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第八章
智能儀器與自動(dòng)測(cè)量技術(shù)8.1智能儀器與自動(dòng)測(cè)量技術(shù)的發(fā)展歷史8.2智能儀器與個(gè)人儀器8.3自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)8.4虛擬儀器8.5網(wǎng)絡(luò)化儀器與遠(yuǎn)程測(cè)控技術(shù)12/16/202218.1智能儀器與自動(dòng)測(cè)量技術(shù)的發(fā)展歷史
1.單機(jī)及專用系統(tǒng)階段 20世紀(jì)70年代,隨著微電子技術(shù)的發(fā)展和微處理器的普及,以及計(jì)算機(jī)技術(shù)與電子測(cè)量技術(shù)的結(jié)合,出現(xiàn)了以微處理器為基礎(chǔ)的智能儀器。它具有鍵盤操作、數(shù)字顯示、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與簡(jiǎn)單運(yùn)算等功能,可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)測(cè)量,如智能化DVM、智能化RLC測(cè)量?jī)x、智能化電子計(jì)數(shù)器、智能化半導(dǎo)體測(cè)試儀等。12/16/20222
2.以標(biāo)準(zhǔn)接口和總線為主要特征的階段 進(jìn)入20世紀(jì)70年代末期,標(biāo)準(zhǔn)化的通用接口總線出現(xiàn)了,因而可利用GPIB、VXI等儀器系統(tǒng)總線將一臺(tái)計(jì)算機(jī)和若干臺(tái)電子測(cè)量?jī)x器連接在一起,組成自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)。在這種自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)中,各設(shè)備都用標(biāo)準(zhǔn)化的接口和統(tǒng)一的無(wú)源總線以搭積木的形式連接起來(lái)。 在這些儀器總線中,最具代表性的是GPIB總線和VXI總線。GPIB總線于1972年由美國(guó)惠普公司(HP,Agilent公司的前身)推出,后為美國(guó)電氣與電子工程師學(xué)會(huì)(IEEE)及國(guó)際電工委員會(huì)(IEC)接受,又稱IEEE-488總線。12/16/202238.2智能儀器與個(gè)人儀器
8.2.1智能儀器 智能儀器是計(jì)算機(jī)技術(shù)與電子測(cè)量?jī)x器緊密結(jié)合的產(chǎn)物,是內(nèi)含微型計(jì)算機(jī)或微處理器,能夠按照預(yù)定的程序進(jìn)行一系列測(cè)量測(cè)試的測(cè)量?jī)x器,并具有對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)、運(yùn)算、分析判斷、接口輸出及自動(dòng)化操作等功能。12/16/20225
1.智能儀器的特點(diǎn)
儀器與微處理器相結(jié)合,使得軟件替代了許多傳統(tǒng)的硬件邏輯,帶來(lái)更小的體積、更高的集成度、更直觀方便和智能的顯示與操作、更有效的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理與通信。同傳統(tǒng)儀器相比,智能儀器具有以下幾個(gè)突出特點(diǎn): (1)以軟件為核心,具有強(qiáng)大的控制能力。 (2)具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理功能。 (3)實(shí)現(xiàn)儀器功能多樣化。 (4)智能化、自動(dòng)化程度高。12/16/20226
2.智能儀器的基本結(jié)構(gòu) 智能儀器實(shí)際上是一個(gè)專用的微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng),它由硬件和軟件兩大部分組成。
