線松動(dòng)的情況下上電，容易火災(zāi)。39LC149LC169LC19LC169LC19LC19LC149LC169LC19LC19LC1LC1LC1LC1U4 塑殼：MOLEX-50361736；端子：MOLEX-40(Z系列60(Z系列80(Z系列4Pin ：塑殼：浙江合興EL-4A；端子：浙江合興40(X系列60(X系列80(X系列MIL-DTL-5015系列3108E20-18S軍規(guī)20-18航AH D線1U白2V黑4W紅53(無(wú)正負(fù)61U藍(lán)2V黑3W紅4BUBU藍(lán)IVIV黑FWFW紅GGC(無(wú)正負(fù)EMIL-DTL-5015系列3108E20-22S軍規(guī)E AUAU藍(lán)CVCV黑EWEW紅FFB(無(wú)正負(fù)D注1：電機(jī)框號(hào)：指安裝法蘭寬度配 2：動(dòng)力線纜顏色請(qǐng)以實(shí)物為準(zhǔn)，本手冊(cè)中說(shuō)明的線纜顏色均為匯川線纜線U圖4-12編信號(hào)接線示例 1藍(lán)2紫7紅8橙6678 5：電纜側(cè)插頭塑殼：市泰德康DB9P外殼黑色3藍(lán)3藍(lán)6紫9紅8橙79pin ：塑殼：AMP172161-1AMP770835-此端視MIL-DTL-5015系列3108E20-29S軍規(guī)20-29航AP R HGA藍(lán)B紫G紅H橙J20-29航13A26B7編+5V電9G8編+5V電源8H7J1藍(lán)6棕2紫7紅3綠8橙4黃95黑6678 5：電纜側(cè)插頭塑殼：市泰德康DB9P外殼黑色33藍(lán)6紫2綠5黃1黑4棕9紅8橙79pin ：塑殼：AMP172161-1AMP770835-此端視MIL-DTL-5015系列3108E20-29S軍規(guī)20-29航APNTKR HG A藍(lán)B紫C綠D黃E黑F棕G紅H橙J20-29航120-29航13A26B32C45D51E64F79G88H7J配 ●請(qǐng)務(wù)必將驅(qū)動(dòng)器側(cè)及電機(jī)側(cè)網(wǎng)層可靠接地，否則會(huì)引起驅(qū)動(dòng)器誤●使用26AWG~21AWG的雙絞電纜，配線長(zhǎng)度20m以內(nèi)●將線接到“保留”端子以內(nèi)，使用UL2464標(biāo)準(zhǔn)的26AWG以上規(guī)格的雙絞線纜，對(duì)于更長(zhǎng)線纜的需求需要適當(dāng)增加線纜表4-19線纜信源到達(dá)驅(qū)動(dòng)器輸入側(cè)是有足夠的強(qiáng)度。建議使用26AWG以上規(guī)格的雙絞線纜。 556789模擬量速 AI1

低通濾波模擬量

AI2

大轉(zhuǎn)矩限

GND 伺服驅(qū)動(dòng)配高速脈最高線

位置指

位置控制模式標(biāo)準(zhǔn)配線連集電極開路輸PULLHI35位置控制模式標(biāo)準(zhǔn)配線連PULSPULSE+[CWA相]PULSE-2GND注

[CCWB相76[CWA相5HSIGN+HSIGN-4321 模擬量轉(zhuǎn)

轉(zhuǎn)矩控制轉(zhuǎn)矩控制模式標(biāo)準(zhǔn)配線連

低通濾

2827大速度限

AI2GND

低通濾波

+24V電源COM+

2122 A25DI1

23 B相輸DI2DI3DI3 8PZ-

1324

ZDI7

Z集電極開路輸DI8

15DI9COM-

接器外方向+脈沖CW/CCW脈配 11）a）上位裝 伺服驅(qū)動(dòng)PULSE+PULSE+b）當(dāng)為集①使用伺服驅(qū)動(dòng)器24V電源時(shí)上位裝 伺服驅(qū)動(dòng)+24V電源+24V電源上位裝 伺服驅(qū)動(dòng) 上位裝 伺服驅(qū)動(dòng)未接未接號(hào)引 ②使用外部電源時(shí)：方案一：使用驅(qū)動(dòng)器電阻(方案上位裝 伺服驅(qū)動(dòng)外部外部PULSE- 上位裝 伺服驅(qū)動(dòng)外部 PULSE+PULSE- 上位裝 伺服驅(qū)動(dòng)外部外部 PULSE- 上位裝 伺服驅(qū)動(dòng)外部 PULSE-

