機(jī)器人常用手冊(cè)-系列中文版-epx2900a00使用說明書

MOTOMAN-

該文檔是PDF編輯器成 /型號(hào):YR-EPX2900-A000(標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格MOTOMAN使用說明MOTOMAN-EPX2900使用說明書NX100使用說NX100使用(PX補(bǔ)充MOTOMAN-EPX2900MOTOMAN-EPX2900有關(guān)操作方法請(qǐng)閱讀《NX100使用說明書》,請(qǐng)?jiān)谟行炀毷褂脵C(jī)器人的同時(shí),努力防止因誤修改后的說明書將更新封面右下角的資料號(hào),并以修訂版 由于破損、丟失等原因需訂購說明書時(shí),請(qǐng)與本公司銷售部聯(lián)系,客戶擅自進(jìn)行產(chǎn)品改造,不在本公司保修范圍之內(nèi),本公司的產(chǎn)為代表性示例可能與圖說注意安全和注意本說明書將安全注意事項(xiàng)分 誤操作時(shí)有，可能發(fā)生或重傷事故誤操作時(shí)有，可能發(fā)生中等程度、輕傷事故注意必須遵守的強(qiáng)制禁雖然不符合“注意”或“”的內(nèi)容，但也是用戶必須嚴(yán)格遵守的事項(xiàng)，在相關(guān)地方加-NX100接通電源-用示教編程器操作機(jī)器人時(shí)急停鍵位于NX100前門及示教編程器業(yè)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)沒人，并且操作者處于安全位置操作事故人由于誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作急停-保持從正 機(jī)器人-確保設(shè)置躲避場(chǎng)所，以防萬一。 ?急?；蛟O(shè)備損壞事故人制動(dòng)機(jī)器人，則可緊急情況下-- 在理解NX100使用說明書的注意本書常用詞匯“MOTOMAN”是安川電機(jī)工業(yè)機(jī)器人的商品名由機(jī)器人本體“機(jī)器人”、機(jī)器人控制柜“NX100”、“NX100示教編程器”和“供電電纜”構(gòu)在本書中，這些部分如下表表示。機(jī)器本書示教機(jī)器人與控制柜間供電v警示牌的機(jī)器人上貼有如下警請(qǐng)嚴(yán)格遵守警示牌上記載的事項(xiàng)。???????????????????????? kgORDERNO.SERIAL kg