1)智能儀器的硬件結(jié)構(gòu) 智能儀器的硬件部分主要包括CPU、存儲(chǔ)器、內(nèi)部總線、各種I/O接口、通信接口、人機(jī)接口(鍵盤、開(kāi)關(guān)、按鈕、顯示器)等,如圖8.1所示。智能溫控儀表12/16/20227圖8.1智能儀器的基本結(jié)構(gòu)12/16/20228(一)微機(jī)化數(shù)字存貯示波器1.組成
微機(jī)化數(shù)字存貯示波器的原理框圖如圖8.2所示。它包括控制、取樣存貯、讀出顯示三大部分,由數(shù)據(jù)總線、地址總線、控制總線來(lái)將他們連成一個(gè)有機(jī)整體??刂撇糠钟蒀PU、RAM和ROM、鍵盤等組成,其作用是實(shí)現(xiàn)智能控制。取樣存貯部分又叫取樣通道,由采樣保持、A/D轉(zhuǎn)換、I/O口等組成,作用是將被測(cè)波形轉(zhuǎn)換成數(shù)字量存入存貯器中。顯示部分除示波器通用的那部分外,必然有I/O、D/A等環(huán)節(jié),實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)信號(hào)的復(fù)現(xiàn)。
智能儀器舉例12/16/202210
2.原理數(shù)字存貯示波器的工作原理分兩步,一步是取樣存貯(寫入),另一步是讀出顯示。(1)取樣存貯
在觸發(fā)信號(hào)作用下和在X通道的控制下(或由計(jì)算機(jī)控制,如圖中虛線所示)產(chǎn)生取樣脈沖,則被測(cè)信號(hào)被取樣保持電路所采樣,然后經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字量,再依次存入RAM之中,且每個(gè)地址的內(nèi)存只存一個(gè)數(shù)據(jù)。這一過(guò)程可見(jiàn)圖8.3所示。通過(guò)取樣存貯,便把被測(cè)信號(hào)記憶下來(lái)了。存貯器中存的數(shù)據(jù)是供Y軸的,而存貯器地址(也可用一計(jì)數(shù)器計(jì)的數(shù)字)則是供X軸的。
12/16/202212例如,以觀測(cè)正弦波為例,圖8-5給出了數(shù)字存貯示波器的取樣和存貯過(guò)程,而圖8-6則給出了數(shù)字存貯示波器的讀出和顯示過(guò)程。由圖可見(jiàn),掃描信號(hào)是線性上升的階梯信號(hào),也是與取樣值成正比的階梯信號(hào),則CRT上顯示不連續(xù)的亮點(diǎn)。當(dāng)取樣點(diǎn)足夠多時(shí),亮點(diǎn)是連續(xù)的。對(duì)測(cè)試波形顯示的點(diǎn)數(shù)與RAM的容量有關(guān),一般為256、512、1024等。而CRT的顯示長(zhǎng)度X是一定的,一般為10cm。因此,計(jì)算機(jī)根據(jù)設(shè)定的掃描速度、顯示長(zhǎng)度X和顯示點(diǎn)數(shù)n,就可以計(jì)算出取樣速度,并通過(guò)計(jì)算機(jī)控制取樣脈沖形成電路。例如,X=10.24cm,n=1024,設(shè)定掃描速度為2ms/cm,則取樣速度為50點(diǎn)/ms。12/16/202214
數(shù)字存貯示波器的取樣存儲(chǔ)和讀出顯示速度,都是可以任意選擇的。
8-5取樣存貯過(guò)程圖8-6取樣讀出過(guò)程12/16/202215
它可以高速存入、低速讀出,也可以低速存入高速讀出,使用十分靈活方便。前者適于測(cè)高頻信號(hào),后者適于測(cè)低頻信號(hào)。即使是觀測(cè)甚低頻信號(hào),數(shù)字存貯示波器也不會(huì)象通用示波器那樣因余輝時(shí)間不夠而出現(xiàn)波形閃爍。數(shù)字存儲(chǔ)示波器可以長(zhǎng)期存儲(chǔ)波形,可進(jìn)行負(fù)延遲,多方式顯示(自動(dòng)抹跡、卷動(dòng)),數(shù)據(jù)處理方便(參數(shù)計(jì)算,與打印機(jī)、繪圖儀等接口進(jìn)行數(shù)據(jù)處理),便于觀測(cè)單次或緩慢信號(hào)。12/16/202216
8.2.2個(gè)人儀器
圖8.7示展出了個(gè)人計(jì)算機(jī)儀器結(jié)構(gòu)。8.7個(gè)人儀器12/16/202217
