最新數(shù)控技術(shù)第9章典型數(shù)控系統(tǒng)課件

數(shù)控技術(shù)第9章典型數(shù)控系統(tǒng)數(shù)控技術(shù)第9章典型數(shù)控系統(tǒng)第9章典型數(shù)控系統(tǒng)及應(yīng)用9.1FANUC數(shù)控系統(tǒng)9.2SIEMENS數(shù)控系統(tǒng)9.3FAGOR數(shù)控系統(tǒng)9.4華中HNC-21T/MM數(shù)控系統(tǒng)小結(jié)習(xí)題第9章典型數(shù)控系統(tǒng)及應(yīng)用9.1FANUC數(shù)控系統(tǒng)2最新數(shù)控技術(shù)第9章典型數(shù)控系統(tǒng)課件3最新數(shù)控技術(shù)第9章典型數(shù)控系統(tǒng)課件4最新數(shù)控技術(shù)第9章典型數(shù)控系統(tǒng)課件5最新數(shù)控技術(shù)第9章典型數(shù)控系統(tǒng)課件6最新數(shù)控技術(shù)第9章典型數(shù)控系統(tǒng)課件7最新數(shù)控技術(shù)第9章典型數(shù)控系統(tǒng)課件8（3）豐富的系統(tǒng)控制功能在系統(tǒng)的功能上具有刀具壽命管理、極坐標(biāo)插補(bǔ)、圓柱插補(bǔ)、多邊形加工、簡易同步控制、Cf軸控制（主軸回轉(zhuǎn)由進(jìn)給伺服電動機(jī)實(shí)現(xiàn)，回轉(zhuǎn)位置可與其它進(jìn)給軸一起參與插補(bǔ)）和Cs軸控制（主軸電機(jī)不是進(jìn)給伺服電機(jī)，而是FANUC主軸電機(jī)，由裝在主軸上的編碼器檢測主軸位置，可與其它進(jìn)給軸一起參與插補(bǔ)）、串行和模擬的主軸控制、主軸剛性攻絲、多主軸控制功能、主軸同步控制功能、PLC梯形圖顯示和PLC梯形圖編輯功能（需要編程卡）、PLC軸控制功能等。

（3）豐富的系統(tǒng)控制功能9

該系統(tǒng)除了通用的宏程序功能以外，還增加了定制型用戶宏程序，這樣為用戶提供了更大的個(gè)性化設(shè)計(jì)的空間。用戶可以通過編程對顯示屏幕、處理過程控制等進(jìn)行編輯，以實(shí)現(xiàn)個(gè)性化機(jī)床的設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)除了通用的宏程序功能以外，還10（4）高速高精度的控制

FANUC0–C數(shù)控系統(tǒng)采用了多CPU方式進(jìn)行分散處理，實(shí)現(xiàn)了高速連續(xù)的切削。為了實(shí)現(xiàn)在切削路徑中的高速、高精度，在系統(tǒng)功能中增加了自動拐角倍率，伺服前饋控制等，大大地減少了伺服系統(tǒng)的誤差。對PLC的接口增加了高速M(fèi)、S、T接口功能，進(jìn)一步縮短了執(zhí)行時(shí)間，提高了系統(tǒng)的運(yùn)行速度。為了提高系統(tǒng)處理外部數(shù)據(jù)的速度，F(xiàn)ANUC0–C系統(tǒng)在硬件上增加了遠(yuǎn)程緩沖控制，系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)高速的DNC操作。（4）高速高精度的控制11（5）全數(shù)字伺服控制結(jié)構(gòu)

FANUC0–C系統(tǒng)采用全數(shù)字伺服控制結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)伺服控制的數(shù)字化，大大地提高了伺服運(yùn)行的可靠性和自適應(yīng)性，改善了伺服的性能。由于實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字的伺服控制，可以實(shí)現(xiàn)高速、高精度的伺服控制功能?？梢詫?shí)現(xiàn)伺服波形（位置、偏差、電流）的CRT顯示，用于伺服系統(tǒng)的診斷調(diào)試。（5）全數(shù)字伺服控制結(jié)構(gòu)12（6）全數(shù)字的主軸控制

FANUC0–C系統(tǒng)除了模擬主軸接口以外，還提供了串行主軸控制（僅限于使用FANUC的主軸放大器）。主軸控制信號通過光纜與主軸放大器連接，連接方便、簡潔、可靠?？梢詫?shí)現(xiàn)主軸的剛性攻絲、定位，雙主軸的速度、相位同步以及主軸的Cs輪廓控制。（6）全數(shù)字的主軸控制132.基本構(gòu)成

FANUC0系統(tǒng)由數(shù)控單元本體，主軸和進(jìn)給伺服單元以及相應(yīng)的主軸電機(jī)和進(jìn)給電機(jī)，CRT顯示器、系統(tǒng)操作面板、機(jī)床操作面板，附加的輸入／輸出接口板（B2），電池盒，手搖脈沖發(fā)生器等部件組成，下面對它的主要部件的基本配置做簡要的說明。2.基本構(gòu)成14FANUC0系統(tǒng)的CNC單元為大板結(jié)構(gòu)?；九渲糜兄饔∷㈦娐钒澹≒CB）、存儲器板、圖形顯示板、可編程機(jī)床控制器板（PMC–M）、伺服軸控制板、輸入／輸出接口板、子CPU（中央處理器）板、擴(kuò)展的軸控制板、數(shù)控單元電源和DNC控制板。各板插在主印刷電路板上，與CPU的總線相連。FANUC0系統(tǒng)數(shù)控單元的結(jié)構(gòu)如圖9.1所示，各部件的功能如下。FANUC0系統(tǒng)的CNC單元為大板結(jié)構(gòu)15

主印刷電路板（MASTERPCB）L/A第7

、8軸控制板（AXA）第5

、6軸控制板（AXS）子CPU板（SUB）存儲器板（MEM）輸入輸出接口板基本軸控制板PMC控制板圖形顯示板NC電源圖9.1FANUC0系統(tǒng)數(shù)控單元結(jié)構(gòu)圖主印刷電路板（MASTERPCB）L/A第7（AXA）第16（1）主印刷電路板（PCB）。連接各功能板、故障報(bào)警等。主CPU在該板上，用于系統(tǒng)主控。（2）數(shù)控單元電源。主要提供+5Ⅴ，+15Ⅴ，-15v，+24Ⅴ，-24Ⅴ直流電源，用于各板的供電，24V直流電源，用于單元內(nèi)繼電器控制。（3）圖形顯示板。提供圖形顯示功能，第2、3手搖脈沖發(fā)生器接口等。（4）PC板（PMCM）9PMC–M型可編程機(jī)床控制器，提供擴(kuò)展的輸入／輸出板的接口。（1）主印刷電路板（PCB）。連接各功能板、故障報(bào)警等。主C17（5）基本軸控制板（AXE）。提供X、Y、Z和第4軸的進(jìn)給指令，接收從X、Y、Z和第4軸位置編碼器反饋的位置信號。（6）輸入／輸出接口。通過插座M1，M18和M20提供輸入點(diǎn)，通過插座M2，M19和M20提供輸出點(diǎn)，為PMC提供輸入／輸出信號。（7）存儲器板。接收系統(tǒng)操作面板的鍵盤輸入信號，提供串行數(shù)據(jù)傳送接口，第1手搖脈沖發(fā)生器接口，主軸模擬量和位置編碼器接口，存儲系統(tǒng)參數(shù)、刀具參數(shù)和零件加工程序等。（8）子CPU板。用于管理第5，6，7，8軸的數(shù)據(jù)分配，提供RS－232C和RS－422串行數(shù)據(jù)接口等。（5）基本軸控制板（AXE）。提供X、Y、Z和第4軸的進(jìn)給指18（9）擴(kuò)展軸控制板（AXS）。提供第5，6軸的進(jìn)給指令，接收從第5，6軸位置編碼器反饋的位置信號。（10）擴(kuò)展軸控制板（AXA）。提供第7，8軸的進(jìn)給指令，接收從第7，8軸位置編碼器反饋的位置信號。（11）擴(kuò)展的輸入輸出接口。通過插座M61，M78和M80提供輸入點(diǎn),通過插座M62，M79和M80提供輸出點(diǎn)，為PMC提供輸入／輸出信號。（12）通信板（DNC2）。提供數(shù)據(jù)通信接口。（9）擴(kuò)展軸控制板（AXS）。提供第5，6軸的進(jìn)給指令，接收193.控制單元的連接如圖9.2所示，為FANUC0系統(tǒng)基本軸控制板（AXE）與伺服放大器、伺服電機(jī)和編碼器連接圖。M184～M199為軸控制板上的插座編號，其中M184、M187、M194、M197為控制器指令輸出端；M185、M188、M195、M198是內(nèi)裝型脈沖編碼器輸入端，在半閉環(huán)伺服系統(tǒng)中為速度／位置反饋，在全閉環(huán)伺服系統(tǒng)中作為速度反饋；M186、M189、M196、M199只作為在全閉環(huán)伺服系統(tǒng)中的位置反饋，可以接分離型脈沖編碼器或光柵尺。H20表示20針HONDA插頭，M表示“針”，F(xiàn)表示“孔”。如果選用絕對編碼器，CPA9端接相應(yīng)電池盒。3.控制單元的連接20圖9.2FANUC0系統(tǒng)軸控板連接圖圖9.2FANUC0系統(tǒng)軸控板連接圖21