??????????噴涂機(jī)器人適用以下。使用中請(qǐng)遵規(guī)規(guī)程 b)當(dāng)人員進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi),或在進(jìn)行保養(yǎng)作業(yè)時(shí)機(jī)器人開始運(yùn)轉(zhuǎn),都容易生大的事故。還有，當(dāng)機(jī)器人處于待機(jī)狀態(tài)時(shí),誤以為停止中靠近了機(jī)器人,或通過外部信號(hào)突然啟動(dòng)機(jī)器人,都有很大的性。在機(jī)器人開始運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),需要使用鈴聲或喊聲等信號(hào)表示,運(yùn)轉(zhuǎn)中及停止中能夠通過告示牌及指示燈進(jìn)行識(shí)別。c)確定機(jī)器人發(fā)生異常時(shí)，出現(xiàn)發(fā)生時(shí)的聯(lián)絡(luò)。處理體制，以備發(fā)生萬一d)關(guān)于安全管理基準(zhǔn)、管理者的確定以及安全確認(rèn)的處理等的規(guī)e)有關(guān)示教、保養(yǎng)作業(yè)者的限制與教育的規(guī)程安全衛(wèi)生特別教育規(guī)程中規(guī)定:需要對(duì)從事于機(jī)器人的操作、編程、的人員以及可能 這此區(qū)域劃分在“工業(yè)安全技術(shù) ”的“工業(yè)安全研究 技術(shù)建議”中的“1979工1-(a)配置監(jiān)視用急停開關(guān)。務(wù)必始終用操作盒(帶急停開關(guān)) 動(dòng)作范圍內(nèi)確保沒有成 物的工件或工具機(jī)器人 要接近于待機(jī)位置抱閘的機(jī)器人的各軸設(shè)有特殊的抱閘功能，即:抱閘時(shí),保持異常情況發(fā)生時(shí)的。所以,即無法用手動(dòng)使本體動(dòng)原操作要手動(dòng)改變本體,可通過控制柜的操作解除抱閘。(選項(xiàng))如果在動(dòng)力關(guān)閉的狀態(tài)下,解除抱閘,由于重力作用于機(jī)器人本體的臂上,導(dǎo)致各軸突然向因而非常。在實(shí)施此項(xiàng)除操作控制柜的人至少2的人員，邊支撐著本體,邊在需要的最小范圍內(nèi),改變姿態(tài)。如沒必要,請(qǐng)避免強(qiáng)制解除抱MOTOMANMOTOMAN- 產(chǎn)品改造等，特別請(qǐng)嚴(yán)格遵守以下內(nèi)容對(duì)安全欄、安全欄門、及確認(rèn)安全欄門關(guān)閉的開關(guān)類裝置進(jìn)行改造止禁1-2.12.1MOTOMAN-EPX2900機(jī)器人在制造生產(chǎn)中力求安全并方便使用，因而具有以下MOTOMAN-EPX2900采用了本質(zhì)安全防爆及內(nèi)壓防爆相結(jié)合的防爆構(gòu)造(fi2G4/i2G4)本質(zhì)安全防爆結(jié)構(gòu)可以易燃?xì)怏w因電火花和高溫打火 MOTOMAN-EPX2900采用PTP示教方式、即用示教盒使機(jī)器人動(dòng)作的同時(shí)，還可輸入機(jī)器人語言位置和速度及噴涂ON/OFF等條件。示教時(shí)間短，即使示教的內(nèi)容有不適宜部分，也可對(duì)不適宜的部分進(jìn)行修改。是文字顯示在畫面中的向?qū)讲僮?還有一種為下拉菜單的方式。標(biāo)準(zhǔn)配置大容量的備用裝備用裝置標(biāo)準(zhǔn)配備大容量的PC卡驅(qū)動(dòng)器可輕易實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù) 的程序數(shù)據(jù)及常數(shù)數(shù)據(jù)請(qǐng)務(wù)必用PC卡進(jìn)行備控制注意2-2.22.2可靠性錄發(fā)生時(shí)間,號(hào)碼等信息,為處理異常情況提供了方便。2-在安裝機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)，請(qǐng)?zhí)峁┮韵聞?dòng)力。表 供給動(dòng)力規(guī)項(xiàng)規(guī)備1電(+10%to-15%)50/60Hz(±2Hz)6kVA峰值期2壓縮氣用于需要壓力0.35MPato0.65容量通常用時(shí)20掃氣時(shí)1000干燥度:-183地:機(jī)器人控制柜用內(nèi)內(nèi)壓防爆用壓縮氣請(qǐng)務(wù)必使用干燥壓縮氣。潮濕有可能引起電子元件發(fā)生故障。注意3-安裝場(chǎng)所，即機(jī)器人設(shè)備的安裝場(chǎng)所。場(chǎng)所內(nèi)不能安裝未進(jìn)行防爆認(rèn)定的設(shè)備。由于對(duì)危險(xiǎn)場(chǎng)所與非場(chǎng)所的定義各地區(qū)有所不同，安裝前請(qǐng)務(wù)必事先進(jìn)行確認(rèn)。另外，控制柜及各種操作盤等請(qǐng)避免水滴和灰塵。.表 設(shè)置場(chǎng)設(shè)備場(chǎng)非場(chǎng)（溫濕機(jī)器人本體(防爆○-0～4580%(非防爆○0～4590%空壓?jiǎn)?非防爆○0～4585%示教(非防爆○0～4085%示教編程器防爆)選項(xiàng)○○0～4085%傳送帶速度(非防爆○0～5090%傳送帶速度防爆○-0～5090%傳送防爆○-0～5090%工件防爆○○0～5085%工件供給裝(非防爆○0～4590%光電開我們?yōu)槊课豢蛻暨M(jìn)行專門配置，請(qǐng)參照不同用戶的使用說明書。場(chǎng)場(chǎng)所有可能引起火災(zāi)，請(qǐng)務(wù)必安裝在安全場(chǎng)所。非防爆結(jié)構(gòu)裝置如安3-4.14.1嚴(yán)格遵守以下規(guī)定，作業(yè)中要十分注使用火源要（區(qū)域嚴(yán)禁用火5S（整理、整頓、清掃、清潔、培養(yǎng)在從事作業(yè)的現(xiàn)場(chǎng)要有標(biāo)識(shí)，必須遵守現(xiàn)場(chǎng)規(guī)“MOTOMAN安裝手冊(cè)”嚴(yán)格遵守以下規(guī)定。如果設(shè)備的固定場(chǎng)所在24-4.24.2打開包裝箱，檢查外觀、數(shù)量，確認(rèn)有無損傷和短缺，并且注意不要使設(shè)備受損傷。特別是在安裝多臺(tái)機(jī)器人時(shí)，尤其要注意。由于錯(cuò)誤動(dòng)作，有可能造成損傷和損害注意????????????????????????ORDER.(aNX100 (??圖1粘貼位4-4.34.3搬運(yùn)方重重 夠強(qiáng)度的鋼絲繩搬運(yùn)前請(qǐng)確認(rèn)吊環(huán)螺栓的牢固性,起吊重量大概為1200kg(含輸送用的固定夾具)請(qǐng)吊環(huán)螺栓是適用于搬運(yùn)機(jī)器人用的 機(jī)器人單體以外的搬運(yùn)工 使用除了吊車、叉車以外的搬運(yùn)時(shí) 盡量避免給機(jī)器 、電機(jī)部等施加壓力4-4.3吊車的使用螺栓上,固定機(jī)器人并以出廠時(shí)的來起吊。此時(shí)機(jī)器人本體的如下圖所示。??? (??????(?