外總線又稱通信總線,它用于微計(jì)算機(jī)儀器與外部系統(tǒng)之間的通信聯(lián)系。目前所通用的標(biāo)準(zhǔn)有RS_232C、GPIB、CAMAC等。
RS_232C串行接口是微機(jī)系統(tǒng)中常用的外部總線標(biāo)準(zhǔn)接口,它以串行方式傳送信息,是用于數(shù)據(jù)通信設(shè)備(DEC)和數(shù)據(jù)終端設(shè)備(DTC)之間的串行接口總線。RS_232C串行接口總線適用于:設(shè)備之間的通信距離不大于15m;傳送速率最大為20kb/s;負(fù)邏輯電平:“1”:-5V~-15V,“0”:+5V~+15V。(CRT、打印機(jī)與計(jì)算機(jī)之間接口)采用RS_232C總線進(jìn)行串行通信時(shí)需外接電平轉(zhuǎn)換電路(MAX232)。常用的串行通信接口芯片有Intel8251A、ZilogSIo、MotorolaMC6850和INS8250ACIA等8.2.3外總線12/16/202218CAMAC是一個(gè)把信號(hào)連接到計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)裝置,它常常被用于連接實(shí)驗(yàn)設(shè)備,插件和用于數(shù)據(jù)獲取控制的計(jì)算機(jī).CAMAC產(chǎn)生于1966年到1969年,在1970年早期獲美國(guó)NationalInstrumentationMethod(NIM)committee認(rèn)可.起初CAMAC只是一個(gè)名字并沒(méi)有附加的意思,后來(lái)由于它的卓越表現(xiàn)人們把它理解為:ComputerAutomatedMeasurementAndControl.由于CAMAC的方便適用及它可以多機(jī)箱多插件工作,即適用于小規(guī)模的實(shí)驗(yàn)又適用于大中規(guī)模的多參數(shù)實(shí)驗(yàn),它幾乎在全世界每一個(gè)核物理實(shí)驗(yàn)室都得到了廣泛的使用.8.2.3外總線(續(xù))12/16/202220內(nèi)總線又稱板級(jí)總線或系統(tǒng)總線,它是微機(jī)系統(tǒng)內(nèi)部各印刷板插件之間的通信通道。從功能上可分為數(shù)據(jù)總線、地址總線及控制總線三種,如圖8.8所示。8.2.4內(nèi)總線8.8智能儀器內(nèi)總線系統(tǒng)示意圖12/16/202221
(4)測(cè)試軟件:為了完成系統(tǒng)測(cè)試任務(wù)而編制的、在控制器上運(yùn)行的各種應(yīng)用軟件,如測(cè)試主程序、驅(qū)動(dòng)程序、數(shù)據(jù)處理程序,以及輸入/輸出軟件等。 (5)被測(cè)對(duì)象:隨測(cè)試任務(wù)的不同,被測(cè)對(duì)象往往是千差萬(wàn)別的,由操作人員通過(guò)測(cè)試電纜,接插件、開(kāi)關(guān)等與程控儀器和設(shè)備相連。印制板在線測(cè)試系統(tǒng)充電器電源自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)(充電器ATE測(cè)試)
12/16/2022238.9自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)通常把在最少人工參與下能自動(dòng)進(jìn)行測(cè)量、處理、顯示或輸出測(cè)試結(jié)果的系統(tǒng)稱為自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)用于完成硫化,硝化,聚合,縮合等過(guò)程的壓力容器化工反應(yīng)釜采樣保持電路12/16/202224
8.3.2自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)的總線 1.GPIB總線 GPIB總線于1972年由美國(guó)惠普公司(HP,Agilent公司的前身)推出,后為美國(guó)電氣與電子工程師學(xué)會(huì)(IEEE)及國(guó)際電工委員會(huì)(IEC)接納,又稱IEEE-488總線。GPIB總線結(jié)構(gòu)與連接如圖10.4所示。GPIB標(biāo)準(zhǔn)插座12/16/202226圖8.11GPIB標(biāo)準(zhǔn)接口總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與連接12/16/202227
