智能控制概述課件

智能控制理論與技術(shù)智能控制理論與技術(shù)1本課程的主要內(nèi)容1.智能控制概論2.模糊控制3.神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制4.模糊-神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制本課程的主要內(nèi)容1.智能控制概論2.模糊控制3.神經(jīng)元網(wǎng)2

1.控制理論和應(yīng)用發(fā)展的概況2.傳統(tǒng)控制理論的局限性3.智能控制的組成、定義與研究?jī)?nèi)容4.智能控制與傳統(tǒng)控制的關(guān)系和差別5.智能與智能控制的定義6.智能控制研究的主要內(nèi)容

7.智能控制的分類智能控制概論1.控制理論和應(yīng)用發(fā)展的概況智能控制概論31.控制理論和應(yīng)用發(fā)展的概況控制理論的發(fā)展始于Watt飛球調(diào)節(jié)蒸汽機(jī)以后的100年。20年代以返饋控制理論為代表，形成經(jīng)典控制理論，著名的控制科學(xué)家有：Black,Nyquist,Bode.2.隨著航空航天事業(yè)的發(fā)展,50~60年代形成以多變量控制為特征的現(xiàn)代控制理論,主要代表有:Kalman的濾波器,Pontryagin的極大值原理,Bellman的動(dòng)態(tài)規(guī)劃,和Lyapunov的穩(wěn)定性理論.3.70年代初,以分解和協(xié)調(diào)為基礎(chǔ),形成了大系統(tǒng)控制理論,用于復(fù)雜系統(tǒng)的控制,重要理論有遞階控制理論、分散控制理論、隊(duì)論等。主要用于資源管理、交通控制、環(huán)境保護(hù)等。以上控制理論我們稱之為傳統(tǒng)控制理論。1.控制理論和應(yīng)用發(fā)展的概況控制理論的發(fā)展始于Watt飛球4

傳統(tǒng)控制方法包括經(jīng)典控制和現(xiàn)代控制，是基于被控對(duì)象精確模型的控制方式，缺乏靈活性和應(yīng)變能力，適于解決線性、時(shí)不變性等相對(duì)簡(jiǎn)單的控制問(wèn)題，難以解決對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)的控制。傳統(tǒng)控制方法包括經(jīng)典控制和現(xiàn)代控制，是基于52.傳統(tǒng)控制理論的局限性

隨著復(fù)雜系統(tǒng)的不斷涌現(xiàn)，傳統(tǒng)控制理論越來(lái)越多地顯示它的局限性。什么叫復(fù)雜系統(tǒng)？其特征表現(xiàn)為：1、控制對(duì)象的復(fù)雜性2、環(huán)境的復(fù)雜性3、控制任務(wù)或目標(biāo)的復(fù)雜性2.傳統(tǒng)控制理論的局限性隨著復(fù)雜系統(tǒng)的不斷涌6模型的不確定性高度非線性分布式的傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)突變多時(shí)間標(biāo)度復(fù)雜的信息模式龐大的數(shù)據(jù)量和嚴(yán)格的性能指標(biāo)1、控制對(duì)象的復(fù)雜性模型的不確定性1、控制對(duì)象的復(fù)雜性72、環(huán)境的復(fù)雜性環(huán)境變化的不確定性難以辨識(shí)必須與被控對(duì)象集合起來(lái)作為一個(gè)整體來(lái)考慮3、控制任務(wù)或目標(biāo)的復(fù)雜性

控制目標(biāo)和任務(wù)的多重性時(shí)變性任務(wù)集合處理的復(fù)雜性。2、環(huán)境的復(fù)雜性3、控制任務(wù)或目標(biāo)的復(fù)雜性8