?????(??2吊車的使用方法4-4.34.3使用叉車的搬運(yùn)作業(yè)時(shí)，不能使機(jī)器人翻倒或錯(cuò)位，用緩慢的速度駕駛????(??????????(??輸送用固定夾輸送中因有各種外力影響,為了保護(hù)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)部分,使用輸送用的固定夾具(參照?qǐng)D2吊車使用時(shí)的搬運(yùn)方法)夾具為黃色安裝在機(jī)器人本體上。重要重要開箱安裝后,必須取下夾具,此夾具在移動(dòng)、搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)還要使用,請(qǐng)妥善4-4.44.4否則,有可能受傷或損壞否則，有可能受傷或損壞設(shè)安裝作業(yè)中碰撞身體部分或者機(jī)械部分，會(huì)導(dǎo)致人員受傷和設(shè)備損壞。 注意安全欄的設(shè)安全欄的作用(ISO10218)的使用的方法，程度以及包括哪些裝置，應(yīng)該直接與機(jī)器人系統(tǒng)組成所帶來方式和等級(jí)機(jī)器人的安裝方本體在加時(shí)產(chǎn)生的反作用力和機(jī)器人本體、卡具在靜止?fàn)顟B(tài)下的重量。因此請(qǐng)事先討論研究，使基礎(chǔ)設(shè)計(jì)和施工能夠完全承受機(jī)器人最大反作用力（表3為機(jī)器人最大反作用力）的平面度請(qǐng)確保在0.5mm以下?；墓潭ǎ旧嫌?種方法。一種是“4.4.3本體與卡具安裝在同一基座上”還有一種是4-4.44.4“4.4.4本體單獨(dú)安裝在地面上”請(qǐng)選擇其表 機(jī)器人本體的最大反作用水平面旋轉(zhuǎn)時(shí)最大轉(zhuǎn)矩（S軸動(dòng)作方向垂直面旋轉(zhuǎn)時(shí)的最(LU軸動(dòng)作方向本體與卡具安裝在同一基度建議在40mm20mm以上。另外，本體基座的安裝尺寸請(qǐng)參照“圖4”中的尺寸，固定螺栓使用M20的六角螺栓4（建議長(zhǎng)度為 mm），為使六角螺栓和地腳螺栓在工作中不發(fā)生松動(dòng)，請(qǐng)進(jìn)行充分固定4-4.4??

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210210012 (2???A- ??:4安裝一體底座的場(chǎng)合4-4.44.4機(jī)器人單體直接固定在地地表水泥層厚度達(dá)到150mm以上時(shí)，請(qǐng)先對(duì)地面的凹凸和龜裂處進(jìn)行修補(bǔ)，再用M20的地腳螺栓直接將機(jī)器人本體固定在地面上。如地面不是水泥地面或者水泥地面厚度末達(dá)到150mm以上，作為基礎(chǔ)強(qiáng)度是不夠的。44????∈??150mm150mm4-4.44.4機(jī)器人的安裝現(xiàn)場(chǎng)和環(huán)機(jī)器人安裝現(xiàn)場(chǎng)必須滿足以下環(huán)境條設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的周圍溫度保持在0～45C濕度小和干燥場(chǎng)所（濕度20～80%RH,不結(jié)露)不受大的沖擊和的場(chǎng)所(:4.9m/s2[0.5G]以下)不接近電氣噪音源(TIG焊接裝置等)的場(chǎng)所0.5mm控制柜·示教編程控制柜與示教盒為非防爆裝置(只有選項(xiàng)是防爆裝置)絕對(duì)安裝在場(chǎng)所控制柜周圍請(qǐng)保留60cm以上的保養(yǎng)區(qū)域,如果不能保證空間,請(qǐng)采取能把控制柜拉出等措施,以便對(duì)其進(jìn)行保養(yǎng)。控制柜的背面設(shè)有排風(fēng)扇。要保證足夠空間,控制柜的所在場(chǎng)所要保證適當(dāng)?shù)沫h(huán)境、濕度、溫度,保證控制柜不會(huì)有水滴和稀料等液體的飛濺。如果在塵和濕度方面無法保證,請(qǐng)?jiān)O(shè)置控制室,從外部把進(jìn)行過清潔并被控制溫安全裝置的安安裝安全裝置時(shí),請(qǐng)考慮操作的方便性來確定安裝急停開安全擋限位開室內(nèi)信號(hào)燈顯示監(jiān)測(cè)人員進(jìn)入光電開4-MOTOMAN-EPX2900的整體配置如6間的位置。分別是旋轉(zhuǎn)軸（S軸）、前后動(dòng)作軸(L軸),上下動(dòng)作軸(U軸)。還P3機(jī)機(jī)器人各部在不同姿態(tài)下的P點(diǎn)位置,如“圖7本體尺寸與動(dòng)作范圍”所示,在考慮安全措施時(shí),要顧及到整個(gè)動(dòng)作范圍。5-??????????????57??????(?) ?8FGP?乍(?乍?(33 9? 10??(?乍 ??ぎ (0.35MPa0.65??(???⑤?36(?乍)??(??,?乍????100?????(2 ??????????(? 6??????(?乍6整體設(shè)置5-22dia.(6