如圖所示,在一個(gè)GPIB標(biāo)準(zhǔn)接口總線系統(tǒng)中,要進(jìn)行有效的通信聯(lián)絡(luò),至少有“講者”、“聽(tīng)者”、“控者”三類儀器設(shè)備,控者、講者、聽(tīng)者被稱為系統(tǒng)功能的三要素。12/16/202228
2.VXI總線特點(diǎn)
(1)模塊式結(jié)構(gòu);(2)小型便攜;(3)數(shù)據(jù)傳輸速率高;VXI總線底板數(shù)據(jù)傳輸速率理論上可達(dá)40MByte/s,本地總線的數(shù)據(jù)傳輸速率可達(dá)1GByte/s;(4)可靠性高,可維護(hù)性好;(5)適應(yīng)性、靈活性強(qiáng)。
12/16/2022302.VXI總線VXI測(cè)試系統(tǒng)采用器件→模塊→機(jī)箱的方式構(gòu)成系統(tǒng);VXI系統(tǒng)的全部總線均集中在多層印刷電路板內(nèi),模塊與VXI總線通過(guò)連接器連接;電源和冷卻散熱裝置為機(jī)箱內(nèi)的全部器件共用;良好的電磁兼容性。12/16/202231MXIINST#1INST#2RAM各公司為儀器系統(tǒng)設(shè)計(jì)了:獨(dú)立的機(jī)箱、獨(dú)立的電源、專門的儀器總線獨(dú)立總線的模塊式儀器系統(tǒng)12/16/202232典型VXI模塊12/16/202233VXI總線模塊12/16/202234VXI主機(jī)箱VXIorVME背板未屏蔽C尺寸模塊雙寬度帶屏蔽的D尺寸模塊電源冷確系統(tǒng)12/16/202235VXI主機(jī)箱VXI主機(jī)箱為保證各模塊恰當(dāng)?shù)剡B接到底板而設(shè);底板的構(gòu)成:它是一塊印制電路板,有13個(gè)插槽(0~12),其上還有:P1、P2、P3三個(gè)96腳J型連接器和信號(hào)通路;冷卻、通風(fēng)設(shè)備;電源;每個(gè)連接器分成A、B、C三行的歐式結(jié)構(gòu),每行32個(gè)引腳;P1是各種模塊必須的,P2、P3可選。12/16/202236VXI總線測(cè)試系統(tǒng)組建舉例例:火炮動(dòng)態(tài)參數(shù)測(cè)試系統(tǒng)炮口沖擊波等
火炮動(dòng)態(tài)參數(shù)主要有:炮口彈丸初速
自動(dòng)機(jī)線位移膛內(nèi)壓力后坐加速度12/16/202237基于VXI總線技術(shù)的RWR(雷達(dá)告警設(shè)備)自動(dòng)測(cè)試診斷系統(tǒng)構(gòu)建
采用VXI總線技術(shù)組建了一個(gè)RWR自動(dòng)測(cè)試診斷系統(tǒng)。該系統(tǒng)是一個(gè)以工控機(jī)為核心,以VXI總線儀器為依托,以適配器為橋梁,集控制、數(shù)據(jù)采集和處理、存儲(chǔ)、分析、顯示、打印于一體的系統(tǒng)。它既可以完成RWR整機(jī)性能、功能的測(cè)試,又能單獨(dú)對(duì)每一個(gè)外場(chǎng)可更換單元(LRU)進(jìn)行定性和定量檢測(cè)及故障診斷。測(cè)控計(jì)算機(jī);
VXI總線儀器及模塊;GPIB總線儀器及附件;接口適配器;連接電纜;12/16/202238基于VXI總線技術(shù)的RWR(雷達(dá)告警設(shè)備)自動(dòng)測(cè)試診斷系統(tǒng)構(gòu)建
系統(tǒng)軟件部分以WindowsXP為操作系統(tǒng)、以GPTS3.0為測(cè)試程序開(kāi)發(fā)和運(yùn)行環(huán)境、以INCON2.0為故障診斷推理平臺(tái)進(jìn)行設(shè)計(jì),負(fù)責(zé)完成測(cè)試和診斷流程的管理、程序的運(yùn)行、數(shù)據(jù)的分析、結(jié)果的記錄等功能。系統(tǒng)軟件采用模塊化設(shè)計(jì),主要包括:系統(tǒng)管理模塊、系統(tǒng)自檢自校模塊、性能功能測(cè)試模塊、故障診斷模塊、儀器驅(qū)動(dòng)模塊、數(shù)據(jù)庫(kù)與知識(shí)庫(kù)模塊、交互式操作手冊(cè)模塊等12/16/202239