對(duì)于復(fù)雜系統(tǒng)為被控對(duì)象，傳統(tǒng)控制的實(shí)際應(yīng)用遇到很多難解決的問(wèn)題，主要表現(xiàn)以下幾點(diǎn)：（1）實(shí)際系統(tǒng)由于存在復(fù)雜性、非線性、時(shí)變性、不確定性和不完全性等，無(wú)法獲得精確的數(shù)學(xué)模型。（2）某些復(fù)雜的和包含不確定性的控制過(guò)程無(wú)法用傳統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型來(lái)描述，即無(wú)法解決建模問(wèn)題。（3）傳統(tǒng)控制理論的推導(dǎo)往往需要進(jìn)行一些比較苛刻的線性化假設(shè)，而這些假設(shè)往往與實(shí)際系統(tǒng)不符合。（4）實(shí)際控制任務(wù)復(fù)雜，而傳統(tǒng)的控制任務(wù)要求低，對(duì)復(fù)雜的控制任務(wù)，如機(jī)器人控制、CIMS、社會(huì)經(jīng)濟(jì)管理系統(tǒng)等復(fù)雜任務(wù)無(wú)能為力。對(duì)于復(fù)雜系統(tǒng)為被控對(duì)象，傳統(tǒng)控制的實(shí)際應(yīng)用遇到很多難9在生產(chǎn)實(shí)踐中，復(fù)雜控制問(wèn)題可通過(guò)熟練操作人員的經(jīng)驗(yàn)和控制理論相結(jié)合去解決，由此，產(chǎn)生了智能控制。智能控制將控制理論的方法和人工智能技術(shù)靈活地結(jié)合起來(lái)，其控制方法適應(yīng)對(duì)象的復(fù)雜性和不確定性。智能控制是一門交叉學(xué)科，著名美籍華人傅京遜教授1971年首先提出智能控制是人工智能與自動(dòng)控制的交叉，即二元論。美國(guó)學(xué)者G.N.Saridis1977年在此基礎(chǔ)上引入運(yùn)籌學(xué)，提出了三元論的智能控制概念。3.智能控制的組成、定義與研究?jī)?nèi)容在生產(chǎn)實(shí)踐中，復(fù)雜控制問(wèn)題可通過(guò)熟練操作人員的經(jīng)10二元論

智能控制（IC）是自動(dòng)控制（AC）和人工智能（AI）的交集。強(qiáng)調(diào)智能和控制的結(jié)合二元論智能控制（IC）是自動(dòng)控制（AC）和人工智能（AI11考慮更高層次上的調(diào)度、規(guī)劃和管理，應(yīng)把運(yùn)籌學(xué)（OR）結(jié)合進(jìn)去。即：三元論考慮更高層次上的調(diào)度、規(guī)劃和管理，應(yīng)把運(yùn)籌學(xué)（OR）12式中各子集的含義為IC——智能控制（IntelligentControl）AI——人工智能（ArtificialIntelligence）AC——自動(dòng)控制（AutomaticControl）OR——運(yùn)籌學(xué)（OperationalResearch）式中各子集的含義為13基于三元論的智能控制

基于三元論的智能控制14三元論除了“智能”與“控制”外還強(qiáng)調(diào)了更高層次控制中調(diào)度、規(guī)劃和管理的作用，為遞階智能控制提供了理論依據(jù)。所謂智能控制，即設(shè)計(jì)一個(gè)控制器（或系統(tǒng)），使之具有學(xué)習(xí)、抽象、推理、決策等功能，并能根據(jù)環(huán)境（包括被控對(duì)象或被控過(guò)程）信息的變化作出適應(yīng)性反應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)由人來(lái)完成的任務(wù)。三元論除了“智能”與“控制”外還強(qiáng)調(diào)了更高層次控154.智能控制的發(fā)展

智能控制是自動(dòng)控制發(fā)展的最新階段，主要用于解決傳統(tǒng)控制難以解決的復(fù)雜系統(tǒng)的控制問(wèn)題?？刂瓶茖W(xué)的發(fā)展過(guò)程如圖所示。

從二十世紀(jì)60年代起，由于空間技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及人工智能技術(shù)的發(fā)展，控制界學(xué)者在研究自組織、自學(xué)習(xí)控制的基礎(chǔ)上，為了提高控制系統(tǒng)的自學(xué)習(xí)能力，開(kāi)始注意將人工智能技術(shù)與方法應(yīng)用于控制中。4.智能控制的發(fā)展智能控制是自動(dòng)控制發(fā)展的最新16開(kāi)環(huán)控制確定性反饋控制最優(yōu)控制隨機(jī)控制自適應(yīng)控制魯棒控制自學(xué)習(xí)控制智能控制控制科學(xué)的發(fā)展過(guò)程