存儲器板存放著工件程序、偏移量和系統(tǒng)參數(shù)，系統(tǒng)斷電后由電池單元供電保存。同時(shí)連接著顯示器、MDI單元、第一手搖脈沖發(fā)生器、串行通信接口、主軸控制器和主軸位置編碼器、電池等單元，如圖9.3所示。存儲器板存放著工件程序、偏移量和系統(tǒng)參數(shù)22圖9.3FANUC0系統(tǒng)存儲器板、電源單元連接圖圖9.3FANUC0系統(tǒng)存儲器板、電源單元連接圖23

在電源單元中，CP15為24VDC輸出端，供顯示單元使用，BN6.F為6針棕色插頭；CP1是單相AC220V輸入端，BK3.F為3針黑色插頭；CP3接電源開關(guān)電路；CP2為AC220V輸出端，可以接冷卻風(fēng)扇或其他需要AC220V設(shè)備。內(nèi)置I／O接口連接如圖9.4所示，其中M1、M18為I／O輸出插座，共計(jì)80個(gè)I／O輸入點(diǎn)；M2、M19為I／O輸出插座，共計(jì)56個(gè)I／O輸出點(diǎn)；M20包括24個(gè)I／O輸入點(diǎn)和16個(gè)I／O輸出點(diǎn)。這些I／O點(diǎn)可以用于強(qiáng)電柜中的中間繼電器控制，機(jī)床控制面板的按鈕和指示燈、行程開關(guān)等開關(guān)量控制。在電源單元中，CP15為24VDC輸出端24圖9.4FANUC0系統(tǒng)I／O板連接圖圖9.4FANUC0系統(tǒng)I／O板連接圖254．伺服系統(tǒng)的基本配置（1）進(jìn)給伺服系統(tǒng)的基本配置常用的S系列交流伺服放大器分l軸型、2軸型和3軸型3種。其電源電壓為200／230V，由專用的伺服變壓器供給，AC100V制動電源由NC電源變壓器供給。4．伺服系統(tǒng)的基本配置261軸型和2軸型伺服單元的基本配置和連接方法分別如圖9.5、圖9.6所示。圖中電纜K1為NC到伺服單元的指令電纜，K2S為脈沖編碼器的位置反饋電纜，K3為AC230／200V電源輸入線K4為伺服電機(jī)的動力線電纜，K5為伺服單元的AC100V制動電源電纜，K6為伺服單元到放電單元的電纜，K7為伺服單元到放電單元和伺服變壓器的溫度接點(diǎn)電纜。QF和MCC分別為伺服單元的電源輸入斷路器和主接觸器，用于控制伺服單元電源的通和斷。1軸型和2軸型伺服單元的基本配置和連接方27圖9.5FANUC0系統(tǒng)1軸型伺服單元圖9.5FANUC0系統(tǒng)1軸型伺服單元28圖9.6FANUC0系統(tǒng)2軸型伺服單元圖9.6FANUC0系統(tǒng)2軸型伺服單元29

伺服單元的接線端T2–4和T2–5之間有一個(gè)短路片，如果使用外接型放電單元，則應(yīng)將它取下，并將伺服單元印刷電路板上的短路棒S2設(shè)置到H位置，反之則設(shè)置到L位置。伺服單元的連接端T4–1和T4–2為放電單元和伺服變壓器的溫度接點(diǎn)串聯(lián)后的輸入點(diǎn)，上述兩個(gè)接點(diǎn)斷開時(shí)將產(chǎn)生過熱報(bào)警。如果使用這對接點(diǎn)，應(yīng)將伺服單元印刷電路板上的短路棒S1設(shè)置到L位置。伺服單元的接線端T2–4和T2–5之間有30

在2軸型伺服單元中，插座CN1L、CN1M、CN1N可分別用電纜Kl和數(shù)控系統(tǒng)的軸控制板上的指令信號插座相連，而伺服單元中的動力線端子T1–5L，6L，7L和T1–5M，6M，7M以及T1–5N，6N，7N則應(yīng)分別接到相應(yīng)的伺服電機(jī)，從伺服電機(jī)的脈沖編碼器返回的電纜也應(yīng)一一對應(yīng)地接到數(shù)控系統(tǒng)的軸控制板上的反饋信號插座（即L，M，N分別表示同一個(gè)軸）。在2軸型伺服單元中，插座CN1L、CN131FANUC的CNC與Alpha系列2軸交流驅(qū)動單元組成的伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖9.7所示，伺服電機(jī)上的脈沖編碼器作為位置檢測元件也作為速度檢測元件，它將檢測信號反饋到CNC中，由CNC完成位置處理和速度處理。CNC將速度控制信號、速度反饋信號以及使能信號輸出到伺服放大器的JVBl和JVB2端口。FANUC的CNC與Alpha系列2軸交32圖9.7CNC與AIpha系列2軸伺服系統(tǒng)連接圖9.7CNC與AIpha系列2軸伺服系統(tǒng)連接33（2）S系列主軸伺服系統(tǒng)的基本配置

S系列主軸伺服系統(tǒng)的連接方法如圖9.8所示，其中Kl為從伺服變壓器副邊輸出的AC220V三相電源電纜，應(yīng)接到主軸伺服單元的U，V，W和G端，輸出到主軸電機(jī)的動力線，應(yīng)與接線盒蓋內(nèi)面的指示相符。K3為從主軸伺服單元的端子T1上的R0，S0和T0輸出到主軸風(fēng)扇電機(jī)的動力線，應(yīng)使風(fēng)扇向外排風(fēng)。K4為主軸電機(jī)的編碼器反饋電纜，其中PA，PB，RA和RB用做速度反饋信號，0H1和0H2為電機(jī)溫度接點(diǎn)，SS為屏蔽線。K5為從NC和PMC輸出到主軸伺服單元的控制信號電纜，接到主軸伺服單元的50芯插座CN1。（2）S系列主軸伺服系統(tǒng)的基本配置34圖9.8S系列主軸伺服系統(tǒng)的連接方法圖9.8S系列主軸伺服系統(tǒng)的連接方法355．?dāng)?shù)字伺服有關(guān)參數(shù)的設(shè)定（1）柔性齒輪比的設(shè)定在以往的伺服參數(shù)中，絲杠的螺距和傳動機(jī)構(gòu)絲杠與電動機(jī)軸之間的減速比確定后，才可以確定脈沖編碼器的脈沖數(shù)。所調(diào)整的參數(shù)一般比較固定，使用較為不便。使用柔性齒輪比功能，脈沖編碼器的脈沖數(shù)可以適應(yīng)各種不同的傳動機(jī)構(gòu)。5．?dāng)?shù)字伺服有關(guān)參數(shù)的設(shè)定36

如圖9.9所示，描述了柔性齒輪比參數(shù)的實(shí)際意義，當(dāng)反饋的脈沖數(shù)不能和指令的脈沖數(shù)相同時(shí)，就可以通過該n／m的值進(jìn)行調(diào)整，具體的設(shè)定方法如下。如圖9.9所示，描述了柔性齒輪比參數(shù)的實(shí)37圖9.9柔性齒輪比參數(shù)示意圖圖9.9柔性齒輪比參數(shù)示意圖38

當(dāng)電動機(jī)為Alpha系列電動機(jī)，伺服為半閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)，不管使用何種串行位置編碼器，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)位置反饋的脈沖數(shù)取1000000P／r。當(dāng)不需要柔性齒輪比功能時(shí)，可以將該軸的n／m值設(shè)定為0。參數(shù)PRM37#3～#0用于選擇是否使用分離型的反饋系統(tǒng)，當(dāng)設(shè)定為l時(shí)，伺服的位置反饋由分離型的接口輸入。當(dāng)電動機(jī)為Alpha系列電動機(jī)，伺服為半閉39（2）伺服電動機(jī)代碼和自動設(shè)定以及伺服的優(yōu)化在數(shù)字伺服的軟件中，包括了所有電動機(jī)（非負(fù)載情況下）最佳的伺服控制參數(shù)，該參數(shù)在機(jī)床的調(diào)試時(shí)將被設(shè)定。具體方法可以通過伺服設(shè)定畫面設(shè)定，在該畫面集中了各個(gè)控制軸主要參數(shù)，如圖9.10所示。（2）伺服電動機(jī)代碼和自動設(shè)定以及伺服的優(yōu)化40圖9.10伺服設(shè)定畫面圖9.10伺服設(shè)定畫面41①初始設(shè)定位（initialsetbits）：#1位為0時(shí)進(jìn)行參數(shù)自動設(shè)定。設(shè)定完成后，該為恢復(fù)為1。②電動機(jī)代碼（MotorIDNo）：電動機(jī)的代碼（0～99）用于每種電動機(jī)。③AMR：當(dāng)使用Alpha系列電動機(jī)時(shí)，該值為0。④CMR2指令倍乘比。①初始設(shè)定位（initialsetbits）：#1位為42⑤柔性齒輪比n／m：根椐上述介紹的公式設(shè)定。⑥方向設(shè)定DirectionSet：用于設(shè)定正確的電動機(jī)方向。⑦速度脈沖數(shù)velocityPulse：使用A1pha系列電動機(jī)時(shí)為8192／819。⑧位置脈沖數(shù)Positionpulse：當(dāng)系統(tǒng)為半閉環(huán)，Alpha系列電動機(jī)為12500／1250；當(dāng)系統(tǒng)使用全閉環(huán)時(shí)，取決于反饋脈沖數(shù)／轉(zhuǎn)。⑨參考計(jì)數(shù)器Ref.Counter：用于參考點(diǎn)回零的計(jì)數(shù)器。⑤柔性齒輪比n／m：根椐上述介紹的公式設(shè)定。43

