AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編

操作篇機(jī)器人教材第１章：示教器操作面板第２章：上電、模式的選擇第３章：投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備和手動(dòng)操作第４章：示教第５章：示教相關(guān)的各種操作第６章：再生（自動(dòng)運(yùn)行）ＡＸ標(biāo)準(zhǔn)課程操作編AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第1頁!第１章示教器?操作面板第１章示教器操作面板AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第2頁!示教和再生示教（編程）操作員把想要讓機(jī)器人做的事情（作業(yè)程序）錄入機(jī)器人中。同時(shí)寫入機(jī)器人移動(dòng)、信號(hào)開關(guān)、調(diào)用/跳躍、焊接等命令。再生（回放）自動(dòng)運(yùn)行編寫完成的作業(yè)程序。機(jī)器人根據(jù)已編寫的程序進(jìn)行作業(yè)。作業(yè)プログラムの一例プログラムの自動(dòng)運(yùn)転示教程序的自動(dòng)運(yùn)行作業(yè)程序的例子AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第3頁!操作面板的構(gòu)成(A)運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕(B)啟動(dòng)按鈕(C)停止按鈕(D)模式切換開關(guān)(E)緊急停止按鈕AX控制器AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第4頁!示教器模式切換按鈕緊急停止按鈕F鍵(f1～f6)f鍵(f7～f12)※里側(cè)是握桿開關(guān)各種操作鍵（軸操作鍵、數(shù)字鍵）TFT彩色液晶顯示器

AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第5頁!示教器操作鍵的例子利用[光標(biāo)

]在菜單中選擇↓按［數(shù)字］輸入數(shù)值↓按［Enter］確定輸入?yún)?shù)機(jī)器人手動(dòng)操作鍵按住握桿開關(guān)，一邊看著機(jī)器人一邊操作的鍵根據(jù)用途、[クランプ／アーク]鍵也可以使槍或者夾具進(jìn)行動(dòng)作停止輸入時(shí)按［Ｒ］鍵畫面上方有相應(yīng)的快捷鍵（簡(jiǎn)單操作）[使能鍵]要使用綠色按鈕時(shí)必須一起按下①防止誤操作②一個(gè)鍵含有兩個(gè)功能AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第6頁!2.系統(tǒng)自診斷完成后，出現(xiàn)以下畫面。1.將控制器的電源開關(guān)轉(zhuǎn)到ON狀態(tài)。ＯＮＯＦＦ接通電源AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第7頁!基本畫面（示教模式）模式（示教）已選擇的程序號(hào)當(dāng)前程序行號(hào)時(shí)間和日期F鍵表示的區(qū)域※在畫面的左右兩側(cè)已選擇的機(jī)械裝置手動(dòng)／檢查速度[顯示器區(qū)域]?程序顯示器?軸監(jiān)視器等表示。坐標(biāo)系表示焊槍的狀態(tài)參數(shù)設(shè)定菜單維修菜單AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第8頁!第３章投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備和手動(dòng)操作第３章投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備和手動(dòng)操作參考使用說明書∶「基本操作篇」第3章AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第9頁!機(jī)器人的手動(dòng)操作軸操作鍵動(dòng)作條件設(shè)定鍵AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第10頁!軸坐標(biāo)系模式(1)按X+/-，J1軸轉(zhuǎn)動(dòng),帶動(dòng)本體左右回轉(zhuǎn)。按Y+/-，J2軸轉(zhuǎn)動(dòng),帶動(dòng)第２手臂前后俯仰。按Z+/-，J3軸轉(zhuǎn)動(dòng),帶動(dòng)第１手臂上下運(yùn)動(dòng)。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第11頁!機(jī)械坐標(biāo)系模式(1)所謂機(jī)器坐標(biāo)系，是像下圖一樣，根據(jù)機(jī)器人的固定基座確立的坐標(biāo)系。工具前端沿著機(jī)械坐標(biāo)系的XYZ軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。