3.PXI總線PCIextensionforInstrumentation 1)PXI總線的特點(diǎn) PXI總線是PCI總線的增強(qiáng)與擴(kuò)展,并與現(xiàn)有工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)CompactPCI兼容。 2)PXI軟件特性 為了充分發(fā)掘PXI在提供高度集成化的測(cè)控平臺(tái)方面的潛力,PXI選用開(kāi)放式軟件體系結(jié)構(gòu),用以定義出一個(gè)與不同類型硬件相連的公共接口。12/16/202240PXI混合測(cè)試系統(tǒng)
12/16/2022418.4虛擬儀器
8.4.1虛擬儀器的概念與特點(diǎn) 1.虛擬儀器的概念 虛擬儀器(簡(jiǎn)稱VI)是電子測(cè)量技術(shù)與計(jì)算機(jī)技術(shù)更加緊密結(jié)合產(chǎn)生的一種新儀器模式,是指以通用計(jì)算機(jī)作為核心硬件平臺(tái),配以相應(yīng)的硬件模塊作為信號(hào)輸入/輸出接口,利用儀器軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)在計(jì)算機(jī)的屏幕上虛擬出儀器的面板和相應(yīng)的功能,通過(guò)鼠標(biāo)或鍵盤交互式操作完成相應(yīng)測(cè)試測(cè)量任務(wù)的儀器。12/16/202242
2.虛擬儀器的特點(diǎn) 與傳統(tǒng)儀器相比,虛擬儀器有以下特點(diǎn): (1)它是一種功能意義上而非物理意義上的儀器,融合了計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的硬件資源。 (2)強(qiáng)調(diào)“軟件就是儀器”的新概念,軟件在儀器中充當(dāng)了以往由硬件甚至整機(jī)實(shí)現(xiàn)的角色。 (3)友好的圖形化用戶界面,可實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互。 (4)更新速度快,可維護(hù)性好。 (5)采用模塊化結(jié)構(gòu),系統(tǒng)具有良好的開(kāi)放性和可擴(kuò)展性。12/16/202243
8.4.2虛擬儀器的架構(gòu) 1.虛擬儀器的硬件構(gòu)成 擬儀器的硬件架構(gòu)如圖10.8所示。數(shù)據(jù)的采集通過(guò)輸入/輸出接口設(shè)備來(lái)完成。輸入/輸出接口設(shè)備可以是以各種PC為基礎(chǔ)的內(nèi)置數(shù)據(jù)采集插卡、通用接口總線(GPIB)卡、串口、VXI或PXI總線接口模塊等設(shè)備,或者是其他各種可編程的外置測(cè)試設(shè)備,分別構(gòu)成DAQ、GPIB、VXI、PXI等標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)的虛擬儀器,其中最常見(jiàn)的是數(shù)據(jù)采集(DAQ)卡。12/16/202244圖8.15虛擬儀器的硬件架構(gòu)12/16/202245
在PC計(jì)算機(jī)上掛接若干DAQ功能模塊,配合相應(yīng)的軟件,就可以構(gòu)成一臺(tái)具有若干功能的PC儀器,如示波器、數(shù)字萬(wàn)用表、串行數(shù)據(jù)分析儀、動(dòng)態(tài)信號(hào)分析儀、任意波形發(fā)生器等,如圖8.16所示。12/16/202246圖8.16PC-DAQ系統(tǒng)12/16/202247