在上述的參數(shù)設(shè)定完成以后，當(dāng)初始設(shè)定位#1位為0時(shí)，該軸的伺服參數(shù)會進(jìn)行自動參數(shù)設(shè)定，設(shè)定如果正常完成后，該位變?yōu)?，一般以上參數(shù)都是由機(jī)床廠家在機(jī)床調(diào)試時(shí)進(jìn)行設(shè)定的。但是由于自動設(shè)定的參數(shù)是FANUC公司在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)非負(fù)載情況下調(diào)試出來的最佳參數(shù)，實(shí)際上該參數(shù)不能夠滿足各種不同負(fù)載和機(jī)械條件下的最佳參數(shù)，所以一般要根據(jù)實(shí)際的機(jī)床情況進(jìn)行參數(shù)的優(yōu)化。在上述的參數(shù)設(shè)定完成以后，當(dāng)初始設(shè)定位#1446．系統(tǒng)應(yīng)用

FANUC的0系列產(chǎn)品自1985年開發(fā)成功以來，該系列產(chǎn)品在車床、銑床／加工中心、圓柱／平面磨床、沖床等機(jī)床中得到廣泛的應(yīng)用。目前，國內(nèi)很多機(jī)床生產(chǎn)廠家都可以根據(jù)用戶要求，選用FANUC0系列數(shù)控系統(tǒng)，部分機(jī)床產(chǎn)品如表9.1所示。6．系統(tǒng)應(yīng)用45

表9.1選用FANUC0系列數(shù)控機(jī)床舉例表9.1選用FANUC0系列數(shù)控機(jī)床舉例469.1.3FANUC0i系列數(shù)控系統(tǒng)1．主要功能及特點(diǎn)（1）FANUC0i系統(tǒng)與FANUC16／18／21等系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)相似，均為模塊化結(jié)構(gòu)。主CPU板上除了主CPU及外圍電路之外，還集成了FROM＆SRAM模塊，PMC控制模塊，存儲器和主軸模塊，伺服模塊等。其集成度較FANUC0系統(tǒng)的集成度更高，因0i控制單元的體積更小，便于安裝排布。（2）采用全字符鍵盤，可用B類宏程序編程，使用方便。9.1.3FANUC0i系列數(shù)控系統(tǒng)47（3）用戶程序區(qū)容量比0MD系統(tǒng)大一倍，有利于較大程序的加工。（4）使用編輯卡編寫或修改梯形圖，攜帶與操作都很方便，特別是在用戶現(xiàn)場擴(kuò)充功能或?qū)嵤┘夹g(shù)改造時(shí)更為便利。（5）使用存儲卡存儲或輸入機(jī)床參數(shù)、PMC程序以及加工程序，操作簡單方便。使復(fù)制參數(shù)、梯形圖和機(jī)床調(diào)試程序過程十分快捷，縮短了機(jī)床調(diào)試時(shí)間，明顯提高數(shù)控機(jī)床的生產(chǎn)效率。（3）用戶程序區(qū)容量比0MD系統(tǒng)大一倍，有利于較大程序的加工48（6）系統(tǒng)具有HRV（高速矢量響應(yīng)）功能，伺服增益設(shè)定比0MD系統(tǒng)高一倍，理論上可使輪廓加工誤差減少一半。以切削圓為例，同一型號機(jī)床0MD系統(tǒng)的圓度誤差通常為0.02～0.03mm，換用0i系統(tǒng)后圓度誤差通常為0.01～0.02mm。（7）機(jī)床運(yùn)動軸的反向間隙，在快速移動或進(jìn)給移動過程中由不同的間隙補(bǔ)償參數(shù)自動補(bǔ)償。該功能可以使機(jī)床在快速定位和切削進(jìn)給不同工作狀態(tài)下，反向間隙補(bǔ)償效果更為理想，這有利于提高零件加工精度。（6）系統(tǒng)具有HRV（高速矢量響應(yīng)）功能，伺服增益設(shè)定比0M49（8）0i系統(tǒng)可預(yù)讀12個(gè)程序段，比0MD系統(tǒng)多。結(jié)合預(yù)讀控制及前饋控制等功能的應(yīng)用，可減少輪廓加工誤差。小線段高速加工的效率、效果優(yōu)于0MD系統(tǒng)，對模具三維立體加工有利。（9）與0MD系統(tǒng)相比，0i系統(tǒng)的PMC程序基本指令執(zhí)行周期短，容量大，功能指令更豐富，使用更方便。（10）0i系統(tǒng)的界面、操作、參數(shù)等與18i、16i、21i基本相同。熟悉0i系統(tǒng)后，自然會方便地使用上述其他系統(tǒng)。（8）0i系統(tǒng)可預(yù)讀12個(gè)程序段，比0MD系統(tǒng)多。結(jié)合預(yù)讀控50（11）0i系統(tǒng)比0M、0T等產(chǎn)品配備了更強(qiáng)大的診斷功能和操作信息顯示功能，給機(jī)床用戶使用和維修帶來了極大方便。（12）在軟件方面0i系統(tǒng)比0系統(tǒng)也有很大提高，特別在數(shù)據(jù)傳輸上有很大改進(jìn)，如RS232串口通信波特率達(dá)19200b／s，可以通過HSSB（高速串行總線）與PC機(jī)相連，使用存儲卡實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的輸入／輸出。（11）0i系統(tǒng)比0M、0T等產(chǎn)品配備了更強(qiáng)大的診斷功能和操512.基本構(gòu)成

FANUC0i系統(tǒng)由主板和I／0兩個(gè)模塊構(gòu)成。主板模塊包括主CPU、內(nèi)存、PMC控制、I／OLink控制、伺服控制、主軸控制、內(nèi)存卡I／F、LED顯示等；I／O模塊包括電源、I／O接口、通信接口、MDI控制、顯示控制、手搖脈沖發(fā)生器控制和高速串行總線等。各部分與機(jī)床、外部設(shè)備的連接插槽或插座如圖9.11所示。2.基本構(gòu)成52圖9.11FANUC0i系統(tǒng)控制單元圖9.11FANUC0i系統(tǒng)控制單元533.部件的連接如圖9.12所示，為FANUC0i系統(tǒng)的連接圖。圖中，系統(tǒng)輸入電壓為DC24V±10％，電流約7A。伺服和主軸電動機(jī)為AC200V（不是220V，其他系統(tǒng)如0系統(tǒng)，系統(tǒng)電源和伺服電源均為AC200V）輸入。這兩個(gè)電源的通電及斷電順序是有要求的，不滿足要求會出現(xiàn)報(bào)警或損壞驅(qū)動放大器。原則是要保證通電和斷電都在CNC的控制之下。具體順序如表9.2所示。3.部件的連接54圖9.12FANUC0i系統(tǒng)接線圖圖9.12FANUC0i系統(tǒng)接線圖55

表9.2FANUC0i系統(tǒng)接通電源和關(guān)斷電源順序表9.2FANUC0i系統(tǒng)接通電源和關(guān)斷電源順序56

伺服的連接分A型和B型，由侗服放大器上的一個(gè)短接捧控制。A型連接是將位置反饋線接到CNC系統(tǒng)；B型連接是將其接到伺服放大器。0i和近期開發(fā)的系統(tǒng)用B型。0系統(tǒng)大多數(shù)用A型。兩種接法不能任意使用，與伺服軟件有關(guān)。連接時(shí)最后的放大器JX1B需插上FANUC提供的短接插頭，如果遺忘會出現(xiàn)＃401報(bào)警。另外，若選用一個(gè)伺服放大器控制兩個(gè)電動機(jī)，應(yīng)將大電動機(jī)電樞接在M端子上，小電動機(jī)接在L端子上，否則電動機(jī)運(yùn)行時(shí)會聽到不正常的嗡嗡聲。伺服的連接分A型和B型，由侗服放大器上的一57FANUC系統(tǒng)的伺服控制可任意使用半閉環(huán)或全閉環(huán)，只需設(shè)定閉環(huán)型式的參數(shù)和改變接線，非常簡單。主軸電動機(jī)的控制有兩種接口：模擬（0～10VDC）和數(shù)字（串行傳送）輸出。模擬口需用其他公司的變頻器及電動機(jī)。FANUC系統(tǒng)的伺服控制可任意使用半閉環(huán)58

用FANUC主軸電動機(jī)時(shí)，主軸上的位置編碼器（一般是1024線）信號應(yīng)接到主軸電動機(jī)的驅(qū)動器上（JY4口）。驅(qū)動器上的JY2是速度反饋接口，兩者不能接錯(cuò)。目前使用的I／O硬件有兩種：內(nèi)裝I／O印刷板和外部I／O模塊。I／O板經(jīng)由系統(tǒng)總線與CPU交換信息；I／O模塊用I／0Link電纜與系統(tǒng)連接，數(shù)據(jù)傳送方式采用串行格式，用FANUC主軸電動機(jī)時(shí)，主軸上的位置編碼59