+Z+Y+X工具前端根據(jù)基座確立的機(jī)械坐標(biāo)系A(chǔ)X標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第12頁!超越６軸的機(jī)器人J7軸伺服焊槍J7軸第2臂部回轉(zhuǎn)當(dāng)機(jī)器人超過6軸時(shí)，按鍵；來切換操作對(duì)象軸AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第13頁!操作時(shí)候的注意點(diǎn)一邊操作一邊要注意機(jī)器人的前進(jìn)方向。手腕旋轉(zhuǎn)方向上有沒有線纜纏繞，工具有沒有碰到機(jī)器人等，一定要小心地操作。要注意不要碰到周圍的重要裝置、工件，同時(shí)也不要被機(jī)器人夾住等，切記！AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第14頁!不操作的時(shí)候不操作機(jī)器人的時(shí)候，為了安全，盡可能關(guān)閉運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備狀態(tài)，使之不能動(dòng)。（再生運(yùn)轉(zhuǎn)中的話）按下停止按鈕使機(jī)器人停下來。（手動(dòng)操作中的話）放開軸操作鍵。為了保證機(jī)器人處于正常停止?fàn)顟B(tài)，請(qǐng)按下緊急停止按鈕。運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備狀態(tài)被關(guān)閉，馬達(dá)電源也被斷開。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第15頁!第４章教示第４章示教參考使用說明書∶「基本操作篇」第4、5章AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第16頁!作業(yè)程序的構(gòu)成要素作業(yè)程序0～9999步驟（命令）0～9999移動(dòng)命令應(yīng)用命令機(jī)器人向記錄點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。信號(hào)的on/off，其他程序的調(diào)用、延時(shí)、焊接動(dòng)作等。（例）END FN92結(jié)束?SPOT FN119點(diǎn)焊CALLP FN80程序調(diào)用DELAY FN50延時(shí)SETM FN105輸出信號(hào)操作（例）100mm/sLINA1T1選擇喜歡的號(hào)碼，之后在里邊寫入步驟。步驟里的「移動(dòng)命令」使機(jī)器人移動(dòng)，「應(yīng)用命令」進(jìn)行各種各樣的工作。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第17頁!程序號(hào)碼的選擇圖畫表示為現(xiàn)在要進(jìn)行選擇程序的畫面。請(qǐng)按下面的操作進(jìn)行選擇。1.按下[動(dòng)作可能]、同時(shí)按下[步驟/程序]鍵。2.在以下的窗口中，輸入想要選擇的號(hào)碼(0～9999)，最后按下[Enter]鍵。對(duì)應(yīng)號(hào)碼的程序就被調(diào)出來了，顯示的畫面也隨之改變了?！桨聪耓動(dòng)作可能]鍵，就可以使用涂成綠色的程序功能。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第18頁!移動(dòng)命令的記錄只對(duì)速度和精度作簡(jiǎn)單的修正移動(dòng)命令的例子［レコード］（記錄）鍵記錄移動(dòng)命令移動(dòng)命令を編集する移動(dòng)命令的編輯鍵?位置修改?位置插入?位置刪除?記錄AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第19頁!移動(dòng)速度機(jī)器人運(yùn)行到記錄點(diǎn)的速度設(shè)定。mm/s:指定工具前端的移動(dòng)速度。%:指定以機(jī)器人能夠達(dá)到的最大速度為1的百分比。sec:

指定到達(dá)記錄點(diǎn)的時(shí)間。deg/s:指定工具姿勢(shì)的變化速度?！厦嬗涗浀乃俣确N類，移動(dòng)命令被記錄后，也可以在屏幕編輯畫面里進(jìn)行自由編輯。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第20頁!精度指定通過記錄點(diǎn)的精度，精度不高的時(shí)候，可以指定第8級(jí)。A4A1A1[出廠時(shí)的設(shè)定][mm]A10A25A310A425A550A6100A7200A8500轉(zhuǎn)彎開始點(diǎn)精度的回轉(zhuǎn)半徑，可以在[參數(shù)設(shè)定]菜單中修改機(jī)器人有冗余軸（例如MR20等）的情況、不是按距離基準(zhǔn)，而是通過速度基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第21頁!