表4-22R1阻VCC電錯(cuò)誤1：未接限流電阻，導(dǎo)致端口 外部外部未使 PULSE+錯(cuò)誤2：多個(gè)端口共用限流電阻，導(dǎo)致脈沖接收 外部外部PULLHIPULSE+上位裝 伺服驅(qū)動(dòng)外部外部PULLHIPULSE-未接入SIGN 外部錯(cuò)誤4：端口接錯(cuò)，導(dǎo)致端口燒 外部外部PULLHIPULSE- 錯(cuò) 5：多個(gè)端口共用限流電阻，導(dǎo)致脈沖接收錯(cuò) 伺服驅(qū)動(dòng)器外部外部PULLHIPULSE- PULSE- 各端口單獨(dú)接入限流電配線 伺服驅(qū)動(dòng)器外部外部各端口未單獨(dú)接入限流電阻PULSE- PULLHIPULSE- 2上位裝 伺服驅(qū)動(dòng) 輸入阻抗約：9kΩ

配伺服驅(qū)動(dòng) -9N-脈沖ALM-8GAIN--24V電源，電壓范圍+20~28V，最大輸出電流200mA。7654321a）當(dāng)裝置為繼電器輸出時(shí)①使用伺服驅(qū)動(dòng)器24V電源時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)+24V電+24V電源 DI1(CMD1) 繼電COM-②使用外部電源時(shí)：伺服驅(qū)動(dòng) 伺服驅(qū)動(dòng)外部外部外部+24VCOM+DI1(CMD1)DI1(CMD1) 當(dāng)裝置為集電極開路輸出時(shí)①使用伺服驅(qū)動(dòng)器24V電源時(shí)伺服驅(qū)動(dòng) 伺服驅(qū)動(dòng)+24V電源+24V電源DI1(CMD1) COM-+24V電源COM+DI1(CMD1) COM-配 ②使用外部電源時(shí)外部COM+DI1(CMD1) 外部COM+DI1(CMD1) 外部外部COM+DI1(CMD1) 外部2DO1為例說(shuō)明，DO1~DO5a）當(dāng)裝置為繼電器輸入時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)外部外部5~24繼電外部067配線外部5~24未接入繼電外部5~24未接入繼電外部5~24繼電續(xù)流二級(jí)管極性錯(cuò)外部0外部06767b）當(dāng)裝置為光耦輸入時(shí)伺服驅(qū)動(dòng) 伺服驅(qū)動(dòng)外部5~24外部5~24外部067外部5~24外部067未接限流電配 ●電壓：DC30V(最大電流：DC50mA(PZ-配線在裝置側(cè)，請(qǐng)使用差分或者光耦接收電路接收，最大輸出電流為20mA。最大輸出電流36Ω最大輸出電流36Ω36Ω 36Ω 伺服驅(qū)動(dòng) 上位裝36Ω36Ω2336Ω配線5~245~24 PZ- 0電流：DC50mA(防止工作臺(tái)因外力移外 伺服電(內(nèi)置抱

OFF時(shí)圖4-15抱閘應(yīng)用示意 4配 伺服電機(jī)停機(jī)后，應(yīng)切斷伺服開啟信 (S-ON)抱閘線圈通電時(shí)抱閘開放狀態(tài))，在軸端等部位可能發(fā)生磁通泄漏。在電機(jī)附近使用磁傳感器等儀器時(shí)，RSMTRSMT編 DO5+(/BK+) DO5-(/BK-) (抱閘電源配