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??:0*1:I???????? 07機(jī)器人尺寸與動(dòng)作范圍5-AC200/220V。因此，進(jìn)行控制柜內(nèi)的作業(yè)時(shí)，有觸電的危路圖與尺寸如“圖8空壓?jiǎn)卧諝饣芈穲D”，“圖9空壓?jiǎn)卧庥^圖”所示。機(jī)器人電源上電則安全性將受到影響。如果壓力過大，會(huì)導(dǎo)致空壓裝置受損，這是非常的，所以務(wù)必注意5-????????????0.01to0.030.15to??ぎ??ぎ 0.35to5 ????????????????????6空壓?jiǎn)卧諝饣芈穲D7空壓?jiǎn)卧庥^圖5-腕部?jī)?nèi)的O型圈及X型圈為消耗品，請(qǐng)定期進(jìn)行更5-6.16.1。。接地電阻低于100歐姆否則有可能發(fā)生火災(zāi)，觸電等事 否則會(huì)影響電纜散熱，形成高溫，使人員燙傷注意6-6.16.1接地方5.5mm2以上的電纜進(jìn)行地線請(qǐng)參考圖10重要重要由于各客戶使用的規(guī)格不同，故請(qǐng)參考連接要領(lǐng)說明書。5.5mm210接地要領(lǐng)6-6.26.2(?A,B,D,(?A,B,D,E????24M6×25????8M6×20???????? ?10Nm(?C???6M6×20????????10Nm(1.0kgf1BC,4BC,5BC,????***2BC???A12B??????????????□4BC4BC4BC4BC4BC4BC5BC5BC1BC1BC1BC1BC1BC1BC3BC3BC3BC3BC3BC3BC?C2BC2BC2BC2BC2BCA11a)6-226.2* * ???⑤????????⑤????? ??????* 4BC????????????4BC2,?ぎ??乘??????6BC?????⑤?5BC5BCCClink?16-6.26.2 ??????*12空氣軟管的連接要領(lǐng)22?????M4×10????2H2????????+1???????:CVVSB(orCVV1.25mm226565

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5.6 5.3 4.4AA?A,13壓力開關(guān)單元連接要領(lǐng)6-6.36.3圖14表示的是機(jī)6-NX-