工具號(hào)碼朝記錄點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，在預(yù)先定義的工具號(hào)碼（T1～32）當(dāng)中，選擇以哪個(gè)工具來動(dòng)作。定義為T2的工具前端位置定義為T1的工具前端位置AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第22頁!應(yīng)用命令的記錄實(shí)用命令的例子應(yīng)用命令輸入鍵［FN］輸出???FN105輸入???FN525延時(shí)???FN50為使用頻率高的應(yīng)用命令設(shè)置專門的按鍵AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第23頁!常用的應(yīng)用命令■程序結(jié)束■注解（名字、記號(hào)）■等待輸入信號(hào)■輸出信號(hào)■指定延時(shí)時(shí)間示教器專用鍵示教器專用鍵示教器專用鍵AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第24頁!程序的動(dòng)作檢查[前進(jìn)檢查][退后檢查]AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第25頁!程序的動(dòng)作檢查單步前進(jìn)還是連續(xù)前進(jìn)的設(shè)定按下檢查時(shí)的速度的設(shè)定［連續(xù)］手動(dòng)速度（綠色的時(shí)候是別的設(shè)定）沒有顯示按著前進(jìn)/退后檢查鍵，機(jī)器人開始動(dòng)作，經(jīng)過記錄點(diǎn)并不停止，而是向下一個(gè)記錄點(diǎn)進(jìn)行連續(xù)運(yùn)動(dòng)。直到運(yùn)行到結(jié)束命令FN92才停下來。按著前進(jìn)/退后檢查鍵，機(jī)器人開始動(dòng)作直到這一步驟停止（到達(dá)記錄點(diǎn)）。（背景色由綠色變?yōu)辄S色）手離開后再按一下、機(jī)器人才開始向下一個(gè)記錄點(diǎn)移動(dòng)。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第26頁!屏幕編輯示教后如果程序有問題，可以在這個(gè)屏幕上進(jìn)行快速編輯?？梢约羟泻驼迟N步驟的功能。在保存之前，如果不想進(jìn)行變更的話也可以取消應(yīng)用命令檢索的功能步驟粘貼順序/倒退畫面分隔功能編輯指針AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第27頁!第５章示教相關(guān)的各種操作第５章示教相關(guān)的各種操作參考使用說明書∶「基本操作篇」第4、5章AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第28頁!在頂級(jí)菜單時(shí)按下鍵的話會(huì)顯示全體幫助菜單。不僅僅是功能說明，還可以參考其他很多的菜單說明。不了解的功能通過使用幫助查詢標(biāo)題和正文通過鍵進(jìn)行切換鍵按下的話，結(jié)束幫助參考光標(biāo)放在欲了解的應(yīng)用功能號(hào)碼處顯示出詳細(xì)的利用方法說明AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第29頁!第６章再生第６章再生參考使用說明書∶「基本操作篇」第4、5章AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第30頁!程序的再生切換到再生模式１２選擇運(yùn)轉(zhuǎn)模式再生模式的時(shí)候，握桿開關(guān)無效（運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON）最初的再生確認(rèn)是「ステップ」（單步）還是「サイクル」（循環(huán)）＋AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第31頁!程序的再生４確認(rèn)當(dāng)前的步驟號(hào)碼，和現(xiàn)在機(jī)器人的位置。機(jī)器人●從頭開始再生運(yùn)轉(zhuǎn)的話、選擇步驟０從當(dāng)前位置開始向這個(gè)步驟運(yùn)動(dòng)●沒有選擇途中的步驟吧？●機(jī)器人從那個(gè)位置開始可以嗎？這時(shí)當(dāng)前步驟和實(shí)行END命令后一樣是步驟0，再生后程序也是回到步驟0當(dāng)前的步驟號(hào)碼●這樣運(yùn)行對(duì)抓手和周邊裝置的狀態(tài)沒有影響吧？AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第32頁!程序再生在程序的途中要運(yùn)行再生的話，當(dāng)然也可以的