電機(jī)抱閘線纜長(zhǎng)度需要充分考慮線纜電阻導(dǎo)致的壓降，抱閘工作需要保證輸入電壓至 21.6V。電 ISMH1-ISMH1-ISMH1-ISMH2-8ISMH2-ISMH3-ISMH3-29C/ISMH4-ISMH4-0.5mm2以上線纜 4配配線通信信號(hào)連接 為并聯(lián)的兩個(gè)同樣的通信信號(hào)連接器。將線接到“保留”端子12345123456781CAN 23CAN通信4RS485通訊56RS232-RS232發(fā)送7RS232-RS232接收8地2PC-123453PC-5地配 4-18PC通訊線纜外觀示例圖4-29PC通訊線纜引腳連接關(guān)系驅(qū)動(dòng)器側(cè)RJ45(A85RS232-6PC-2RS232-7PC-3PE(網(wǎng)層配：力特Z-TEK，型號(hào)：ZE551A，配0.8米USB延長(zhǎng)線 圖4-20多機(jī)并訊線纜外觀示例圖表4-30多機(jī)并訊線纜引腳連接關(guān)系A(chǔ)B881122334455 AB8AB881122334455 配 模擬量監(jiān)視信號(hào)(CN5模擬量監(jiān)視信號(hào)連接器(CN5)的端子排列 序 定義GNDAO1GND

圖4-22模擬量監(jiān)視信號(hào)連接器端 4伺服驅(qū)動(dòng) 1A4 1A43A雙向1mA表00：電機(jī)轉(zhuǎn)速、01：速度指令、02：轉(zhuǎn)矩指令、03：位置偏差、04：位置放大器偏差、05：位置指令速06：定位完成指令、07：速度前饋。(H04-50、H04-控制電源OFF后，模擬量監(jiān)視輸出端子可能會(huì)在最長(zhǎng)50ms期間輸出約為5V的電壓。使用時(shí)請(qǐng)作出充分考慮電氣接線的對(duì)指令輸入線纜長(zhǎng)度請(qǐng)?jiān)?m以下，編線纜在20m以下接地配線盡可能使用粗線。(2.0mm2以上①建議采用②必須為一點(diǎn)接地。4 ①盡可能將裝置以及噪音濾波器安裝在伺服驅(qū)動(dòng)器附近配線30cm 1）配線實(shí)M3.5mmM3.5mm2以3.5mm22.0mm2以大地接接地濾波伺服驅(qū)動(dòng) 圖4-23配線實(shí) 2：使用噪音濾波器時(shí)，請(qǐng)遵守下述“噪音濾波器的使用方法”中描述的注意事項(xiàng)干擾問(wèn)題。編線纜層接 R RS RS交流 電 源交RS RS 交流 電源 噪濾波交流 電源 濾波濾波濾波交流 電源 R RS交流 電源 S T T 濾波濾波 RR交流 電源 S交流 電源 S T T接接濾波配圖4-26單點(diǎn)接地示意 R R 接TS濾波●使電纜彎曲或承受張力。因信號(hào)用電纜的芯線直徑只有0.2mm或0.3mm，容易折斷，使用時(shí)請(qǐng)注意10②電纜保護(hù)鏈內(nèi)的配線進(jìn)行固定或者捆束，只能在電纜保護(hù)鏈的不可動(dòng)的兩個(gè)末端進(jìn)行捆束固定③勿使電纜纏繞、4 60⑤外形差異太大的電 配線

轉(zhuǎn)矩輸入轉(zhuǎn)矩輸入阻抗輸入警位信號(hào)

注1+24V電源COM+

低通濾波

雙向 雙向 P-OT(DI1)P-OT(DI1)7S-N-OT(DI2)6S-RDY-(DO1-5NHIBIT(DI3)4COIN-(DO2-ALM-RST(DI4)32ZERO-(DO3-S-ON(DI5)1ZCLAMP(DI6)ALM-(DO4-GAIN-SEL(DI7)配伺服使

狀態(tài)輸 注

HomeSwitch(DI8)無(wú)定義(DI9)COM-

2HomeAttain-(DO5-72122 A相輸集電極開路PULLHI

2523 B相輸24V電源接

PULSE+

編分頻位置指

[CWA相

PULSE-

132429

Z相輸

SIGN+SIGN-

高速脈沖位置指令最高

[CWA相[CCWB相]