開(kāi)環(huán)控制確定性反饋控制最優(yōu)控制隨機(jī)控制自適應(yīng)控制171966年，J.M.Mendal首先提出將人工智能技術(shù)應(yīng)用于飛船控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；1971年，傅京遜首次提出智能控制這一概念，并歸納了三種類型的智能控制系統(tǒng)：（1）人作為控制器的控制系統(tǒng)：人作為控制器的控制系統(tǒng)具有自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)和自組織的功能；1966年，J.M.Mendal首先提出將人工智能18（2）人—機(jī)結(jié)合作為控制器的控制系統(tǒng)：機(jī)器完成需要連續(xù)進(jìn)行的并需快速計(jì)算的常規(guī)控制任務(wù)，人則完成任務(wù)分配、決策、監(jiān)控等任務(wù)；（3）無(wú)人參與的自主控制系統(tǒng)：為多層的智能控制系統(tǒng)，需要完成問(wèn)題求解和規(guī)劃、環(huán)境建模、傳感器信息分析和低層的反饋控制任務(wù)。如自主機(jī)器人。（2）人—機(jī)結(jié)合作為控制器的控制系統(tǒng)：機(jī)器完成需要連續(xù)進(jìn)行的19

1985年8月，IEEE在美國(guó)紐約召開(kāi)了第一界智能控制學(xué)術(shù)討論會(huì)，隨后成立了IEEE智能控制專業(yè)委員會(huì)；1987年1月，在美國(guó)舉行第一次國(guó)際智能控制大會(huì)，標(biāo)志智能控制領(lǐng)域的形成。

1985年8月，IEEE在美國(guó)紐約召開(kāi)了第一界智能控20

近年來(lái)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊數(shù)學(xué)、專家系統(tǒng)、進(jìn)化論等各門學(xué)科的發(fā)展給智能控制注入了巨大的活力，由此產(chǎn)生了各種智能控制方法。智能控制的幾個(gè)重要分支為專家控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和遺傳算法。近年來(lái)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊數(shù)學(xué)、專家系統(tǒng)、進(jìn)化論等各門學(xué)215.智能與智能控制的定義◆按系統(tǒng)的一般行為特征定義(Albus)什么叫智能？有不同的定義：

在不確定環(huán)境中，作出合適動(dòng)作的能力。合適動(dòng)作是指增加成功的概率，成功就是達(dá)到行為的子目標(biāo)，以支持系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)最終目標(biāo)。！？低級(jí)智能：

感知環(huán)境，作出決策，控制行為5.智能與智能控制的定義◆按系統(tǒng)的一般行為特征定義(Al22高級(jí)智能：理解和覺(jué)察能力，在復(fù)雜和險(xiǎn)惡環(huán)境環(huán)境中進(jìn)行選擇的能力，力求生存和進(jìn)步。高級(jí)智能：理解和覺(jué)察能力，在復(fù)雜和險(xiǎn)惡環(huán)境環(huán)境中進(jìn)行23◆按人類的認(rèn)知的過(guò)程定義(A.Meystel)

智能是系統(tǒng)的一個(gè)特征，當(dāng)集中注意力（FocusingAttention)、組合搜索(CombinatorialSearch)、歸納（Generalization)過(guò)程作用于系統(tǒng)輸入，并產(chǎn)生系統(tǒng)輸出時(shí)，就表現(xiàn)為智能。系統(tǒng)輸入系統(tǒng)輸出智能集中注意力組合搜索歸納FACSG◆按人類的認(rèn)知的過(guò)程定義(A.Meystel)24◆按機(jī)器智能定義(Saridis)

機(jī)器智能是把信息進(jìn)行分析、組織、處理，并把它轉(zhuǎn)換成知識(shí)的過(guò)程。知識(shí)就是所得到的結(jié)構(gòu)性信息，它可用來(lái)使機(jī)器執(zhí)行特定的任務(wù)，以消除該任務(wù)的不確定性或盲目性，達(dá)到最優(yōu)或次優(yōu)的結(jié)果。機(jī)器智能◆按機(jī)器智能定義(Saridis)機(jī)器智能是把信25智能控制的定義

智能控制密切相關(guān)智能系統(tǒng)必是控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)必需具有智能1.按一般行為特征定義

智能控制是有知識(shí)的“行為舵手”，它把知識(shí)和反饋結(jié)合起來(lái)，形成感知—交互式、以目標(biāo)導(dǎo)向的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)可以進(jìn)行規(guī)劃、決策，產(chǎn)生有效的、有目的的行為，在不確定環(huán)境中，達(dá)到既定的目標(biāo)。智能控制的定義智能控制密切相關(guān)智能系統(tǒng)必是控制系統(tǒng)控制系262.按人類的認(rèn)知的過(guò)程定義