步驟２最終步驟步驟１＃步驟＃選擇開始的步驟，然后從起動(dòng)位置的步驟開始到步驟＃以低速安全速度進(jìn)行移動(dòng)這是操作員對(duì)步驟選擇估計(jì)錯(cuò)誤時(shí)候的安全對(duì)策。通過步驟＃后作快速移動(dòng)。當(dāng)前位置（啟動(dòng)位置）＜注＞選擇應(yīng)用命令所在的位置是不能啟動(dòng)的、因?yàn)榕c本來的位置不一樣的地方啟動(dòng)應(yīng)用命令是很危險(xiǎn)的。通過按AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第33頁!操作面板按鈕運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕按下此按鈕，伺服電源接通（馬達(dá)電源未接通）。再生模式狀態(tài)下制動(dòng)解除馬達(dá)自動(dòng)接通電源。模式切換按鈕在示教模式和再生模式之間切換。啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)作業(yè)程序。停止按鈕停止運(yùn)行中的機(jī)器人。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第34頁!示教器[3位握桿開關(guān)]按下的話馬達(dá)解除制動(dòng)、馬達(dá)電源接通，可以進(jìn)行手動(dòng)操作。放開或者強(qiáng)力按下的話馬達(dá)制動(dòng)，馬達(dá)電源斷開。發(fā)現(xiàn)有危險(xiǎn)的時(shí)候，放開或者強(qiáng)力按下。再生模式時(shí)，不需要使用。[緊急停止按鈕]按下的話機(jī)器人被緊急停止，伺服電源斷開。[模式切換按鈕]（出于安全設(shè)置的結(jié)構(gòu)）與操作面板上［模式切換開關(guān)］組合使用、進(jìn)行手動(dòng)操作和自動(dòng)運(yùn)行之間的切換。

背面AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第35頁!第２章上電、模式的選擇第２章上電、模式的選擇參考使用說明書∶「基本操作篇」第3章AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第36頁!可以進(jìn)行手動(dòng)操作不可手動(dòng)操作不可自動(dòng)運(yùn)行※2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到示教模式※造成機(jī)器人不動(dòng)的操作可以自動(dòng)運(yùn)行※※2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到再生模式示教?再生模式的切換ＴＰ上的模式切換開關(guān)示教器控制器上模式切換開關(guān)不可手動(dòng)操作不可自動(dòng)運(yùn)行造成機(jī)器人不動(dòng)的操作AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第37頁!操作員的資格BEGINNER :初級(jí)操作員（初學(xué)者?？梢赃M(jìn)行機(jī)器人的啟動(dòng)和姿勢(shì)變換）USER :一般用戶（可以進(jìn)行編程等機(jī)器人操作）EXPERT :專家（對(duì)機(jī)器人熟悉，能進(jìn)行維修作業(yè)）SPECIALIST :特殊專家（高級(jí)維修人員

）AX控制器根據(jù)「操作員資格」，對(duì)操作和設(shè)定的變更進(jìn)行限制。※系統(tǒng)通電后是BEGINNER狀態(tài)，和USER等級(jí)一樣有很多界面是禁止使用的。（例）BEGINNER是不能更改參數(shù)設(shè)定→EXPERT以上可以進(jìn)行更改切換成EXPERT以上資格的操作模式時(shí)必須輸入R314命令和密碼，防止因誤操作改變了設(shè)定而帶來的麻煩。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第38頁!投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備（伺服電源ON）3.按下運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕。顯示器的左上角畫面顯示為示教模式。這樣的話示教器就可以允許手動(dòng)操作了。伺服電源接通，可以給伺服馬達(dá)提供動(dòng)力了。（示教模式的狀態(tài)下，同時(shí)解除了馬達(dá)制動(dòng)）1.首先，在控制器面板上選擇示教模式。2.TP面板上的模式選擇開關(guān)切換成示教模式。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第39頁!手動(dòng)坐標(biāo)系?手動(dòng)速度的選擇讓機(jī)器人動(dòng)作之前，必須先選擇[坐標(biāo)系]和[手動(dòng)速度]。按[坐標(biāo)]鍵、切換在手動(dòng)操作的時(shí)用到的坐標(biāo)系。[軸坐標(biāo)系]→[機(jī)械坐標(biāo)系]→[工具坐標(biāo)系]按[手動(dòng)速度]鍵、切換手動(dòng)操作時(shí)機(jī)器人的動(dòng)作速度。（５檔）不熟練的時(shí)候，根據(jù)「不同的設(shè)定，導(dǎo)致機(jī)器人不同的動(dòng)作」邊確認(rèn)，邊充分練習(xí)。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第40頁!