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T 并：/14(b)6-基基本規(guī)表 基本規(guī)格一覽項(xiàng) 類620重復(fù)定位精度±0.5S(旋轉(zhuǎn)±L下臂+110,-U上臂+90,-R-軸(轉(zhuǎn)動(dòng)±B(手腕擺動(dòng)±±2.7rad/s,155L2.2rad/s,1252.7rad/s,1557.9rad/s,4509.6rad/s,550T-11.3rad/s,65072.0N?m(7.351.5N?m(5.2T-19.6N?m(2.0103004520至80RH不結(jié)露4.91m/s20.5G以遠(yuǎn)離電器噪音源5 本表以SI單位系列顯示，但是()內(nèi)為重力單位 重復(fù)定位精度依照ISO9283 不同的動(dòng)作形態(tài)決定不同的基7-? (L-?圖15:機(jī)器人各部位和6M6×1.0??5.20?1400?116.-6M6×1.0??5.20?1400?116.-??:圖16:手腕法7-系系統(tǒng)應(yīng)30kg裝載位置:請(qǐng)參照1730kgU?????132N30kgU?????132Nm(13.5kgf圖17:設(shè)備裝載設(shè)置7-檢檢修的附著、堆積,所以日常的檢修和清潔很重要。5日常檢修要領(lǐng)"實(shí)施。實(shí)施時(shí)請(qǐng)按"8.2日常檢修要領(lǐng)"操作表 日常檢修項(xiàng)目一區(qū)內(nèi)日周備1危險(xiǎn)2.3注注意子失控有可能使人員受傷以請(qǐng)務(wù)必把.45清除附著的涂料,需使用銳利的工具時(shí),128-檢檢修項(xiàng)表 日常檢修項(xiàng)目一區(qū)檢修項(xiàng)內(nèi)日周備1注意3.清除附著在急停按21.確認(rèn)光電開關(guān)被遮31入時(shí),動(dòng)作是否正常21確認(rèn)保險(xiǎn)片折損時(shí)8-為了充分發(fā)揮機(jī)器人功能，及早發(fā)現(xiàn)異常。請(qǐng)務(wù)必進(jìn)行日常檢修。機(jī)器人本外觀檢在機(jī)器人上電前，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人外觀是否有異常。如果裝有機(jī)罩，請(qǐng)取下機(jī)罩進(jìn)行確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作的檢修,動(dòng)作聲音·的檢當(dāng)機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),確認(rèn)有無異常聲音和異常。一一旦投入電源,嚴(yán)禁人員進(jìn)入安全欄內(nèi)以及機(jī)器人動(dòng)作范管子及漏氣向機(jī)器人輸送內(nèi)壓防爆用氣體時(shí),確認(rèn)空氣管、接口以及各軸電機(jī)蓋子接縫沒有明顯的漏氣。通常情況下,少量的漏氣,只要不造成內(nèi)壓異常,就不影響使用。如果內(nèi)壓異常頻繁發(fā)生,在確認(rèn)空氣源壓力、減壓閥的設(shè)定壓力是否處于正常范圍的同時(shí),請(qǐng)確認(rèn)各處是否有漏氣。附著涂料的去除與如果使用的是塑料罩布,請(qǐng)進(jìn)行更換。如果機(jī)罩上有明顯的污垢,請(qǐng)更換。。清除涂料時(shí),如使用銳利工具,請(qǐng)務(wù)必8-涂涂料如果留存在機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)部?jī)?nèi),則無法保證正常動(dòng)作。請(qǐng)定期進(jìn)行涂料的清除。但是,稀料會(huì)造成涂料剝落,請(qǐng)注意。注意空壓?jiǎn)巫⒁膺^濾排水管的請(qǐng)將空壓?jiǎn)卧系目諝膺^濾管中的水及時(shí)排出。