所以可遠(yuǎn)程連接。編制梯形圖時(shí)這兩者的地址區(qū)是不同的。而且，I／O模塊使用前需首先設(shè)定地址范圍。為了使機(jī)床運(yùn)行可靠，應(yīng)注意強(qiáng)電和弱電信號線的走線、屏蔽及系統(tǒng)和機(jī)床的接地。電平4.5Ⅴ以下的信號線必須屏蔽，屏蔽線要接地。連接說明書中把地線分成信號地、機(jī)殼地和大地。另外，F(xiàn)ANUC系統(tǒng)、伺服和主軸控制單元及電動機(jī)的外殼都要求接大地。為了防止電網(wǎng)干擾，交流的輸入端必須接浪涌吸收器。如果不處理這些問題，機(jī)床工作時(shí)會出現(xiàn)#910、#930報(bào)警或是不明原因的誤動作。所以可遠(yuǎn)程連接。編制梯形圖時(shí)這兩者的地址604.機(jī)床參數(shù)數(shù)控機(jī)床的參數(shù)是數(shù)控系統(tǒng)所用軟件應(yīng)用的外部條件。他決定了數(shù)控機(jī)床的功能、控制精度，是否會正確執(zhí)行用戶編寫的指令以及解釋連接在其上的不同部件等，CNC必須知道機(jī)床的特定數(shù)據(jù)。例如，連接軸的數(shù)量和名稱、進(jìn)給率、加速度、反饋、跟隨誤差、比例增益、自動換刀裝置等。4.機(jī)床參數(shù)61

只有正確、合理地設(shè)置這些參數(shù)，數(shù)控機(jī)床才能正常工作。數(shù)控機(jī)床在出廠前，已將所采用的CNC系統(tǒng)設(shè)量了許多初始參數(shù)來配合，適應(yīng)相配套的每臺數(shù)控機(jī)床的具體情況，部分參數(shù)還要經(jīng)過調(diào)試來確定。在數(shù)控維修中，有時(shí)要利用機(jī)床某些參數(shù)調(diào)整機(jī)床，有些參數(shù)要根據(jù)機(jī)床的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行必要的修正。只有正確、合理地設(shè)置這些參數(shù)，數(shù)控機(jī)床才能62FANUC0i系列（0i–TA、0i–MA）包括坐標(biāo)系、加減速度控制、伺服驅(qū)動、主軸控制、固定循環(huán)、自動刀具補(bǔ)償、基本功能等43個(gè)大類的機(jī)床參數(shù)。這些參數(shù)的數(shù)據(jù)形式如表9.3所示。對于位型和位軸型參數(shù)，每個(gè)數(shù)據(jù)號由9位組成，每一位有不同的意義。軸型參數(shù)允許分別設(shè)定給每個(gè)控制軸。由于篇幅所限，下面僅對主要參數(shù)加以介紹。FANUC0i系列（0i–TA、0i–63

表9.3機(jī)床參數(shù)的數(shù)據(jù)形式表9.3機(jī)床參數(shù)的數(shù)據(jù)形式64（1）0000號參數(shù)如圖9.13所示。有效位含義如表8.4所示，無效位在參數(shù)輸入時(shí)應(yīng)填補(bǔ)0。圖9.13000號參數(shù)數(shù)的有效位（1）0000號參數(shù)如圖9.13所示。有效位含義如表8.4所65

表9.4000號參數(shù)的有效位含義表9.4000號參數(shù)的有效位含義66（2）0020號參數(shù)如圖9.14所示，為字節(jié)型參數(shù)。為了和外部輸入／輸出設(shè)備或計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)的輸入／輸出，CNC提供兩個(gè)I／O設(shè)備接口（RS－232C串行口1，2），該參數(shù)用來設(shè)定選用哪個(gè)接口進(jìn)行數(shù)據(jù)的輸入／輸出，數(shù)據(jù)為字節(jié)型，如表9.5和圖9.15所示。圖9.140020號參數(shù)（2）0020號參數(shù)如圖9.14所示，為字節(jié)型參數(shù)。為了和外67

I/O卡RS–232C串行接口lRS–232C串行接口2RS–232–CI/O設(shè)備I/O通道=0，1（通道1）RS–232–CI/O設(shè)備I/O通道=2（通道2）表9.50020號參數(shù)說明圖9.15輸入／輸出連接I/O卡RS–232C串行接口lRS–232C串行接口2R68

通過設(shè)定0020號參數(shù)，選擇I／O設(shè)備是使用RS－232C串行口1還是RS－232C串行口2。而且，還要確認(rèn)與各通道相連的I／O設(shè)備的規(guī)格（例如波特率和停止位及其他參數(shù)），必須預(yù)先設(shè)定對應(yīng)接口的相應(yīng)參數(shù)，如圖9.16所示。其中對于通道1，由兩組參數(shù)設(shè)定輸入／輸出設(shè)備的規(guī)格。參數(shù)0101、0102、0103以及各通道共用參數(shù)0010的設(shè)置如圖9.17和表9.6所示。通過設(shè)定0020號參數(shù)，選擇I／O設(shè)備是69

0101停止位、其他0102輸入/輸出設(shè)備規(guī)格0103波特率0111停止位、其他0112輸入/輸出設(shè)備規(guī)格0113波特率0121停止位、其他0122輸入/輸出設(shè)備規(guī)格0123波特率I/O通道=0（通道1）I/O通道=1（通道1）I/O通道=2（通道2）圖9.16參數(shù)說明0101停止位、其他0102輸入/輸出設(shè)備規(guī)格0103波特70

圖9.17各參數(shù)的有效位圖9.17各參數(shù)的有效位71表9.6各參數(shù)含義表9.6各參數(shù)含義72

表9.6各參數(shù)含義表9.6各參數(shù)含義73（3）1020號參數(shù)如圖9.18所示，為字節(jié)軸型參數(shù)，用來定義各軸的程序名稱，名稱定義如表9.7所示。圖9.181020號參數(shù)（3）1020號參數(shù)如圖9.18所示，為字節(jié)軸型參數(shù)，用來定74

表9.71020號參數(shù)說明表9.71020號參數(shù)說明75（4）1023號參數(shù)如圖9.19所示，為字節(jié)軸型參數(shù)，用來定義各軸的伺服軸號，設(shè)定各軸為對用的第幾號伺服軸。通常，控制軸號與伺服軸號的設(shè)定值相同。圖9.191023號參數(shù)（4）1023號參數(shù)如圖9.19所示，為字節(jié)軸型參數(shù)，用來定76（5）1010號參數(shù)為字節(jié)型參數(shù)，如圖9.20所示。用來設(shè)定CNC可控的最大軸數(shù)。假定控制軸為：x軸、Y軸、z軸、A軸，其中F軸、y軸、z軸為CNC控制軸，A軸是PMC控制軸，則設(shè)定值為3。圖9.201010號參數(shù)（5）1010號參數(shù)為字節(jié)型參數(shù)，如圖9.20所示。用來設(shè)定775.系統(tǒng)應(yīng)用目前在國內(nèi)，F(xiàn)ANUC0i系列已成為主流產(chǎn)品，各機(jī)床生產(chǎn)廠家已大量采用，部分機(jī)床產(chǎn)品如表9.8所示。5.系統(tǒng)應(yīng)用78