軸坐標(biāo)系模式(2)課本：P1-9按RX+/-，J4軸轉(zhuǎn)動(dòng),帶動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)。按RＹ+/-，J５軸轉(zhuǎn)動(dòng),使手腕彎曲。按RZ+/-，J6軸轉(zhuǎn)動(dòng),帶動(dòng)法蘭回轉(zhuǎn)。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第41頁!機(jī)械坐標(biāo)系模式(2)機(jī)械坐標(biāo)系模式下按RX,RY,RZ鍵，機(jī)器人圍繞固定不動(dòng)的工具前端旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)方向根據(jù)機(jī)械坐標(biāo)系XYZ軸的方向而定。工具前端的位置決定后，調(diào)整接近角度的時(shí)候使用此坐標(biāo)很方便。工具前端AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第42頁!試著動(dòng)一下吧終于可以開始讓機(jī)器人動(dòng)了，但要小心謹(jǐn)慎哦。按下緊急停止按鈕，可以使機(jī)器人在任何狀態(tài)下處于停止。輕輕握住握桿開關(guān)。使馬達(dá)通電，解除制動(dòng)。※放開或者強(qiáng)力握住，都會(huì)切斷馬達(dá)動(dòng)力，并打開制動(dòng)。運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕燈從閃爍變?yōu)殚L(zhǎng)亮狀態(tài)。按下軸操作鍵，試著讓機(jī)器人動(dòng)起來。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第43頁!操作時(shí)候的注意然后再放開握桿按鈕。手動(dòng)操作中欲讓機(jī)器人停止的時(shí)候請(qǐng)先放開軸操作鍵。機(jī)器人操作中，放開握桿按鈕可以使機(jī)器人停止。頻繁的開關(guān)握桿按鈕會(huì)關(guān)系到剎車的損耗。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第44頁!練習(xí)項(xiàng)目1.請(qǐng)改變手動(dòng)速度(1～5)，確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作速度。2.

請(qǐng)按下[坐標(biāo)]鍵、在以下3種模式的情況下，確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作變化。[軸坐標(biāo)系]模式、[機(jī)械坐標(biāo)系]模式、[工具坐標(biāo)系]模式3.[機(jī)械坐標(biāo)系]模式下按RX,RY,RZ鍵、體會(huì)在工具前端固定不動(dòng)的狀態(tài)下，手臂旋轉(zhuǎn)的樣子。4.工具向?qū)τ诎惭b面傾斜時(shí)，選擇[工具坐標(biāo)系]模式、按X,Y,Z鍵，觀察工具向什么方向運(yùn)動(dòng)。（與[機(jī)械坐標(biāo)系]的XYZ運(yùn)動(dòng)的方向不同）。5.將機(jī)器人停下來，按下緊急停止按鈕、確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕燈是否熄滅。這時(shí)，確認(rèn)一下按住握桿開關(guān)和軸操作鍵機(jī)器人是不能動(dòng)作的。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第45頁!示教模式畫面的解讀以下對(duì)示教畫面進(jìn)行說明。表示當(dāng)前模式。確認(rèn)在示教模式的狀態(tài)。表示當(dāng)前的程序號(hào)碼。沒有程序的時(shí)候顯示[無]。表示當(dāng)前的步驟號(hào)碼。表示目前程序的注解說明。（有的話）表示目前的記錄狀態(tài)（今后移動(dòng)命令的模板）AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第46頁!程序號(hào)碼的選擇程序（步驟）選擇鍵動(dòng)作可能鍵AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第47頁!步驟的選擇下圖表示為現(xiàn)在要選擇的步驟號(hào)碼，按下向后/返回等編輯鍵進(jìn)行操作，選擇想要的步驟號(hào)碼。按以下的操作可以步驟號(hào)碼。1.按下[ステップ/プログラム]（步驟/程序）鍵。2.如下的窗口所示，輸入想要選擇的步驟號(hào)碼(0～9999)，最后按下[Enter]鍵，被選擇的步驟號(hào)碼背景為綠色，顯示的畫面也隨之改變。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第48頁!移動(dòng)命令的記錄使機(jī)器人發(fā)生移動(dòng)的命令叫做「移動(dòng)命令」。一行（ステップ）對(duì)應(yīng)一個(gè)記錄位置。