機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件

廈門大學(xué)XIAMENUNIVERSITY機器人視覺伺服定位控制與目標抓取20A廈門大學(xué)1內(nèi)容口機器人抓取及其研究現(xiàn)狀口機器人抓取位姿判別口基于視覺伺服的機器人定位控制口機器人視覺反饋控制在工業(yè)上的應(yīng)用口總結(jié)內(nèi)容2機器人抓取√S人的抓取口機器人抓取面臨著挑戰(zhàn)隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,機器人越來越多的融入到人的生活和工作環(huán)境中,代替人類完成各種作業(yè),這必然要求機器人承擔對比工業(yè)生產(chǎn)更加復(fù)雜的操作務(wù),比如機器人端茶倒水,遞送物品,自動揀握工縣等等。智機器人代表了機器人發(fā)展的尖端技術(shù),在日常生活、醫(yī)療、航夭等領(lǐng)域具有廣泛的」一方面,我們希望杋器人具備一定自主性學(xué)習(xí)和自協(xié)調(diào)能力,且能夠通過學(xué)習(xí)掌握在新環(huán)境下操作的技能。另一面,機器人對物體抓取操作是其自主作業(yè)當中經(jīng)常面臨的一個問題,目前傳統(tǒng)工業(yè)機器人定式的操作方式,限制了機器人抓取的自主性。機器人抓取操作機器人抓取√S人的抓取3機器人抓取√S人的抓取口人抓取的特性:靈活自主對人而言,手不僅能夠根據(jù)不同形狀和不同尺寸的物體采取不同的抓取姿態(tài)(如圖所示),而且人手抓取過程中,手的位置和方向能根據(jù)環(huán)境不斷地自主調(diào)整。這反映出人抓取過程的自主性與協(xié)調(diào)性。然而,對于機器人,則是不同,因為目前絕大多數(shù)機器人的操作行為是在定式(標定)工作環(huán)境中進行的。改變傳統(tǒng)定式的工作方式,攻克機器人靈巧自主抓取問題是當今機器人研究領(lǐng)域的一個難點和熱點。般來說,抓取需要解決的兩個基本問題:抓哪里,Where?怎么去抓,How?機器人抓取√S人的抓取4二機器人抓取研究現(xiàn)狀口解析抓取法解析法使用動力學(xué)評價準則(如:force-closure)來估算抓取的穩(wěn)定性,然后尋求合適抓取方策,使得這個評價準則達到最優(yōu)。該方法屬于傳統(tǒng)的抓取方法,在2000年前占主導(dǎo)地位抓取準則手模型力閉合動力學(xué)最優(yōu)抓取判定機器人系統(tǒng)評價系統(tǒng)目標模型任務(wù)約束該方法的前提要求:1)精確的機械手動力學(xué)模型、目標物理模型;2)機械手相對與目標物的位勢信息二機器人抓取研究現(xiàn)狀5機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件6機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件7機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件8機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件9機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件10機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件11機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件12機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件13機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件14機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件15機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件16機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件17機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件18機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件19機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件20機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件21機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件22機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件23機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件24機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件25機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件26機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件27機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件28機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件29機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件30機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件31機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件32機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件33機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件34機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件35機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件36機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件37機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件38機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件39機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件40機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件41機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件42機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件43機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件44機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件45機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件46機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件47機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件48機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件49機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件50機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件51機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件52機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件53機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件54機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件55機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件56機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件57機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件58機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件59機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件60機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件61機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件62廈門大學(xué)XIAMENUNIVERSITY機器人視覺伺服定位控制與目標抓取20A廈門大學(xué)63內(nèi)容口機器人抓取及其研究現(xiàn)狀口機器人抓取位姿判別口基于視覺伺服的機器人定位控制口機器人視覺反饋控制在工業(yè)上的應(yīng)用口總結(jié)內(nèi)容64機器人抓取√S人的抓取口機器人抓取面臨著挑戰(zhàn)隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,機器人越來越多的融入到人的生活和工作環(huán)境中,代替人類完成各種作業(yè),這必然要求機器人承擔對比工業(yè)生產(chǎn)更加復(fù)雜的操作務(wù),比如機器人端茶倒水,遞送物品,自動揀握工縣等等。智機器人代表了機器人發(fā)展的尖端技術(shù),在日常生活、醫(yī)療、航夭等領(lǐng)域具有廣泛的」一方面,我們希望杋器人具備一定自主性學(xué)習(xí)和自協(xié)調(diào)能力,且能夠通過學(xué)習(xí)掌握在新環(huán)境下操作的技能。另一面,機器人對物體抓取操作是其自主作業(yè)當中經(jīng)常面臨的一個問題,目前傳統(tǒng)工業(yè)機器人定式的操作方式,限制了機器人抓取的自主性。機器人抓取操作機器人抓取√S人的抓取65機器人抓取√S人的抓取口人抓取的特性:靈活自主對人而言,手不僅能夠根據(jù)不同形狀和不同尺寸的物體采取不同的抓取姿態(tài)(如圖所示),而且人手抓取過程中,手的位置和方向能根據(jù)環(huán)境不斷地自主調(diào)整。這反映出人抓取過程的自主性與協(xié)調(diào)性。然而,對于機器人,則是不同,因為目前絕大多數(shù)機器人的操作行為是在定式(標定)工作環(huán)境中進行的。改變傳統(tǒng)定式的工作方式,攻克機器人靈巧自主抓取問題是當今機器人研究領(lǐng)域的一個難點和熱點。般來說,抓取需要解決的兩個基本問題:抓哪里,Where?怎么去抓,How?機器人抓取√S人的抓取66二機器人抓取研究現(xiàn)狀口解析抓取法解析法使用動力學(xué)評價準則(如:force-closure)來估算抓取的穩(wěn)定性,然后尋求合適抓取方策,使得這個評價準則達到最優(yōu)。該方法屬于傳統(tǒng)的抓取方法,在2000年前占主導(dǎo)地位抓取準則手模型力閉合動力學(xué)最優(yōu)抓取判定機器人系統(tǒng)評價系統(tǒng)目標模型任務(wù)約束該方法的前提要求:1)精確的機械手動力學(xué)模型、目標物理模型;2)機械手相對與目標物的位勢信息二機器人抓取研究現(xiàn)狀67機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件68機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件69機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件70機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件71機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件72機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件73機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件74機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件75機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件76機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件77機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件78機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件79機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件80機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件81機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件82機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件83機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件84機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件85機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件86機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件87機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件88機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件89機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件90機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件91機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件92機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件93機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件94機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件95機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件96機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件97機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件98機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件99機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件100機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件101機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件102機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件103機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件104機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件105機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件106機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件107機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件108機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件109機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件110機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件111機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件112機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件113機器人視覺伺服定位控制和目標抓取課件114機器人視覺伺服定位控制和目標