表9.8選用FANUC0i系列數(shù)控機(jī)床表9.8選用FANUC0i系列數(shù)控機(jī)床799.1.4FANUC16i/18i/21i系列數(shù)控系統(tǒng)1.功能及特點(diǎn)（1）超小型、超薄型。FANUC16i／18i／21i系列產(chǎn)品比0i系統(tǒng)體積進(jìn)一步縮小，將液晶顯示器與CNC控制部分溶為一體，實(shí)現(xiàn)了超小型化和超薄型化（無擴(kuò)展槽時(shí)厚度只有60mm）。（2）納米插補(bǔ)。以毫微米為單位計(jì)算發(fā)送到數(shù)字伺服控制器的位置指令，極為穩(wěn)定，在與高速、高精度的伺服控制部分配合下能夠?qū)崿F(xiàn)高精度加工。通過使用高速RISC處理器，可以在進(jìn)行納米插補(bǔ)的同時(shí)，以適合于機(jī)床性能的最佳進(jìn)給速度進(jìn)行加工。9.1.4FANUC16i/18i/21i系列數(shù)控系統(tǒng)80（3）超高速串行通信。利用光導(dǎo)纖維將CNC控制單元和多個(gè)伺服放大器連接起來的高速串行總線，可以實(shí)現(xiàn)高速度的數(shù)據(jù)通信并減少連接電纜。（4）伺服HRV（HighResponseVector高響應(yīng)向量）控制。借助于納米CNC的穩(wěn)定指令和高響應(yīng)伺服HRV控制的高增益伺服系統(tǒng)，以及高分辨率的脈沖編碼器（16000000P／r）實(shí)現(xiàn)高速、高精度加工。（3）超高速串行通信。利用光導(dǎo)纖維將CNC控制單元和多個(gè)伺服81（5）豐富的網(wǎng)絡(luò)功能。FANUC16i／18i／21i系統(tǒng)具有內(nèi)嵌式以太網(wǎng)控制板（21i為選購件），可以與多臺電腦同時(shí)進(jìn)行高速數(shù)據(jù)傳輸，適合于構(gòu)建在加工線和工廠主機(jī)之間進(jìn)行交換的生產(chǎn)系統(tǒng)。并配以集中管理軟件包，以一臺電腦控制多臺機(jī)床，便于進(jìn)行監(jiān)控、運(yùn)轉(zhuǎn)作業(yè)和NC程序傳送的管理。（6）遠(yuǎn)程診斷。通過因特網(wǎng)對數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷，將維護(hù)信息發(fā)送到服務(wù)中心。（5）豐富的網(wǎng)絡(luò)功能。FANUC16i／18i／21i系統(tǒng)82（7）操作與維護(hù)?？梢酝ㄟ^接觸摸畫面上所顯示的按鍵進(jìn)行操作；可以利用存儲卡進(jìn)行各類數(shù)據(jù)的輸入／輸出；可以以對話方式診斷發(fā)生報(bào)警的原因，顯示出報(bào)警的詳細(xì)內(nèi)容和處置辦法；顯示出隨附在機(jī)床上的易損件的剩余壽命；存儲機(jī)床維護(hù)時(shí)所需的信息；通過波形方式顯示伺服的各類數(shù)據(jù)，便于進(jìn)行伺服的調(diào)節(jié)；可以存儲報(bào)警履歷和操作人員的操作履歷，便于發(fā)生故障時(shí)查找原因。（7）操作與維護(hù)?？梢酝ㄟ^接觸摸畫面上所顯示的按鍵進(jìn)行操作；83（8）控制個(gè)性化。通過C語言編程，實(shí)現(xiàn)畫面顯示和操作的個(gè)性化；用宏語言編程，實(shí)現(xiàn)CNC功能的高度定制；通過C語言編程，可以構(gòu)建與由梯形圖控制的機(jī)器處理密切相關(guān)的應(yīng)用功能。（9）高性能的開放式CNC。FANUCSeries160i／180i／210i是與Windows2000對應(yīng)的高功能開放式CNC。這些型號的CNC與Windows2000對應(yīng)，可以使用市面上出售的多種軟件，不僅支持機(jī)床制造商的機(jī)床個(gè)性化和智能化，而且還可以與終端用戶自身的個(gè)性化相對應(yīng)。（8）控制個(gè)性化。通過C語言編程，實(shí)現(xiàn)畫面顯示和操作的個(gè)性化84（10）軟件環(huán)境。為了與CNC／PMC進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，提供可以用C語言或BASIC語言調(diào)用的FOCAS1驅(qū)動器和庫函數(shù)；提供CNC基本操作軟件包，它是在電腦上進(jìn)行CNC／PMC顯示、輸入、維護(hù)的應(yīng)用軟件，通過用戶界面向操作人員提供“狀態(tài)顯示、位置顯示、程序編輯、數(shù)據(jù)設(shè)定”等操作畫面；CNC畫面顯示功能軟件，是在電腦上顯示出與標(biāo)準(zhǔn)的i系列CNC相同畫面的應(yīng)用軟件；DNC運(yùn)轉(zhuǎn)管理軟件包，可以完成從電腦上的硬盤高速地向CNC傳輸NC程序并加以運(yùn)行。（10）軟件環(huán)境。為了與CNC／PMC進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，提供可以852.基本構(gòu)成及連接

FANUC16i／18i／21i系統(tǒng)由液晶顯示器一體型CNC、機(jī)床操作面板、伺服放大器、強(qiáng)電盤用I／O模塊、I／OLinkβ放大器、便攜式機(jī)床操作面板及適配器、αi系列AC伺服電機(jī)、αi系列AC主軸電機(jī)、應(yīng)用軟件包等部分組成。連接如圖9.21所示。2.基本構(gòu)成及連接86

操作單元Operationunit機(jī)床操作面板MachineOperation’panel伺服放大器1伺服放大器1伺服放大器1主軸伺服放大器1伺服電機(jī)強(qiáng)電盤用I/O模塊I/Olinkβ放大器伺服電機(jī)伺服電機(jī)主軸電機(jī)伺服電機(jī)便攜式機(jī)床操作面板用適配器具有液晶顯示和手動脈沖發(fā)生器便攜式機(jī)床操作面板圖9.21FANUCSeries16i／18i／21i連接示意圖操作單元機(jī)床操作面板伺服放大器1伺服放大器1伺服放大器1主873.進(jìn)給與主軸控制（1）進(jìn)給控制進(jìn)給控制框圖如圖9.22所示，為實(shí)現(xiàn)高速度、高精度、高效率加工，控制系統(tǒng)采用以毫微米為插補(bǔ)計(jì)算單位，因此，發(fā)送到數(shù)字伺服控制器的指令極為穩(wěn)定，由此來提高表面加工精度。。3.進(jìn)給與主軸控制88

由于采用高響應(yīng)向量（HighResponseVector）控制的高增益伺服系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)高速加工，為避免機(jī)械諧振，系統(tǒng)增加了HRV濾波器，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的高增益伺服控制。為實(shí)現(xiàn)高速、穩(wěn)定的進(jìn)給，系統(tǒng)采用高性能αi系列AC伺服電機(jī)、高精度的電流檢測和高分辨率的脈沖編碼器（標(biāo)準(zhǔn)件為1000000／rev，選購件為16000000／rev）以及高性能的伺服控制由于采用高響應(yīng)向量（HighRespo89

納米插補(bǔ)Nanointerpolation位置控制PostionControl高增益速度控制HighGainVelocitycontro1HRV濾波器HRVFiterHRV濾波器HRVCunrentControl伺服放大器ServosmpliflerCNC伺服HRV控制SERVOHRVControlHRV高精度電流反饋Highresolutioncurrentfeedback高響應(yīng)、高分辨率反饋

Quickresponseandhighresolutionfeedback16.000000/rev圖9.22FANUCSeries16i／18i／21i進(jìn)給控制框圖納米插補(bǔ)位置控制高增益速度控制HRV濾波器HRV濾波器伺服90（2）主軸控制如圖9.23所示,為主軸控制框圖，主軸控制通過采用高速DSP（Digitalsignalprocessing），改善控制軟件算法（主軸HRV控制），設(shè)法提高電路的響應(yīng)性和穩(wěn)定性。通過控制回路運(yùn)算周期的縮短和高分辨率檢測回路的有機(jī)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)高響應(yīng)型和高精度的主軸控制。（2）主軸控制91

位置控制PostionControl高速運(yùn)算速度控制HighspeedVecitycontro1主軸HRV控制SPINDLEHRVCorlod

高分辨率內(nèi)插回路HighresotutionInterpolationcircuit

高分辨率內(nèi)插回路HighresotutionInterpolationcircuit新主軸放大器模塊NewSPINDLEAMPLIFIERMOOULE+－+－+－速度反饋信號VelocityfeedbaclcSigna位置反饋信號PositionfeedbaclcSigna電流反饋信號CurrentfeedbaclcSigna位置指令MCMD主軸電機(jī)Spindlemotor主軸Spindle圖9.23FANUCSeries16i／18i／21i主軸控制框圖位置控制高速運(yùn)算速度控制主軸HRV控制SPINDLEHR929.2SIEMENS數(shù)控系統(tǒng)

西門子（SIEMENS）公司的SINUMERIK系列數(shù)控系統(tǒng)，功能完善，穩(wěn)定可靠，具有較高的性能價(jià)格比，在我國數(shù)控機(jī)床行業(yè)被廣泛應(yīng)用。如圖9.24所示，為目前市場常見的SIEMENS數(shù)控系統(tǒng)的產(chǎn)品類型，主要包括802、810、840等系列。下面以SINUMERK840數(shù)控系統(tǒng)為例，介紹其硬件組成及各模塊間的聯(lián)系。9.2SIEMENS數(shù)控系統(tǒng)西門子（93

802D840D802C810D802S高性能、低價(jià)位高性能型普及型611UE數(shù)字伺服驅(qū)動器611U模擬伺服驅(qū)動器STEPDRIVEC步進(jìn)驅(qū)動器圖9.24SINMENS數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)品類型802D840D802C810D802S高性能、低價(jià)位高性949.2.1功能特點(diǎn)

SINUMERK840D是20世紀(jì)90年代中期開發(fā)設(shè)計(jì)的全數(shù)字化數(shù)控系統(tǒng)，具有高度模塊化及規(guī)范化的結(jié)構(gòu)，它將CNC和驅(qū)動控制集成在一塊板子上，將閉環(huán)控制的全部硬件和軟件集成在一平方厘米的空間中，便于操作、編程和監(jiān)控。9.2.1功能特點(diǎn)95SINUMERK840D保持了西門子前兩代系統(tǒng)SINUMERIK880和SINUMERIK840C的三CPU結(jié)構(gòu)，由人機(jī)通信CPU（MMC-CPU）、數(shù)字控制CPU（NC-CPU）和可編程邏輯控制器CPU（PLC-CPU）三個(gè)CPU分工協(xié)調(diào)工作，快速高效。在物理結(jié)構(gòu)上，NC-CPU和PLC-CPU合為一體，合成在NCU（NumericalControlUnit）中，但在邏輯功能上相互獨(dú)立。SINUMERK840D保持了西門子96SINUMERK840D與西門子611D數(shù)字化伺服驅(qū)動模塊及西門子S7－300PLC模塊構(gòu)成的全數(shù)字化數(shù)控系統(tǒng)，能實(shí)現(xiàn)鉆削、車削、銑削、磨削等數(shù)控功能，也能應(yīng)用于剪切、沖壓、激光加工等數(shù)控加工領(lǐng)域。840D數(shù)控系統(tǒng)具有如下主要功能及特點(diǎn)。SINUMERK840D與西門子61197（1）控制類型采用32位微處理器，實(shí)現(xiàn)CNC控制，可用于完成CNC連續(xù)軌跡控制以及內(nèi)部集成式PLC控制。（2）機(jī)床配置可實(shí)現(xiàn)鉆、車、銑、磨、切割、沖、激光加工和搬運(yùn)設(shè)備的控制，備有全數(shù)字化的SIMODRIVE611D數(shù)字驅(qū)動模塊。最多可控制31個(gè)進(jìn)給軸和主軸，進(jìn)給和快速進(jìn)給的速度范圍為103mm/min～999m／min。其插補(bǔ)功能有樣條插補(bǔ)、三階多項(xiàng)式插補(bǔ)、控制值互聯(lián)和曲線表插補(bǔ)，這些功能為加工各類曲線曲面零件提供了便利條件。此外還具備進(jìn)給軸和主軸同步操作的功能。（1）控制類型98（3）操作方式其操作方式主要有AUTOMATIC（自動）、JOG（手動）、TEACHIN（示教編程）、MDA（手動數(shù)據(jù)自動化）。（4）輪廓和補(bǔ)償