智能控制是一種計(jì)算上的有效過(guò)程,在非完整的指標(biāo)下，通過(guò)最基本的操作，即歸納（G）、集注（FA）、和組合操作（CS），把不確定的復(fù)雜系統(tǒng)引向規(guī)定的目標(biāo)。3.按機(jī)器智能定義智能控制是認(rèn)知科學(xué)、多種數(shù)學(xué)編程和控制技術(shù)的結(jié)合。它把施加于系統(tǒng)的各種算法和數(shù)學(xué)與語(yǔ)言方法融為一體。2.按人類的認(rèn)知的過(guò)程定義智能控制是一種計(jì)算上的276.智能控制研究的主要內(nèi)容●智能控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)和機(jī)理的研究●混合系統(tǒng)的建模和控制●基于模糊集合、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、進(jìn)化算法等智能控制器的開(kāi)發(fā)和研究?！裰悄苡?jì)算和軟計(jì)算的開(kāi)發(fā)和研究●自組織、自學(xué)習(xí)的結(jié)構(gòu)和方法的研究●基于多代理(Multi-agent)智能控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和研究●智能控制系統(tǒng)應(yīng)用的研究6.智能控制研究的主要內(nèi)容●智能控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)和機(jī)理的282）基于連接的智能控制系統(tǒng)——神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)3）混合智能控制系統(tǒng)——模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能控制系統(tǒng)4）基于行為的智能控制系統(tǒng)——由多傳感器組成的各種機(jī)器人1）基于規(guī)則的智能控制系統(tǒng)——模糊控制系統(tǒng)7.智能控制的分類2）基于連接的智能控制系統(tǒng)——神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)3）混合智29智能控制理論與技術(shù)智能控制理論與技術(shù)30本課程的主要內(nèi)容1.智能控制概論2.模糊控制3.神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制4.模糊-神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制本課程的主要內(nèi)容1.智能控制概論2.模糊控制3.神經(jīng)元網(wǎng)31

1.控制理論和應(yīng)用發(fā)展的概況2.傳統(tǒng)控制理論的局限性3.智能控制的組成、定義與研究?jī)?nèi)容4.智能控制與傳統(tǒng)控制的關(guān)系和差別5.智能與智能控制的定義6.智能控制研究的主要內(nèi)容

7.智能控制的分類智能控制概論1.控制理論和應(yīng)用發(fā)展的概況智能控制概論321.控制理論和應(yīng)用發(fā)展的概況控制理論的發(fā)展始于Watt飛球調(diào)節(jié)蒸汽機(jī)以后的100年。20年代以返饋控制理論為代表，形成經(jīng)典控制理論，著名的控制科學(xué)家有：Black,Nyquist,Bode.2.隨著航空航天事業(yè)的發(fā)展,50~60年代形成以多變量控制為特征的現(xiàn)代控制理論,主要代表有:Kalman的濾波器,Pontryagin的極大值原理,Bellman的動(dòng)態(tài)規(guī)劃,和Lyapunov的穩(wěn)定性理論.3.70年代初,以分解和協(xié)調(diào)為基礎(chǔ),形成了大系統(tǒng)控制理論,用于復(fù)雜系統(tǒng)的控制,重要理論有遞階控制理論、分散控制理論、隊(duì)論等。主要用于資源管理、交通控制、環(huán)境保護(hù)等。以上控制理論我們稱之為傳統(tǒng)控制理論。1.控制理論和應(yīng)用發(fā)展的概況控制理論的發(fā)展始于Watt飛球33

傳統(tǒng)控制方法包括經(jīng)典控制和現(xiàn)代控制，是基于被控對(duì)象精確模型的控制方式，缺乏靈活性和應(yīng)變能力，適于解決線性、時(shí)不變性等相對(duì)簡(jiǎn)單的控制問(wèn)題，難以解決對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)的控制。傳統(tǒng)控制方法包括經(jīng)典控制和現(xiàn)代控制，是基于342.傳統(tǒng)控制理論的局限性

隨著復(fù)雜系統(tǒng)的不斷涌現(xiàn)，傳統(tǒng)控制理論越來(lái)越多地顯示它的局限性。什么叫復(fù)雜系統(tǒng)？其特征表現(xiàn)為：1、控制對(duì)象的復(fù)雜性2、環(huán)境的復(fù)雜性3、控制任務(wù)或目標(biāo)的復(fù)雜性2.傳統(tǒng)控制理論的局限性隨著復(fù)雜系統(tǒng)的不斷涌35模型的不確定性高度非線性分布式的傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)突變多時(shí)間標(biāo)度復(fù)雜的信息模式龐大的數(shù)據(jù)量和嚴(yán)格的性能指標(biāo)1、控制對(duì)象的復(fù)雜性模型的不確定性1、控制對(duì)象的復(fù)雜性362、環(huán)境的復(fù)雜性環(huán)境變化的不確定性難以辨識(shí)必須與被控對(duì)象集合起來(lái)作為一個(gè)整體來(lái)考慮3、控制任務(wù)或目標(biāo)的復(fù)雜性