設(shè)定壓力的機(jī)器人啟動(dòng)前,請(qǐng)確認(rèn)空壓?jiǎn)卧獪p壓閥的壓力是否在設(shè)定范圍安全裝急停按鈕·安全插銷的動(dòng)作確按下急停按鈕、拔掉安全插銷時(shí),確認(rèn)機(jī)器人是否停止運(yùn)轉(zhuǎn)。還要確認(rèn)急停按鈕、安全插銷是否有附著的涂料,如果有及時(shí)清除干凈。光電開關(guān)的動(dòng)作確認(rèn)·確認(rèn)防止人員進(jìn)入的光電開關(guān)的動(dòng)作是否正常。在進(jìn)行空氣清掃時(shí),請(qǐng)先確認(rèn)清掃用的空氣氣體。限位開關(guān)的動(dòng)作確認(rèn)與附著涂料的如果有附著的涂料會(huì)影響機(jī)器人動(dòng)作,請(qǐng)清除選噴槍擺動(dòng)動(dòng)作的請(qǐng)確認(rèn)氣體輸送后噴槍擺動(dòng)動(dòng)作是否協(xié)調(diào)。如果兩端有顯著的沖擊,是造成損壞的原因,8-要加大向促動(dòng)裝置加壓,以緩解沖保險(xiǎn)片折損8-9.19.1 需要對(duì)設(shè)備進(jìn)行分解或修理時(shí),請(qǐng)與本公司聯(lián)系或委托封面記載的服務(wù)公司機(jī)器 有可能向不可預(yù)知的方向旋轉(zhuǎn),造成人員受傷 注意為能夠長(zhǎng)期而穩(wěn)定地使用MOTOMAN-EPX2900機(jī)器人，請(qǐng)定期進(jìn)行檢修保養(yǎng)。檢修間隔如“表6檢修項(xiàng)目一覽”所示，分階段進(jìn)行。各階段需要檢修的項(xiàng)目?jī)?nèi)容請(qǐng)遵照“表6檢修項(xiàng)目一覽”進(jìn)行。另外，“表6檢修項(xiàng)目一覽”各項(xiàng)檢修作業(yè)請(qǐng)由指檢修時(shí)間的設(shè)定，由伺服電源投入的時(shí)間來確定。9-9.19.1 項(xiàng)檢修方檢修間間間HHSLU軸機(jī)目有無潤(rùn)滑油滴②基座螺板③各種蓋類螺板④電機(jī)插觸檢查是否松⑤內(nèi)壓密封目照9.2.3⑥機(jī)內(nèi)導(dǎo)線（S座的導(dǎo)通試驗(yàn)（用手搖更換⑦機(jī)內(nèi)導(dǎo)線（L更換⑧機(jī)內(nèi)電池顯示電池的時(shí)或者照9.2.4.⑨腕部O圈O型圈每隔3000H檢修。⑩S-,L-U-機(jī)檢修有無異常（異常時(shí)充潤(rùn)滑油*3，參照12000H）更換潤(rùn)滑油參照RBT軸速檢修有無異常（異常時(shí)充潤(rùn)滑油*3，參照9.2.1條腕部齒檢修有無異常（異常時(shí)充潤(rùn)滑油*3，參照9.2.1條防爆裝爆系統(tǒng)的動(dòng)作確認(rèn)（異常時(shí)更換），參照9.4.9-9.19.1項(xiàng)檢修間方檢修、處理內(nèi)檢修人間間間HH動(dòng)作（發(fā)現(xiàn)異常時(shí)更6000H）參照9.3*1用萬用表對(duì)機(jī)內(nèi)導(dǎo)線進(jìn)行導(dǎo)通測(cè)試時(shí)，要將電池組插入各軸編用的插頭上后，再把各軸編一邊的插頭從電機(jī)上拆下。否則，原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)有可能被破壞，參照9.5.1*224000H*5如發(fā)生油脂滲漏，有可能是油脂滲到電機(jī)里。漏油是導(dǎo)致電機(jī)故障的原因之一，因此一9-18檢修部位與作業(yè)序號(hào)油脂作業(yè)序使用油檢修VIGOgreaseRENo.S-,L-,U-,R-,B-,T軸AlvaniaEPgrease腕部S-軸齒輪和十字9-9.29.2油脂的撲充與更“圖18檢修部位與作業(yè)序號(hào)”顯示各個(gè)部位的位置。機(jī)器人本體各個(gè)部位的油脂補(bǔ)充與更換按以下部位進(jìn)行。腕部軸S-,L-,U-軸R-,B-,T-軸腕部將所有旋塞拔下，插入油槍，向（齒輪部的B1,T1,T2）齒面注入AlvaniaEP（旋塞的螺絲部請(qǐng)用密封帶纏緊(?????B?