HPULSE+HPULSE-HSIGN+HSIGN-

44PZ-29

Z集電極開路輸

GND注

注 接器外殼注2：+24V電源電壓范圍20~28V，最大工作電流200mA。注3：DI8和DI9為高速DI，請(qǐng)根據(jù)功能選擇使用。注6：編分頻輸出線纜請(qǐng)選絞線，層必須兩端接PE，GND與上位機(jī)信號(hào)地可靠連接4 注 模擬量輸出-最大輸出A雙向A輸入±10V10V

AI1AI2GND

注76765CO4CON-(DO2-3配21線 +24VCOM+P-OT(DI1) 7N-OT(DI2)INHIBIT(DI3)ALM-RST(DI4)

2523

ZCLAMP(DI6)GAIN-SEL(DI7)HomeSwitch(DI8)無(wú)定義(DI9)COM-

132429

注44PZ-29

Z

注 注2：DI8和DI9為高速DI，請(qǐng)根據(jù)功能選擇使用。注3：AI/AO電路接線請(qǐng)選絞線，層必須兩端接PE注5：編分頻輸出線纜請(qǐng)選絞線，層必須兩端接PE，GND與上位機(jī)信號(hào)地可靠連接。最大輸出A雙向A輸入±10V10V

AI1AI2GND

最大輸出7S-6S-RDY-(DO1-5 44COIN-(DO2-3

注1+24VCOM+P-OT(DI1)N-OT(DI2)NHBIT(DI3)

2ZERO-(DO3-126ALM-(DO4-282HomeAttain-(DO5-721

線 ALM-RST(DI4) 22

S-ON(DI5)ZCLAMP(DI6)

2523 13

GAIN-SEL(DI7)HomeSwitch(DI8)無(wú)定義(DI9)COM-

2429

注44PZ-29

Z

注 注2：DI8和DI9為高速DI，請(qǐng)根據(jù)功能選擇使用。注3：AI/AO電路接線請(qǐng)選絞線，層必須兩端接PE注5：編分頻輸出線纜請(qǐng)選絞線，層必須兩端接PE，GND與上位機(jī)信號(hào)地可靠連接。MemoMemoNO. 線 555 SETIS620P(57LED和按鍵組成?？捎糜谒欧?qū)動(dòng)器的各類顯示、參數(shù)設(shè)定、MODEMODEUPDOWNSHIFTSET故故障電源電源

設(shè)置功能碼H02-電設(shè)置功能碼H02-電機(jī)旋轉(zhuǎn)后自顯參數(shù)狀態(tài)電按“MODE”鍵可在不同顯示模式間切換，切換條件如上圖所示5狀態(tài)顯示時(shí)，設(shè)置功能碼H02-32選擇的目標(biāo)參數(shù)后，電機(jī)旋轉(zhuǎn)同時(shí)，顯示器自動(dòng)切換至顯示，電機(jī)后，顯示器自動(dòng)恢復(fù)狀態(tài)顯示。5板參數(shù)顯示時(shí)，設(shè)置H0B組功能碼選擇預(yù) 板 再按“MODE”鍵，切換到參數(shù)顯示模式 狀態(tài)，具體請(qǐng)參考第9章。(S-ONIS620P19組功能碼，根據(jù)功能碼組別快速定位功能碼位置。功能碼一覽表可參考第8章。功能功能碼H02-02：功能碼00：功能碼組內(nèi) 2）不同長(zhǎng)度數(shù)據(jù)及負(fù)數(shù)顯板 a）4位及以下有符號(hào)數(shù)或5位及以下無(wú)符號(hào)示操 采用單頁(yè)(5位數(shù)碼管)顯示，對(duì)于有符號(hào)數(shù)，數(shù)據(jù) 操作舉例：-1073741824顯示如 高四位第3頁(yè)-舉例：1073741824顯示如下左起第左起第一位閃爍“—”表示當(dāng)前低四 第1 中間四 第2 高四 第3面