控制目標(biāo)和任務(wù)的多重性時(shí)變性任務(wù)集合處理的復(fù)雜性。2、環(huán)境的復(fù)雜性3、控制任務(wù)或目標(biāo)的復(fù)雜性37

對(duì)于復(fù)雜系統(tǒng)為被控對(duì)象，傳統(tǒng)控制的實(shí)際應(yīng)用遇到很多難解決的問(wèn)題，主要表現(xiàn)以下幾點(diǎn)：（1）實(shí)際系統(tǒng)由于存在復(fù)雜性、非線性、時(shí)變性、不確定性和不完全性等，無(wú)法獲得精確的數(shù)學(xué)模型。（2）某些復(fù)雜的和包含不確定性的控制過(guò)程無(wú)法用傳統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型來(lái)描述，即無(wú)法解決建模問(wèn)題。（3）傳統(tǒng)控制理論的推導(dǎo)往往需要進(jìn)行一些比較苛刻的線性化假設(shè)，而這些假設(shè)往往與實(shí)際系統(tǒng)不符合。（4）實(shí)際控制任務(wù)復(fù)雜，而傳統(tǒng)的控制任務(wù)要求低，對(duì)復(fù)雜的控制任務(wù)，如機(jī)器人控制、CIMS、社會(huì)經(jīng)濟(jì)管理系統(tǒng)等復(fù)雜任務(wù)無(wú)能為力。對(duì)于復(fù)雜系統(tǒng)為被控對(duì)象，傳統(tǒng)控制的實(shí)際應(yīng)用遇到很多難38在生產(chǎn)實(shí)踐中，復(fù)雜控制問(wèn)題可通過(guò)熟練操作人員的經(jīng)驗(yàn)和控制理論相結(jié)合去解決，由此，產(chǎn)生了智能控制。智能控制將控制理論的方法和人工智能技術(shù)靈活地結(jié)合起來(lái)，其控制方法適應(yīng)對(duì)象的復(fù)雜性和不確定性。智能控制是一門交叉學(xué)科，著名美籍華人傅京遜教授1971年首先提出智能控制是人工智能與自動(dòng)控制的交叉，即二元論。美國(guó)學(xué)者G.N.Saridis1977年在此基礎(chǔ)上引入運(yùn)籌學(xué)，提出了三元論的智能控制概念。3.智能控制的組成、定義與研究?jī)?nèi)容在生產(chǎn)實(shí)踐中，復(fù)雜控制問(wèn)題可通過(guò)熟練操作人員的經(jīng)39二元論

智能控制（IC）是自動(dòng)控制（AC）和人工智能（AI）的交集。強(qiáng)調(diào)智能和控制的結(jié)合二元論智能控制（IC）是自動(dòng)控制（AC）和人工智能（AI40考慮更高層次上的調(diào)度、規(guī)劃和管理，應(yīng)把運(yùn)籌學(xué)（OR）結(jié)合進(jìn)去。即：三元論考慮更高層次上的調(diào)度、規(guī)劃和管理，應(yīng)把運(yùn)籌學(xué)（OR）41式中各子集的含義為IC——智能控制（IntelligentControl）AI——人工智能（ArtificialIntelligence）AC——自動(dòng)控制（AutomaticControl）OR——運(yùn)籌學(xué)（OperationalResearch）式中各子集的含義為42基于三元論的智能控制

基于三元論的智能控制43三元論除了“智能”與“控制”外還強(qiáng)調(diào)了更高層次控制中調(diào)度、規(guī)劃和管理的作用，為遞階智能控制提供了理論依據(jù)。所謂智能控制，即設(shè)計(jì)一個(gè)控制器（或系統(tǒng)），使之具有學(xué)習(xí)、抽象、推理、決策等功能，并能根據(jù)環(huán)境（包括被控對(duì)象或被控過(guò)程）信息的變化作出適應(yīng)性反應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)由人來(lái)完成的任務(wù)。三元論除了“智能”與“控制”外還強(qiáng)調(diào)了更高層次控444.智能控制的發(fā)展