啓??B?啓?T?啓?R?啓?(????? ?????8????2H? ?2.8Nm19腕部軸承9-9.29.2S-拔下排出口SGo部的旋塞。注入油脂時(shí)如果不拔下旋塞(SGo)，油脂有可能從油封滲漏。所以必須拔掉旋塞(SGo)注在注SGi處裝有G油嘴PT1/8，用于油脂的注入（設(shè)備出廠時(shí)含有G油嘴PT1/8油脂的種類油脂的種類AlvaniaEPgrease注入量約800只在第一次注入量為1500cc將溢出的油脂用布擦凈，在SGo及SGi處，插上旋塞(請(qǐng)?jiān)谛穆菁y處纏緊密封膠帶將排出口SGo的旋塞拔重重注入油脂時(shí)如果不拔下旋塞(SGo)，油脂有可能從油封滲漏。所以必須拔掉旋塞(SGo)注在注SGi處裝有G油嘴PT1/8，用于油脂的注入油脂的種類油脂的種類AlvaniaEPgrease注入量約2000在SGo和SGi處插上旋塞。(請(qǐng)?jiān)谛穆菁y處纏緊密封膠帶重重要 如果在油脂排出時(shí)安裝旋塞SGo, SGi) ，有可能使油脂從油封滲漏，所以請(qǐng)務(wù)在確認(rèn)油脂被全部排出后，再安裝旋塞SGo,G.9-9.29.26*R6*R??????376*L???S?啓20SS-,L-,U-軸請(qǐng)拔下排出口So(Lo,Uo)處的旋塞，取下電機(jī)一側(cè)的蓋子。注入油脂如果不拔下旋塞(So,Lo,Uo)，油脂有可能流入電機(jī)內(nèi)，造成故障的原因。請(qǐng)務(wù)油脂要從Si(Li,Ui)注注入（要把注的旋塞1/8旋塞拔下，裝上G油嘴A-油脂種類油脂種類VIGOgreaseRE注入量S軸800cc(1500cc第一次補(bǔ)充油脂時(shí))L軸1000cc2000cc第一次補(bǔ)充油脂時(shí))U軸:300cc(500cc第一次補(bǔ)充油脂時(shí))9-9.29.2So(Lo)處的旋重重注入油脂如果不拔下旋塞(So,Lo,Uo)，油脂有可能流入電機(jī)內(nèi)，造成故障的原因。請(qǐng)務(wù)必油脂種類油脂種類VIGOgreaseRE注入量2000ccS L700 U當(dāng)舊的油脂從排出口SoLoUo（新舊油重要重要(SoLoUo，有可能使油脂從油封滲漏，所以請(qǐng)務(wù)必在確認(rèn)油脂被全部排出后，再安裝旋塞(So,Lo,Uo).SGo(?????SGi?????圖21S-軸9-9.29.2Li(L-?)???LoLi(L-?)???圖 L-軸UoUo(L-???????圖 U-軸9-9.29.2R-,B-,T-軸重重注入油脂如果不拔下旋塞(Ro,Bo,To)，油脂有可能流入電機(jī)內(nèi)，造成故障。請(qǐng)務(wù)必將旋將Ri(Bi,Ti)注處的旋塞拔下，安裝G油嘴PT1/4.注入油脂。油脂種類油脂種類VIGOgrease注入量RB50cc(100cc為第一次補(bǔ)充油脂量T40cc80cc為第一次補(bǔ)充油脂量油脂完全排出后,用布將油脂擦凈,在注和排出口裝上旋塞.(請(qǐng)?jiān)谛穆菁y處纏緊密封膠帶。)Bi???Ri??? Bo???Ti??? Ro???To???圖 R-,B-,T-軸9-9.29.2腕部軸齒輪及軸承的檢確認(rèn)腕部3個(gè)軸的各軸是否動(dòng)作如果感覺有較大的阻力時(shí),取下腕部軸拆開,拆出軸承、齒輪部分,因?yàn)榭赡苄枰鼡Q密封,請(qǐng)與本公司服務(wù)部門聯(lián)系。由于腕部軸有一定的重量,由于腕部軸有一定的重量,有可能螺栓會(huì)脫離,所以在從U臂上取下腕部軸時(shí),務(wù)必要支撐起腕部軸取下固定螺栓。注意內(nèi)壓用密封墊的檢蓋部密封墊的SLU取下電機(jī)殼體的安裝螺栓,檢查殼體安裝面如果內(nèi)壓用空氣中油分較多時(shí),密封墊可能會(huì)失效造成漏氣,此時(shí),更換密封墊9-9.29.2????2H ?????2H ? ?10Nm 9-???? ????2H? ?10Nm(1.0kgf