(H02-31=1)(H02-30)，輸入錯(cuò)通過(guò)H0B- 設(shè)定擬查看歷史故障次數(shù)后，查看H0B-34，可使面板顯示已選定的故障或警告代碼面 伺服驅(qū)動(dòng)器的H0B組：顯示參數(shù)可用于伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行狀態(tài)顯 通過(guò)設(shè)置功能碼H02-32(面板默認(rèn)顯示功能)，伺服電機(jī)正常運(yùn)行后，顯示器將自動(dòng)從“伺服狀態(tài)顯示模式 切換到“參數(shù)顯示模式”，參數(shù)所在的功能碼組號(hào)為H0B，組內(nèi)偏置號(hào)為H02-32設(shè)定值H0B組顯示具體說(shuō)明如下H0B-入顯示，可精確到1rpm3000rpm-3000rpmH0B-3000rpm-3000rpm55與與H0B-100.0%顯示-100.0%顯示H0B--9DI端子對(duì)應(yīng)的電平狀態(tài)：(用“1”表示)用“0”表H0B-03對(duì)應(yīng)H0B-03=510。 高高高高高高高高低11111111H0B--用“1”表用“0”表H0B-05 DO3高高高高低1111H0B-1073741824指令單位顯H0B-(始于原點(diǎn)的脈沖數(shù)p增量式編H0B-09最大值：編線數(shù)×4-1(例：2500線增量式編 09最大值為9999)H0B-H0B-09H0B-(電氣角度°360.0°顯H0B-3000rpm-3000rpmH0B-100.0%顯示H0B-1073741824指令單位顯 H0B-編單10000H0B- 脈沖個(gè)數(shù)(編單位)1073741824編H0B-進(jìn)制顯示)429496729.5s長(zhǎng)按長(zhǎng)按H0B-10.00V顯示-10.00V顯示H0B-10.00V顯示-10.00V顯示H0B-4.60A顯示H0B-AC380V整流后：537.0V顯示H0B-℃伺服驅(qū)動(dòng)器功率模塊溫27℃顯H0B--當(dāng)前故0-當(dāng)前故障H0B--H0B-33選定的故障代若H0B-33=0，H0B-34=Er.941，明當(dāng)前故障代碼為941。顯H0B-sH0B-34=Er.941107374182.4sH0B-3000rpm-3000rpmH0B-機(jī)U相繞組電流有效值4.60A顯示H0B-機(jī)V相繞組電流有效值4.60A顯示H0B-VAC380V整流后：537.0V顯示操操作H0B--H0B-34顯示的故障發(fā)生時(shí)，9H0B-41顯示所有H0B-41=431顯示 高高低高低高高高高11010111H0B--H0B-34顯示的故障發(fā)生時(shí)，5查看方法與H0B-05相同DO端子為低電平，對(duì)應(yīng)十進(jìn)制數(shù)H0B-42=15顯示 低高高高高0111H0B-(指令單位10000指令單位顯示H0B-3000.0rpm-使用伺服驅(qū)動(dòng)器的面板可以進(jìn)行參數(shù)設(shè)定。參數(shù)閱第8章。

“MODE”鍵可用于切換面板顯示模式，以及返回界面“UP”/“DOWN”鍵可增加或減少當(dāng)前閃爍位數(shù)“SHIFT”鍵可變更當(dāng)前閃爍位在參數(shù)設(shè)定完成顯示，即“Done”界面下，可通過(guò)“MODE”鍵返回參數(shù)組別顯 (“H02-00”界 )用戶(H02- 功能啟用后，用戶持有參數(shù)設(shè)定權(quán)限，其他操作者只能查看，不能變更參數(shù)值用戶設(shè)用戶設(shè)定流程與對(duì)應(yīng)顯示如下圖所示，以將設(shè)為“00001”為例開接通電查看H02-參數(shù)開接通電查看H02-參數(shù)設(shè)定 否“SET”鍵顯示 是“SET”“SET” 是設(shè)“SET” 重新上結(jié)返結(jié)返回H02-顯示界用 生“MODE”圖5-6用戶設(shè)定步驟示意*1：末位不閃爍，表示當(dāng)前處于保護(hù)狀態(tài)；末位閃爍，表示未設(shè)置過(guò)或已輸入正確修改用戶時(shí)，首先輸入當(dāng)前，使參數(shù)設(shè)定權(quán)限開通。再次進(jìn)入H02-30，即可設(shè)置新的，設(shè)置方法用戶取用戶必須輸入已設(shè)置的用戶后， H02- 參數(shù)值設(shè)定為“00000”即表示用戶取消使用點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行功能時(shí)，需將伺服使能信號(hào)(S- 置為無(wú)效，否則不能執(zhí)行開接通開接通電進(jìn)入“H0D-參數(shù)設(shè)定界 “UP/DOWN”“UP/DOWN”結(jié)反向旋轉(zhuǎn)**1：使用“UP”或“DOWN”鍵，可增大或減小本次點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行電機(jī)轉(zhuǎn)速，退出點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行功能即恢復(fù)初始轉(zhuǎn)*2：按下“UP”或“DOWN”鍵，伺服電機(jī)將朝正方向或反方向旋轉(zhuǎn)，放開按鍵則伺服電機(jī)立即停止運(yùn)可通過(guò)“MODE”鍵退出當(dāng)前點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，同時(shí)返回菜單)DI/DOH03/H04組參數(shù)，從而上位機(jī)可通過(guò)DI控制相應(yīng)的伺服功能，或伺服驅(qū)動(dòng)器輸出DO信號(hào)供上位機(jī)使用。5 a）操作方參考H03組DI功能及邏H0D-17H0D-17置1或制制設(shè)定DI高低通過(guò)H0B-DI端子電平狀通過(guò)H0B-DI端子電平狀0-無(wú)操03-強(qiáng)制DIDO都使其中，H0D-18DI電平，面板上為十六進(jìn)制顯示，轉(zhuǎn)化成二進(jìn)制后，“1”表示高電平，“0”通過(guò)H03組參數(shù)設(shè)置DI端子電平邏輯。H0B-03用于DI端子電平狀態(tài)，面板上為電平顯示，的H0B-03為十進(jìn)制數(shù)。 DI電平狀態(tài)