智能控制是自動(dòng)控制發(fā)展的最新階段，主要用于解決傳統(tǒng)控制難以解決的復(fù)雜系統(tǒng)的控制問(wèn)題?？刂瓶茖W(xué)的發(fā)展過(guò)程如圖所示。

從二十世紀(jì)60年代起，由于空間技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及人工智能技術(shù)的發(fā)展，控制界學(xué)者在研究自組織、自學(xué)習(xí)控制的基礎(chǔ)上，為了提高控制系統(tǒng)的自學(xué)習(xí)能力，開(kāi)始注意將人工智能技術(shù)與方法應(yīng)用于控制中。4.智能控制的發(fā)展智能控制是自動(dòng)控制發(fā)展的最新45開(kāi)環(huán)控制確定性反饋控制最優(yōu)控制隨機(jī)控制自適應(yīng)控制魯棒控制自學(xué)習(xí)控制智能控制控制科學(xué)的發(fā)展過(guò)程

開(kāi)環(huán)控制確定性反饋控制最優(yōu)控制隨機(jī)控制自適應(yīng)控制461966年，J.M.Mendal首先提出將人工智能技術(shù)應(yīng)用于飛船控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；1971年，傅京遜首次提出智能控制這一概念，并歸納了三種類型的智能控制系統(tǒng)：（1）人作為控制器的控制系統(tǒng)：人作為控制器的控制系統(tǒng)具有自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)和自組織的功能；1966年，J.M.Mendal首先提出將人工智能47（2）人—機(jī)結(jié)合作為控制器的控制系統(tǒng)：機(jī)器完成需要連續(xù)進(jìn)行的并需快速計(jì)算的常規(guī)控制任務(wù)，人則完成任務(wù)分配、決策、監(jiān)控等任務(wù)；（3）無(wú)人參與的自主控制系統(tǒng)：為多層的智能控制系統(tǒng)，需要完成問(wèn)題求解和規(guī)劃、環(huán)境建模、傳感器信息分析和低層的反饋控制任務(wù)。如自主機(jī)器人。（2）人—機(jī)結(jié)合作為控制器的控制系統(tǒng)：機(jī)器完成需要連續(xù)進(jìn)行的48

1985年8月，IEEE在美國(guó)紐約召開(kāi)了第一界智能控制學(xué)術(shù)討論會(huì)，隨后成立了IEEE智能控制專業(yè)委員會(huì)；1987年1月，在美國(guó)舉行第一次國(guó)際智能控制大會(huì)，標(biāo)志智能控制領(lǐng)域的形成。

1985年8月，IEEE在美國(guó)紐約召開(kāi)了第一界智能控49

近年來(lái)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊數(shù)學(xué)、專家系統(tǒng)、進(jìn)化論等各門學(xué)科的發(fā)展給智能控制注入了巨大的活力，由此產(chǎn)生了各種智能控制方法。智能控制的幾個(gè)重要分支為專家控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和遺傳算法。近年來(lái)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊數(shù)學(xué)、專家系統(tǒng)、進(jìn)化論等各門學(xué)505.智能與智能控制的定義◆按系統(tǒng)的一般行為特征定義(Albus)什么叫智能？有不同的定義：

在不確定環(huán)境中，作出合適動(dòng)作的能力。合適動(dòng)作是指增加成功的概率，成功就是達(dá)到行為的子目標(biāo)，以支持系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)最終目標(biāo)。??？低級(jí)智能：

感知環(huán)境，作出決策，控制行為5.智能與智能控制的定義◆按系統(tǒng)的一般行為特征定義(Al51高級(jí)智能：理解和覺(jué)察能力，在復(fù)雜和險(xiǎn)惡環(huán)境環(huán)境中進(jìn)行選擇的能力，力求生存和進(jìn)步。高級(jí)智能：理解和覺(jué)察能力，在復(fù)雜和險(xiǎn)惡環(huán)境環(huán)境中進(jìn)行52◆按人類的認(rèn)知的過(guò)程定義(A.Meystel)

智能是系統(tǒng)的一個(gè)特征，當(dāng)集中注意力（FocusingAttention)、組合搜索(CombinatorialSearch)、歸納（Generalization)過(guò)程作用于系統(tǒng)輸入，并產(chǎn)生系統(tǒng)輸出時(shí)，就表現(xiàn)為智能。系統(tǒng)輸入系統(tǒng)輸出智能集中注意力組合搜索歸納FACSG◆按人類的認(rèn)知的過(guò)程定義(A.Meystel