移動(dòng)速度兩個(gè)記錄點(diǎn)之間的過渡方式精度工具號(hào)碼機(jī)器人用手動(dòng)方式運(yùn)行到的地方，按一下[レコード]（記錄）鍵。這樣，以事先規(guī)定的記錄條件（速度、過渡方式、精度，工具號(hào)碼）作成了一條新的移動(dòng)命令。步驟號(hào)碼照這樣做AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第49頁!記錄點(diǎn)之間的過渡方式向下一個(gè)記錄點(diǎn)移動(dòng)的時(shí)候，指定工具前端的運(yùn)行軌跡。LIN:工具的前端按直線軌跡移動(dòng)，機(jī)器人各軸進(jìn)行聯(lián)動(dòng)。JOINT:各軸不進(jìn)行聯(lián)動(dòng)，運(yùn)行軌跡不規(guī)則。CIR1:指定圓弧軌跡的中點(diǎn)。CIR2:指定圓弧軌跡的終點(diǎn)?！厦嬗涗浀倪^渡方式被記錄后，也可以在屏幕編輯畫面里進(jìn)行編輯。CIR1CIR2CIR1CIR2CIR2CIR2LINJOINTLINLINAX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第50頁!精度指定是否記錄點(diǎn)的位置暫停。精確定位ON:P標(biāo)記有＝暫停

（例：A1P)精確定位OFF:P標(biāo)記沒有＝經(jīng)過（例：A1)時(shí)間速度時(shí)間速度不停止A2P80[mm/s]100[mm/s]A280[mm/s]100[mm/s]暫停一下「精確定位ON」的時(shí)候，不論精度如何設(shè)置，都要在記錄點(diǎn)暫停一下。「精確定位OFF」的時(shí)候，按照設(shè)定的精度半徑范圍進(jìn)行通過記錄點(diǎn)附近。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第51頁!移動(dòng)命令的編輯移動(dòng)命令有以下的操作，取消、位置修正、插入、寫入。利用「步驟號(hào)碼選擇操作」來選擇要編輯的步驟。※操作時(shí)一定要十分注意。按下同時(shí)按下刪除已選擇的移動(dòng)命令。之后的號(hào)碼會(huì)自動(dòng)更新。按下同時(shí)按下修正已選擇的移動(dòng)命令的位置，其他條件不變。按下同時(shí)按下在已選擇步驟的位置之前或之后插入新的移動(dòng)命令。之后的步驟號(hào)碼會(huì)自動(dòng)更新。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第52頁!應(yīng)用命令的記錄移動(dòng)命令以外的特殊命令被稱為「應(yīng)用命令」。如下圖所示，由命令和功能號(hào)(FN＊＊＊)組成。步驟號(hào)碼命令名稱功能號(hào)碼有時(shí)一個(gè)應(yīng)用命令有幾個(gè)參數(shù)。帶有4個(gè)參數(shù)的應(yīng)用命令的例子：FN119點(diǎn)焊功能輸入方法如下。※參數(shù)根據(jù)功能不一樣而異。輸入?yún)?shù)功能號(hào)碼的輸入從功能表一覽開始AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第53頁!常用的應(yīng)用命令程序的步驟1記錄了要注解的內(nèi)容（FN99），作為程序的標(biāo)題在最上部表示非常便利的注解功能FN99AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第54頁!按照步驟（移動(dòng)命令）用低速向下一步檢查，手放開即停止。程序的動(dòng)作檢查程序編好后，自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)前請(qǐng)必須進(jìn)行動(dòng)作檢查。利用動(dòng)作檢查鍵[チェックGO]、[チェックBACK]（前進(jìn)檢查/退后檢查）進(jìn)行。1234記錄點(diǎn)握住握桿開關(guān)按照步驟（移動(dòng)命令）用低速退后檢查，手放開即停止。這個(gè)時(shí)候，不僅可以檢查移動(dòng)命令也可以檢查應(yīng)用功能命令，必要的設(shè)定也是需要的。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第55頁!屏幕編輯屏幕編輯鍵［編輯］打開示教程序編輯的畫面。AX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第56頁!屏幕編輯屏幕編輯畫面，可以進(jìn)行對(duì)移動(dòng)命令的編輯。屏幕下方是對(duì)光標(biāo)所在的值的設(shè)定值范圍的表示，請(qǐng)參考這個(gè)數(shù)對(duì)值進(jìn)行設(shè)定。速度值速度指定方式過渡方式精度值工具號(hào)碼編輯光標(biāo)精確定位ON/OFFAX標(biāo)準(zhǔn)課程資料Rev702操作編共63頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第57頁!通過手動(dòng)使輸出信號(hào)處于ON/OFF狀態(tài)也可以用