DI8DI7DI6DI5DI4DI3DI2 若DI功能無(wú)故障，H0B-03的顯示值總是與H0D-18一致故此時(shí)面板上顯示DI1端子為低電平，DI2~DI8端子為高電平，的H0B-03值為510(十進(jìn)制)。 高高高高111

高高高高低1111DI信號(hào)強(qiáng)制輸入功能在斷電后不，重新上電即可恢復(fù)正常DI，或設(shè)定H0D-17=0亦可切回正常DI模式此功能開啟后，各DO信號(hào)電平僅受控于強(qiáng)制輸出(H0D-19)的設(shè)置，與驅(qū)動(dòng)器DO功能狀態(tài)無(wú)關(guān)a）操作方參考H04參考H04組DO功能及邏通過(guò)H0B-DO端子電平狀通過(guò)H0B-DO端子電平狀H0D-17置2或取的H0B-05為十進(jìn)制數(shù)。 DO5DO4DO3DO2H0B-05DO電平狀態(tài)5 二進(jìn)制碼為 的H0B-05值為1(十進(jìn)制)。顯示如下 低低低低 00005DODO1端子為低電平，DO2~DO5端子為高電平，對(duì)應(yīng)二進(jìn)制碼為“11110”，的H0B-05值為30(十進(jìn)制)。顯示如下： DO3DO1高高高高低1111DO信號(hào)強(qiáng)制輸出功能在斷電后不重新上電即可恢復(fù)正常DO，或設(shè)定H0D-17=0亦可切回正常DO模式MemoMemoNO. 5 操 666×+-+-M-6位置指令可以通過(guò)外部脈沖輸入 (伺服電機(jī)自帶 制 開運(yùn)行前檢開運(yùn)行前檢環(huán)境與機(jī)械檢查接通電接通控制回路、主回路接通電伺服使能無(wú)效面板點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)DI點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)匯川驅(qū)動(dòng)調(diào)試平臺(tái)點(diǎn)動(dòng)設(shè)置通用參數(shù) 6參數(shù)設(shè)設(shè)置各控制模式下相關(guān)參數(shù)參數(shù)設(shè)伺服運(yùn)伺服運(yùn)初次運(yùn)行，低速動(dòng)轉(zhuǎn) 設(shè)置相關(guān)參數(shù)，完成預(yù)期目驅(qū)動(dòng)器調(diào)試伺服使能停機(jī)結(jié)伺服停伺結(jié)伺服停伺服超程停機(jī)伺服緊急停機(jī)□1□2□3□4□5□6□7□8□1□2□3□4接通控制回路(L1C,L2C)，以及主回路電源接通控制回路電源和主回路電源線電壓指示燈顯示無(wú)異常，且面板顯示器依次顯示通過(guò)面板操作H0D-11進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式，此時(shí)面板顯示H06-04點(diǎn)動(dòng)速度默認(rèn)值，通過(guò)UP/DOWN鍵調(diào)整SET鍵進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)，此時(shí)面板顯示“JOGUP/DOWN鍵可實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)操作與顯示請(qǐng)參考第5.5.1節(jié)?？?●DI點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行不受伺服控制模式的影響，即：在任何控制模式下，均可以進(jìn)行DI點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行功能通過(guò)DI狀態(tài)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行。無(wú)效-運(yùn)行指令停止輸入。H06-04ON按鈕后，通過(guò)界面上正反H06-04點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行通過(guò)設(shè)置“旋轉(zhuǎn)方向選 (H02-02)”，可以在不改變輸入指令極性的情況下，改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向0旋轉(zhuǎn)方向選擇(H02-02)改變時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器輸出脈沖的形態(tài)、參數(shù)的正負(fù)不會(huì)改變。超程防止功能中“正向驅(qū)動(dòng)”與旋轉(zhuǎn)方向選擇(H02-02)設(shè)置一致。 0-A超前1-A滯后BAB0BAB防止工作臺(tái)因外力移外 伺服電(內(nèi)置抱