840D可根據(jù)用戶程序進(jìn)行輪廓的沖突檢測、刀具半徑補(bǔ)償?shù)倪M(jìn)入和退出策略及交點(diǎn)計(jì)算、刀具長度補(bǔ)償、螺距誤差補(bǔ)償和測量系統(tǒng)誤差補(bǔ)償、反向間隙補(bǔ)償、過象限誤差補(bǔ)償?shù)?。?）操作方式99（5）安全保護(hù)功能數(shù)控系統(tǒng)可通過預(yù)先設(shè)置軟極限開關(guān)的方法，進(jìn)行工作區(qū)域的限制及程序執(zhí)行中的進(jìn)給減速，同時(shí)還可以對主軸的運(yùn)行進(jìn)行監(jiān)控。（6）NC編程

840D系統(tǒng)的NC編程符合DIN66025標(biāo)準(zhǔn)（德國工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)），具有高級語言編程特色的程序編輯器，可進(jìn)行公制、英制尺寸或混合尺寸的編程，程序編制與加工可同時(shí)進(jìn)行，系統(tǒng)具備1.5兆字節(jié)的用戶內(nèi)存，用于零件程序、刀具偏置、補(bǔ)償?shù)拇鎯?。?）安全保護(hù)功能100（7）PLC編程

840D的集成式PLC完全以標(biāo)準(zhǔn)SIMATICS7模塊為基礎(chǔ)，PLC程序和數(shù)據(jù)內(nèi)存可擴(kuò)展到288KB，I／O模塊可擴(kuò)展到2048個(gè)輸入／輸出點(diǎn)，PLC程序能以極高的采樣速率監(jiān)視數(shù)據(jù)輸入，向數(shù)控機(jī)床發(fā)送運(yùn)動停止／起動等指令。（7）PLC編程101（8）操作部分硬件

840D系統(tǒng)提供有標(biāo)準(zhǔn)的PC軟件、硬盤、奔騰處理器，用戶可在MS－Windows98／2000下開發(fā)自定義的界面。此外，2個(gè)通用接口RS－232可使主機(jī)與外設(shè)進(jìn)行通信，用戶還可通過磁盤驅(qū)動器接口和打印機(jī)并行接口完成程序存儲、讀入及打印工作。（8）操作部分硬件102（9）顯示部分

840D提供了多語種的顯示功能，用戶只需按一下按鈕，即可將用戶界面從一種語言轉(zhuǎn)換為一種語言，系統(tǒng)提供的語言有中文、英語、德語、西班牙語、法語、意大利語。顯示屏上可顯示程序塊、電動機(jī)軸位置、操作狀態(tài)等信息。（9）顯示部分103（10）數(shù)據(jù)通信

840D系統(tǒng)配有RS–232C／TTY通用操作員接口，加工過程中可同時(shí)通過通用接口進(jìn)行數(shù)據(jù)輸入／輸出。此外，用PCIN軟件可以進(jìn)行串行數(shù)據(jù)通訊，通過RS–232接口可方便地使840D與西門子編程器或普通的個(gè)人電腦連接起來，進(jìn)行加工程序、PLC程序、加工參數(shù)等各種信息的雙向通訊。用SINDNC軟件可以通過標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送，還可以用CNC高級編程語言進(jìn)行程序的協(xié)調(diào)。（10）數(shù)據(jù)通信1049.2.2系統(tǒng)基本構(gòu)成SINUMBRK840D數(shù)控系統(tǒng)的基本構(gòu)成如圖9.25所示，主要包括以下幾部分。（1）數(shù)控單元電源主要提供+5Ⅴ，+15V，–15V，+24Ⅴ，–24V直流電源，用于各板的供電，24Ⅴ直流電源，用于單元內(nèi)繼電器控制。（2）主電路板主電路板應(yīng)用模塊式組合，連接各功能板、故障報(bào)警等。主CPU在該板上，CPU選用Pentium處理器，用于系統(tǒng)主控。9.2.2系統(tǒng)基本構(gòu)成105圖9.25SINUMBRK840D數(shù)控系統(tǒng)的構(gòu)成圖9.25SINUMBRK840D數(shù)控系統(tǒng)的構(gòu)成106（3）基本軸控制板提供X、Y、Z和其他軸的進(jìn)給指令，接收從X、Y、Z和其他軸位置編碼器反饋的位置信號。（4）存儲器板接收系統(tǒng)操作面板的鍵盤輸入信號，提供串行數(shù)據(jù)傳送接口，手搖脈沖發(fā)生器接口，主軸模擬量和位置編碼器接口，存儲系統(tǒng)參數(shù)，刀具參數(shù)和零件加工程序等。（3）基本軸控制板107（5）伺服系統(tǒng)由FM354和SPWM、SIMODRIVE611、IFK6／IFK6／IFT5D等組成，實(shí)現(xiàn)對機(jī)床的運(yùn)動控制。（6）位置檢測系統(tǒng)采用增量直線位移測量元件，實(shí)現(xiàn)機(jī)床的閉環(huán)檢測。（7）操作面板操作面板使用全數(shù)控鍵盤布局。（5）伺服系統(tǒng)108（8）機(jī)床控制面板機(jī)床控制面板按鈕使用圖形符號，使操作更加容易。（9）顯示器顯示器選用10.4″彩色顯示器，便于觀察機(jī)床運(yùn)行狀態(tài)。（10）輸入／輸出接口通過2個(gè)RS－232C和RS－444／485實(shí)現(xiàn)與外部設(shè)備的連接。（8）機(jī)床控制面板1099.2.3內(nèi)部硬件組成

SINUMERIK840D系統(tǒng)硬件組成原理如圖9.26所示。包括如下主要功能單元。9.2.3內(nèi)部硬件組成110

軟件驅(qū)動器MMC-CPU鍵盤OP031操作員面板串行接口并行接口NCU模塊PLC輸入輸出接口HHU手持單元PLC輸入輸出接口MCP機(jī)床控制面板PC編程器主軸驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)給驅(qū)動系統(tǒng)1進(jìn)給驅(qū)動系統(tǒng)n……MPIPROPIBUSMPIMPIMPID-BOS圖9.26SINUMERIK840D數(shù)控系統(tǒng)硬件組成框圖軟件驅(qū)動器MMC-CPU鍵盤OP031操作員面板串行接111（1）數(shù)字控制單元NCUNCU（NumericalControlUnit）是SINUMERIK840D數(shù)控系統(tǒng)的控制中心和信息處理中心，數(shù)控系統(tǒng)的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等軌跡運(yùn)算和控制、PLC系統(tǒng)的算術(shù)運(yùn)算和邏輯運(yùn)算都是由NCU完成的。在SINUMERIK840D中，NC-CPU和PLC-CPU采用硬件一體化結(jié)構(gòu)，合成在NCU中。（2）人機(jī)通信中央處理單元MMC-CPUMMC-CPU的主要作用是完成機(jī)床與外界及與PLC-CPU、NC-CPU之間的通信，內(nèi)帶硬盤，用以存儲系統(tǒng)程序、參數(shù)等。（1）數(shù)字控制單元NCU112（3）操作員面板OP031