2.虛擬儀器的軟件結(jié)構(gòu) 硬件平臺(tái)是虛擬儀器的基礎(chǔ),儀器用軟件是其核心?;居布_定后,要使虛擬儀器具有用戶自行定義的功能與界面,就必須有功能強(qiáng)大的儀器用軟件。VXI總線虛擬儀器的軟件結(jié)構(gòu)示意圖如圖8.17所示,包括應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境、儀器驅(qū)動(dòng)器、VISAAPI三部分。12/16/202248圖8.17虛擬儀器軟件結(jié)構(gòu)12/16/202249
3.虛擬儀器應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境 目前,市場(chǎng)上可供選擇的面向工程的虛擬儀器軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)比較多,其大致可分為兩類:一類是圖形化編程環(huán)境,如原HP公司的HPVEE和NI公司的LabVIEW;另一類是傳統(tǒng)的程序語(yǔ)言編程環(huán)境,如NI公司的LabWindows/CVI,以及微軟的VisualC、Visual
Basic等。虛擬儀器形式的信號(hào)合成與分解實(shí)驗(yàn)
12/16/202250圖8.18虛擬儀器簡(jiǎn)介
12/16/202251圖8.19虛擬儀器的結(jié)構(gòu)
軟面板計(jì)算機(jī)12/16/202252
1)LabVIEW 其主要特點(diǎn)有: (1)可視化圖形開(kāi)發(fā)環(huán)境,流程圖式的編程,簡(jiǎn)單易學(xué)、易用,大大節(jié)省了開(kāi)發(fā)時(shí)間。LabVIEW開(kāi)發(fā)環(huán)境分為前面板和流程圖兩部分,分別如圖所示。12/16/202253圖8.20隨機(jī)信號(hào)發(fā)生器的前面板12/16/202254圖8.21隨機(jī)信號(hào)發(fā)生器的流程圖12/16/202255
(2)LabVIEW提供了豐富的程序調(diào)試功能。 (3)結(jié)構(gòu)化、模塊化編程,可移植性好。 (4)庫(kù)函數(shù)豐富,開(kāi)放性、可擴(kuò)展性好。 2)LabWindows/CVI 具體來(lái)說(shuō),它具有以下特點(diǎn): (1)采用集成開(kāi)發(fā)平臺(tái)、開(kāi)放式體系結(jié)構(gòu)。 (2)采用可視化編程,設(shè)計(jì)用戶圖形界面輕松自如。 (3)采用交互式編輯方法,可自動(dòng)生成程序源代碼。 (4)運(yùn)用豐富的庫(kù)函數(shù),使編程工作大大簡(jiǎn)化。12/16/202256
(5)運(yùn)用方便靈活的程序調(diào)試手段。
8.4.3虛擬儀器的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā) 1.測(cè)試需求的制定 明確用戶想解決什么問(wèn)題,即儀器要完成哪些功能,以及用戶對(duì)面板操作上的要求,從而確定面板需要什么控制部件和指示部件,并進(jìn)行面板布局構(gòu)思 2.硬件選擇 虛擬儀器的硬件一般分為基礎(chǔ)硬件平臺(tái)和儀器硬件設(shè)備。 采用不同硬件體系結(jié)構(gòu)的虛擬儀器系統(tǒng)性能比較如表10.1所示,用戶必須根據(jù)測(cè)試功能與性能需求、資金情況等進(jìn)行合理的選擇。12/16/202257表8.1不同體系結(jié)構(gòu)虛擬儀器的系統(tǒng)性能12/16/202258
3.儀器驅(qū)動(dòng)器的開(kāi)發(fā) 通常,儀器驅(qū)動(dòng)器包括以下幾個(gè)部分: (1)函數(shù)體。 (2)交互式操作接口。 (3)編程接口。 (4)I/O接口。 (5)功能庫(kù)。 (6)子程序接口。12/16/202259
4.虛擬儀器軟面板的設(shè)計(jì) 軟面板的具體設(shè)計(jì)應(yīng)注意以下幾點(diǎn): (1)軟面板應(yīng)設(shè)計(jì)成能在不同平臺(tái)和計(jì)算機(jī)顯示器上完成各種操作,所以必須保證每個(gè)軟面板在不同平臺(tái)和不同分辨率的顯示器之間是可移植的。 (2)字體選擇應(yīng)基于可移植性和易讀性。 (3)
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