OFF時(shí)伺服電機(jī)停機(jī)后，應(yīng)關(guān)閉伺服使 (S-ON)控 ●內(nèi)置抱閘的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，抱閘可能會(huì)發(fā)出咔嚓聲，功能上并無(wú)影響模 ●抱閘線圈通電時(shí)(抱閘開放狀態(tài))，在軸端等部位可能發(fā)生磁通泄漏。在電機(jī)附近使用磁傳感器等儀器時(shí)，a）RSRSMT編 DO5+(BK+) DO5-(BK-) (抱閘電源ISMH1-ISMH1-ISMH1-ISMH2-8ISMH2-ISMH3-ISMH3-29C/ISMH4-ISMH4-0.5mm2以上線纜抱閘設(shè)定DO端子有效邏輯。旋轉(zhuǎn)：電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速達(dá)到20rpm及以上6 ①伺服電 伺服使能由ON轉(zhuǎn)為OFF時(shí)，若當(dāng)前電機(jī)速度低于20rpm，則驅(qū)動(dòng)器按抱閘時(shí)序動(dòng)作抱閘輸出由OFF置為ON后，在H02-09時(shí)間內(nèi)，輸入位置/速度/轉(zhuǎn)矩指令，否則會(huì)造成指令丟失用于垂直軸時(shí)，機(jī)械運(yùn)動(dòng)部的自重或外力可能會(huì)引起機(jī)械輕微移動(dòng)。伺服電機(jī)情況時(shí)，發(fā)生伺服使H02-ON(抱閘無(wú)效OFF(抱閘有效H02-(S-電機(jī)通抱閘輸抱閘接觸零速停電機(jī)速圖6-5電機(jī)時(shí)抱閘時(shí)序*1、伺服使能ON時(shí)，抱閘輸出被置為ON，同時(shí)電機(jī)進(jìn)入通電狀態(tài)； *2、抱閘接觸部動(dòng)作的延遲時(shí)間請(qǐng)參考電機(jī)相關(guān)規(guī)格，詳見(jiàn)第2章； 通過(guò)H02-10可以設(shè)定抱閘輸出OFF后，電機(jī)進(jìn)入非通電狀態(tài)的延時(shí)。閘輸出(BK)ON的延遲時(shí)間。未分配抱閘輸出(BK)時(shí)，H02-09無(wú)作OFF至電機(jī)不通電狀態(tài)距離抱閘輸出(BK)OFF②伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)的抱閘時(shí)序伺服使能由ON轉(zhuǎn)為OFF時(shí)，若當(dāng)前電機(jī)速度大于等于20rpm，則驅(qū)動(dòng)器按旋轉(zhuǎn)抱閘時(shí)序動(dòng)作被設(shè)為OFF：①H02-12時(shí)間未到，但電機(jī)已至H02-②H02-12H02-11ON(抱閘無(wú)效H02-OFF(抱閘有效H02-*4H02-(S-電機(jī)通控制抱閘