操作員面板OP的作用是：顯示數(shù)據(jù)及圖形，提供人機(jī)顯示界面；編輯、修改程序及參數(shù)；實(shí)現(xiàn)軟功能操作。在SINUMERIK840D中有OP031、OP032、OP032S、OP030以及PHG等5種操作員面板。其中，OP031是常使用的操作員面板。（3）操作員面板OP031113（4）機(jī)床控制面板MCPMCP的主要作用是完成數(shù)控機(jī)床的各類硬功能鍵的操作。主要有以下列6個(gè)硬功能鍵操作。1.操作模式鍵區(qū)?？蛇x擇的操作模式有JOG、MD、TEACHIN和AUTO等4種操作模式。2.軸選擇鍵區(qū)。實(shí)現(xiàn)軸選擇，完成軸的點(diǎn)動進(jìn)給、回參考點(diǎn)和增量進(jìn)給。3.自定義鍵區(qū)。供用戶使用，通過PLC的數(shù)據(jù)塊實(shí)現(xiàn)與系統(tǒng)的聯(lián)系，完成機(jī)床生產(chǎn)廠所要求的特殊功能。（4）機(jī)床控制面板MCP1144.主軸操作區(qū)。主軸倍率開關(guān)，實(shí)現(xiàn)主軸轉(zhuǎn)速0～150%倍率修調(diào)。主軸起停按鈕實(shí)現(xiàn)主軸驅(qū)動系統(tǒng)的起停，一般控制主軸驅(qū)動系統(tǒng)的脈沖使能和驅(qū)動使能。5.進(jìn)給軸操作區(qū)。進(jìn)給軸倍率開關(guān)，實(shí)現(xiàn)進(jìn)給軸轉(zhuǎn)速0～200%倍率修調(diào)。進(jìn)給軸起停按鈕實(shí)現(xiàn)進(jìn)給軸驅(qū)動系統(tǒng)的起停，一般控制進(jìn)給軸驅(qū)動系統(tǒng)的脈沖使能和驅(qū)動使能。6.急停按鈕。實(shí)現(xiàn)機(jī)床的緊急停車，切斷進(jìn)給軸和主軸的脈沖使能和驅(qū)動使能。4.主軸操作區(qū)。主軸倍率開關(guān)，實(shí)現(xiàn)主軸轉(zhuǎn)速0～150%倍率修115（5）I/RF主電源模塊主電源模塊主要功能是實(shí)現(xiàn)整流和電壓提升功能。

(6)驅(qū)動系統(tǒng)它包括主軸驅(qū)動系統(tǒng)和進(jìn)給驅(qū)動系統(tǒng)兩部分。（5）I/RF主電源模塊1169.2.4系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)

SINUMERIK840D系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)如圖9.27所示。包括MMC軟件系統(tǒng)、NC軟件系統(tǒng)、PLC軟件系統(tǒng)和通信及驅(qū)動接口軟件4大部分。9.2.4系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)117BIOS系統(tǒng)DRAMMMC軟件系統(tǒng)串行接口1串行接口2軟盤驅(qū)動接口并行接口鼠標(biāo)或鍵盤接口Windows操作系統(tǒng)SRAM——NCK機(jī)床數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)子程序機(jī)床廠家援軟件用戶軟件——611D驅(qū)動程序PCMCIA卡——NCK系統(tǒng)軟件——611D系統(tǒng)軟件——驅(qū)動通訊軟件NCK初始引擎軟件EPROM611D驅(qū)動接口DRAMDRAMMP1NC軟件系統(tǒng)驅(qū)動模塊通訊模塊Router靜態(tài)隨機(jī)存儲器SRAMNCU總線DPRPLC軟件系統(tǒng)DPRDPRFEPROM——PLC系統(tǒng)支持軟件SROM——基本PLC程序——用戶PLC程序圖9.27SINUMERIK840D數(shù)控系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)圖BIOS系統(tǒng)DRAMMMC軟件系統(tǒng)串行接口1串行接口2軟盤驅(qū)1181.MMC軟件系統(tǒng)在MMC102/103以上系統(tǒng)均帶有5GB或10GB的硬盤，內(nèi)裝有基本輸入、輸出系統(tǒng)（BIOS），DR-DOS內(nèi)核操作系統(tǒng)、Windows95操作系統(tǒng)，以及串口、并口、鼠標(biāo)和鍵盤接口等驅(qū)動程序，支撐SINUMERIK與外界MMC-CPU、PLC-CPU、NC-CPU之間的相互通信及任務(wù)協(xié)調(diào)。1.MMC軟件系統(tǒng)1192.NC軟件系統(tǒng)

NC軟件系統(tǒng)包括下列內(nèi)容：（1）NCK數(shù)控核初始引導(dǎo)軟件。該軟件固化在EPROM中。（2）NCK數(shù)控核數(shù)字控制軟件系統(tǒng)。它包括機(jī)床數(shù)據(jù)和標(biāo)準(zhǔn)的循環(huán)子系統(tǒng)，是西門子公司為提高系統(tǒng)的使用效能，而開發(fā)的一些常用的車削、銑削、鉆削和鏜削功能等軟件。用戶必須理解每個(gè)循環(huán)程的參數(shù)含義才能進(jìn)行調(diào)用。2.NC軟件系統(tǒng)120（3）SINUMERIK611D驅(qū)動數(shù)據(jù)。它是指SINUMERIK840D數(shù)控系統(tǒng)所配套使用的SIMODRIVE611D數(shù)字式驅(qū)動系統(tǒng)的相關(guān)參數(shù)。（4）PCMCIA卡軟件系統(tǒng)。在NCU上設(shè)置有一個(gè)PCMCIA插槽，用于安裝PCMCIA個(gè)人計(jì)算機(jī)存儲卡，卡內(nèi)預(yù)裝有NCK驅(qū)動軟件和驅(qū)動通信軟件等。（3）SINUMERIK611D驅(qū)動數(shù)據(jù)。它是指SINU1213.PLC軟件系統(tǒng)

PLC軟件系統(tǒng)包括PLC系統(tǒng)支持軟件和PLC程序。（1）PLC系統(tǒng)支持軟件。它支持SINUMERIK840D數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)裝的CPU315-2DP型可編程邏輯控制器的正常工作，該程序固化在NCU內(nèi)。（2）PLC程序。它包含基本PLC程序和用戶PLC程序兩部分。4.通信及驅(qū)動接口軟件它主要用于協(xié)調(diào)PLC-CPU、NC-CPU和MMC-CPU三者之間的通信。3.PLC軟件系統(tǒng)1229.2.5各單元模塊的外部連接端口功能1.CNC模塊其接口如圖9.28所示，其中各接口端的意義如下：9.2.5各單元模塊的外部連接端口功能123圖9.28CNC模塊接口圖9.28CNC模塊接口124（1）X111：“準(zhǔn)備好”信號，由電源模塊輸出至PLC的電源模塊，表示電源正常。（2）X121：使能信號，由PLC輸出至電源模塊、數(shù)控模塊，表示外部電路信號正常。（3）X141：電源模塊電源工作正常輸出信號端口。（4）X161：電源模塊設(shè)定操作和標(biāo)準(zhǔn)操作選擇端口。（1）X111：“準(zhǔn)備好”信號，由電源模塊輸出至PLC的電源125（5）X171：線圈通電觸點(diǎn)，控制電源模塊內(nèi)部線路預(yù)充電接觸器（一般按出廠狀態(tài)使用）。（6）X172：啟動禁止信號端（一般按出廠狀態(tài)使用）。（7）X181：供外部使用的供電電源端口，包括直流電源600V，三相交流電源380V。（5）X171：線圈通電觸點(diǎn)，控制電源模塊內(nèi)部線路預(yù)充電接觸1262.電源模塊其接口端如圖9.29所示，其中主要接口端的意義如下：（1）X111：“準(zhǔn)備好”信號，由電源模塊輸出至PLC的電源模塊，表示電源正常。（2）X121：使能信號，由PLC輸出至電源模塊、數(shù)控模塊，表示外部電路信號正常。2.電源模塊127（3）X141：電源模塊電源工作正常輸出信號端口。（4）X161：電源模塊設(shè)定操作和標(biāo)準(zhǔn)操作選擇端口。（5）X171：線圈通電觸點(diǎn)，控制電源模塊內(nèi)部線路預(yù)充電接觸器（一般按出廠狀態(tài)使用）。（6）X172：啟動禁止信號端（一般按出廠狀態(tài)使用）。（7）X181：供外部使用的供電電源端口，包括直流電源600V，三相交流電源380V。（3）X141：電源模塊電源工作正常輸出信號端口。128圖9.29電源模塊圖9.29電源模塊1293.伺服電動機(jī)驅(qū)動模塊單軸伺服電動機(jī)驅(qū)動模塊如圖9.30所示，雙軸伺服電動機(jī)驅(qū)動模塊如圖9.31所示。其中主要接口端的意義如下：3.伺服電動機(jī)驅(qū)動模塊130（1）X411、X412：電動機(jī)內(nèi)置光電編碼器反饋至該端口進(jìn)行位置和速度反饋的處理。（2）X421、X422：機(jī)床拖板直接位置反饋（光柵）端口。（3）X431：脈沖使能端口，使能信號一般由PLC給出。（4）X432：高速輸入／輸出接口端。（5）X341、X351：驅(qū)動、數(shù)據(jù)總線端口。（1）X411、X412：電動機(jī)內(nèi)置光電編碼器反饋至該端口進(jìn)131圖9.30單軸驅(qū)動模塊611D圖9.30單軸驅(qū)動模塊611D132

圖9.31雙軸驅(qū)動模塊611圖9.31雙軸驅(qū)動模塊6111339.2.6系統(tǒng)連接各部分之間的關(guān)系和連接方法如圖9.32所示。9.2.6系統(tǒng)連接134圖9.32SINUMERK840D接線圖圖9.32SINUMERK840D接線圖1359.2.7參數(shù)設(shè)置

