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垂直三關(guān)節(jié)手臂

習(xí)題解徐心和郝麗娜叢德宏?yáng)|北大學(xué)人工智能與機(jī)器人研究所12/23/20221a3a2d1習(xí)題：試列寫(xiě)垂直三關(guān)節(jié)手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程問(wèn)題分析：１．坐標(biāo)系建立２．各關(guān)節(jié)D-H參數(shù)３．各關(guān)節(jié)變換矩陣４．手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程5.分析驗(yàn)證相互關(guān)系12/23/20222坐標(biāo)系建立Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3D-H參數(shù)：12/23/20223各關(guān)節(jié)變換矩陣進(jìn)而計(jì)算12/23/20224手臂變換矩陣12/23/20225[1]

原始位置的變換矩陣θ1=0θ2=0θ3=0Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X312/23/20226[2]θ3Z1Y1X1Z2Y2X2Z0Y0X0d1a2a3Z3Y3X3Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X312/23/20227[3]Z3Y3X3θ1θ2θ3Z0Y0X0d1Z1Y1X1a3a2Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3Z2Y2X212/23/20228幾點(diǎn)體會(huì)：

1

基坐標(biāo)始終固定不動(dòng)。2可以任意定義關(guān)節(jié)零位和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，最終結(jié)果相同，但對(duì)分析計(jì)算影響重大。必須謹(jǐn)慎選擇。3

角相對(duì)于軸運(yùn)動(dòng)。而關(guān)節(jié)的效應(yīng)體現(xiàn)在本關(guān)節(jié)前端的動(dòng)坐標(biāo)，一般為下一個(gè)關(guān)節(jié)的軸心。5

手坐標(biāo)姿態(tài)用方向余弦陣表示，特征明顯。6通過(guò)變換矩陣可以很容易求解運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題。12/23/20229Theen

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