SINUMERK840D的參數(shù)設(shè)置主要包括機(jī)床數(shù)據(jù)設(shè)置、變量的輸入設(shè)置、接口參數(shù)設(shè)置和PLC參數(shù)設(shè)置。9.2.7參數(shù)設(shè)置1361.機(jī)床數(shù)據(jù)設(shè)置機(jī)床數(shù)據(jù)應(yīng)設(shè)置的內(nèi)容包括：（1）驅(qū)動器數(shù)據(jù)。（2）液壓模塊數(shù)據(jù)。（3）操作面板數(shù)據(jù)。（4）通用機(jī)床數(shù)據(jù)。（5）專用機(jī)床數(shù)據(jù)。（6）軸用機(jī)床數(shù)據(jù)。1.機(jī)床數(shù)據(jù)設(shè)置1372.變量設(shè)置變量設(shè)置的內(nèi)容主要包括：（1）系統(tǒng)變量。（2）軸狀態(tài)變量。（3）驅(qū)動狀態(tài)變量。（4）刀具和刀庫數(shù)據(jù)。（5）伺服系統(tǒng)變量。（6）診斷數(shù)據(jù)。（7）MMC狀態(tài)數(shù)據(jù)。2.變量設(shè)置1383.接口參數(shù)和PLC參數(shù)設(shè)置接口參數(shù)和PLC參數(shù)設(shè)置主要包括：（1）機(jī)床控制面板信號。（2）手持編程裝置信號。（3）到達(dá)NC信號。（4）PLC信息。3.接口參數(shù)和PLC參數(shù)設(shè)置139（5）PLC機(jī)床數(shù)據(jù)。（6）進(jìn)給軸信號。（7）刀庫接口。（8）主軸位置改變接口。以上參數(shù)設(shè)置僅列出了參數(shù)內(nèi)容，具體參數(shù)設(shè)置方法請參考系統(tǒng)說明。（5）PLC機(jī)床數(shù)據(jù)。1409.2.8系統(tǒng)應(yīng)用當(dāng)前，SINUMERIK810D／840D數(shù)控系統(tǒng)已被大量機(jī)床生產(chǎn)廠家所采用，表9.9列舉出其中的幾個(gè)例子。9.2.8系統(tǒng)應(yīng)用141

表9.9選用SINUMERIK810D／840D數(shù)控系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床舉例表9.9選用SINUMERIK810D／840D數(shù)控系142發(fā)格自動化有限公司（FagorAutomationS.Coop）是專門生產(chǎn)數(shù)控產(chǎn)品的公司。自動化控制產(chǎn)品包括高、中、低檔可控制1～7軸的各種規(guī)格型號的數(shù)控系統(tǒng)，數(shù)字化交流／直流伺服和電機(jī)系統(tǒng)，交流主軸伺服系統(tǒng)等。廣泛用于車、銑、鏜、磨、測量、模具仿形加工，火焰／激光切割，專用機(jī)床等各方面。主要數(shù)控系統(tǒng)如表9.10所示。9.3FAGOR數(shù)控系統(tǒng)發(fā)格自動化有限公司（FagorAuto143表9.10FAGOR主要數(shù)控系統(tǒng)表9.10FAGOR主要數(shù)控系統(tǒng)144

1459.3.1FAGOR8055基本構(gòu)成

FAGORCNC8055系列數(shù)控系統(tǒng)是FAGOR在1990年投放市場的32位數(shù)控系統(tǒng)，是目前FAGOR的高檔數(shù)控系統(tǒng),可實(shí)現(xiàn)7軸聯(lián)動+主軸+手輪控制。按其處理速度不同分為8055/A、8055/B、8055/C三種檔次。與FAGOR以前的控制系統(tǒng)不同，8055為模塊式控制系統(tǒng)，各模塊可自由組合，安裝維修極為方便。9.3.1FAGOR8055基本構(gòu)成146

該系統(tǒng)具有三維立體圖，連續(xù)數(shù)字化仿型，刀具壽命管理，DN，CC軸、輪廓編程等高級功能，并具有高級語言編程、用戶頁自定義、邏輯分析儀等標(biāo)準(zhǔn)功能。適用于車床、車削中心、銑床、加工中心、高速沖床、激光加工機(jī)床、表面磨床、工具磨床、座標(biāo)磨床設(shè)備，具有連續(xù)數(shù)字化仿型、RTCP補(bǔ)償、內(nèi)部邏輯分析儀、SERCOS接口等許多高級功能。該系統(tǒng)具有三維立體圖，連續(xù)數(shù)字化仿型，147FAGOR數(shù)控系統(tǒng)屬模塊式結(jié)構(gòu)形式，8055主要由監(jiān)視器、中央單元（有兩種類型：3塊式和6塊式）、操作面板、數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)及FXM無刷交流伺服電機(jī)或ACS模擬式交流伺服系統(tǒng)及電機(jī)、通信軟件等組成，3塊式中央單元接口及操作面板如圖9.33所示。FAGOR數(shù)控系統(tǒng)屬模塊式結(jié)構(gòu)形式，80148圖9.338055中央單元構(gòu)成圖9.338055中央單元構(gòu)成1499.3.2FAGOR8055基本性能FAGOR8055的基本性能如表9.11所示。9.3.2FAGOR8055基本性能150

表9.11FAGOR8055基本性能一覽表表9.11FAGOR8055基本性能一覽表151

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1539.3.3FAGOR數(shù)控伺服系統(tǒng)FAGOR數(shù)控交流伺服系統(tǒng)有數(shù)字化AC伺服系統(tǒng)和ACS模擬式交流伺服系統(tǒng)兩種類型，電機(jī)為FXM無刷交流伺服電機(jī)。FAGOR8055伺服驅(qū)動接線如圖9.34所示。9.3.3FAGOR數(shù)控伺服系統(tǒng)FA154圖9.34FAGOR8055

伺服驅(qū)動接線圖圖9.34FAGOR8055155FAGOR數(shù)字化AC伺服系統(tǒng)及AC主軸伺服系統(tǒng)，F(xiàn)AGOR交流伺服電機(jī)從0.65Nm～78Nm,具有很高的可靠性與非常平穩(wěn)的電機(jī)特性。主軸電機(jī)從2.2～37kW，運(yùn)行平穩(wěn)、噪音小、動態(tài)特性好。而FAGOR數(shù)字化伺服放大器,則具有位置、速度、扭矩三者的數(shù)字化矢量控制。伺服放大器內(nèi)部采用VeCon微處理芯片,而VeCon微處理芯片是德國微電子研究中心專門為FAGOR等公司研制的用于交流伺服放大器的CPU芯片，代表當(dāng)今世界的最新技術(shù)。該AC數(shù)字化伺服放大器既具有±10V模擬電壓標(biāo)準(zhǔn)接口功能,又具根據(jù)SERCOS通訊標(biāo)準(zhǔn)通過光纖電纜傳送的數(shù)字化接口功能。FAGOR數(shù)字化AC伺服系統(tǒng)及AC主軸伺1561.ACS模擬式交流伺服系統(tǒng)ACS模擬式交流伺服系統(tǒng)的主要技術(shù)特性如下。（1）三相電源輸入，不需另加電源模塊。（2）當(dāng)電網(wǎng)振蕩時(shí)，可提供動力制動。（3）采用PWMIGBT技術(shù)。（4）增量式TTL編碼器2500P/r。1.ACS模擬式交流伺服系統(tǒng)157（5）編碼器輸出可設(shè)置：2／n（n值為2～16）（6）兩種指令模式：速度指令或扭矩指令。（7）指令信號經(jīng)過平滑處理。（8）控制電路和動力電路相隔離。（9）通過模擬量輸出可監(jiān)控速度和電流。（5）編碼器輸出可設(shè)置：2／n（n值為2～16）158（10）保護(hù)：動力缺失保護(hù)、過熱保護(hù)、過壓及欠壓保護(hù)、通過內(nèi)部放電電阻進(jìn)電機(jī)輸出端的短路保護(hù)、電網(wǎng)缺相保護(hù)等?？刂菩盘柊ǎ海?）內(nèi)部電源，X1的1，2，3針，以便用戶生成速度命令。它能提供的最大電流為20mA。（2）速度命令，X1的4，5，6針，允許10Ⅴ內(nèi)的電壓并提供22kΩ阻抗。（10）保護(hù)：動力缺失保護(hù)、過熱保護(hù)、過壓及欠壓保護(hù)、通過內(nèi)159（3）電流命令，X1的4，7針，允許6.2V內(nèi)的電壓并提供1022kΩ的阻抗。對該命令電機(jī)扭矩和電流成正比。（4）速度監(jiān)控，X1的8，10針，最大電壓10V。（5）電流監(jiān)控，X1的9，10針，最大電壓6.2V。（6）警告輸出，X1的1，2針，當(dāng)電機(jī)的內(nèi)部整流報(bào)警被激活時(shí)，常開繼電器輸出設(shè)置警告。（3）電流命令，X1的4，7針，允許6.2V內(nèi)的電壓并提供1160（7）公用端，X2的5針，為驅(qū)動使能、速度使能信號的參考點(diǎn)。（8）驅(qū)動使能（DriveEnable），X2的4針，在0V點(diǎn)，取消電流，釋放電機(jī)，在+24VDC時(shí)激活。（9）速度使能（SpeedEnab1e），X2的3針：在0Ⅴ點(diǎn)，強(qiáng)制“速度零（Zerospeed）”命令，在+24VDC時(shí)激活。（10）驅(qū)動完好（DriveOK），X2的6，7針，當(dāng)驅(qū)動的內(nèi)部狀態(tài)完好時(shí)繼電器閉合，它必須包括在操作電路中。（7）公用端，X2的5針，為驅(qū)動使能、速度使能信號的參考點(diǎn)。161（11）編碼器輸入+電機(jī)溫度傳感器（EncoderInput+M