???? ????2H???10Nm1.0kgf9.29.29-L? 26L????? ????2H???? ? ?10Nm(1.0kgf????2H???10Nm(1.0kgf??????? ????2H? ?10Nm(1.0kgfM6 27U9.29.2???? ????? ?????2H ? ?10Nm(1.0kgf A??????? ?10Nm(1.0kgf ????a????2H b???? b 圖28U-臂電封墊的檢9-基座取下本體基座后部的蓋子,檢查橡膠密封墊的使用情況 ?

?⑤???⑤???????M6×20????2H? ?10Nm(1.0kgf

?????M6×25?????M6×20????2H6???10Nm(1.0kgf

?????M6×25?????M6×20??2H6???10Nm1.0kgf29a)基座部位密封墊的檢修

????? ????

????2H???10Nm1.0kgf

???? ??????2H

??□????2H? ?10Nm(1.0kgf

????10Nm(1.0kgf9.29.229(b)基座部位密封墊的檢修9-電池基板更換步兩個(gè)電池基板安裝在"圖30電池的位置"所示的位置電池基:JARCR-NX100顯示電池時(shí),按以下步驟更換???? ????2H

?∴?????? A????10N?m(1.0 A-30電池的位置?????偸?????偸BAT1OBT1

???S,L,U???babaaBAT1OBT1?????偸 ???R,B,T??∴?????偸?????偸 ????? ?∴BAT4OBT4

ba9.29.2babaOBT4?????偸a:???ッ?(??)b:???ッ31電池的連接9-9.39.3關(guān)閉NX100電源拆下基座插頭處的插頭基座,取下機(jī)器人機(jī)內(nèi)的電池基板連接處的保護(hù)用塑料管(絕緣管取下舊的電池基板。為防止 數(shù)據(jù)丟失,必須先連接新的電池基板,再拆除舊的電池基板將機(jī)器人機(jī)內(nèi)的電池基板連接處用塑料管(絕緣管)保護(hù)起安裝電池基板的螺釘,安裝插頭基座,電磁閥的動(dòng)作確確認(rèn)NX100控制柜電源接通數(shù)秒后,開始換氣,確認(rèn)約2分鐘后換減壓閥的動(dòng)作確0.01MPa0.03MPa0.15MPa-0.35MPa。9-9.49.4壓力開關(guān)的動(dòng)作確壓時(shí)都為"OFF",即為正常。力設(shè)定刻度盤。如果轉(zhuǎn)動(dòng)了刻度盤,有可能檢測(cè)不出正常的壓力。注意主閥門的動(dòng)作確在空壓?jiǎn)卧┙o氣體的狀態(tài)下,確認(rèn)在接通NX100控制柜電源數(shù)秒后,開始換氣。確認(rèn)換氣,從主閥門的排氣口有氣體排出。防爆系統(tǒng)的動(dòng)作確在空壓?jiǎn)卧┙o氣體的狀態(tài)下,確認(rèn)在接通NX100控制柜電源數(shù)秒后,開始換氣,約2分鐘后斷開空壓?jiǎn)卧臍怏w,再次接通機(jī)器人控制柜的電源時(shí),發(fā)生"內(nèi)壓異常"的換氣時(shí)斷開空壓?jiǎn)卧臍怏w,發(fā)生"內(nèi)壓異常"的9-9.59.5帶提示標(biāo)牌的 用插因拔下電機(jī)編插頭會(huì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失,故在拔下電機(jī)編插頭前務(wù)必連接電池單元SL軸電每個(gè)電機(jī)都帶有連接電池單元的插頭,按照以下步驟進(jìn)行取下電機(jī)編的蓋子,取下固定螺釘在蓋子內(nèi)側(cè)的備份用插頭(插入式端子)連接電池單元(JARCR-XIS01)保養(yǎng)檢修后,在確認(rèn)所有插頭全部連接后,取下電池單URBT軸電在電機(jī)編用插頭部分的備用插頭連接電池單元(JARCR-XIS01)保養(yǎng)檢修后,在確認(rèn)所有插頭全部連接后,取下電池單請(qǐng)不要拔出插頭基9-S?L-

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?????abbBattery(-CAUTConnectbatterytoencodertosavethe?abbBattery(-CAUTConnectbatterytoencodertosavethedatabeforeremovngconnector.BatteryBatterya?? 32SLURB-,L-?偀??????

a:???ッ?(??)b:???ッ?9.59.5abab?CAUTCAUTtosavehedatabeforeremovingconnector. ???33URBT9-9.59.5ab a34連接狀態(tài)圖?????????П???35提示標(biāo)牌9-要機(jī)內(nèi)配線用導(dǎo)線時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)訂貨號(hào)，并與我公司直接聯(lián)系。使用不是我公司推薦的零部件，將不能保證機(jī)器人的性能。A類:B類:重重B.C表 MOTOMAN-EPX2900-A000推薦零部件一覽類序名規(guī)生產(chǎn)廠備A1電池基JARCR-12A2DB-triesCo.,.-密封墊連接用A3TB-ThreeBond--A4油AlvaniaEPgreaseShowaOil16-軸承，腕部軸齒A5油VIGOgreaseRENo.16-SLURBT軸B6S-軸-11B7L-軸-11B8U-軸-11B9R-,B-,T-軸-13B腕部單-11CSAC伺服電-11CLAC伺服電機(jī)-11CAC伺服電-11CRBTAC-13C開關(guān)單-11壓力開10-表 MOTOMAN-EPX2900-A000推薦零部件一覽類序名規(guī)備用零件備C -11S軸內(nèi)C -1110-11.111.1S11- 并/11.1SDWGDWG-1Socket6-1(DACROTIZEDSocket42H-Spring82H-Spring2H-Spring44-1 - - -1CD-Socket24Socket2H-Spring42H-Spring4Socket-22H-SpringFlathead4Oil1-2-8Socket432H-Spring4(DACROTIZED-21Socket(DACROTIZED 2H- Spring -2Socket488TA1-22JARCR-251200-4 GT-SH- (DACROTIZED-2Socket2(DACROTIZED2H-Spring2(DACROTIZED -1Socket32H-Spring3Socket22H-Spring222 -1 -1Socket22H-Spring22 -1Pan444Socket22H-Spring2 -1 -1(DACROTIZEDSocket62H-(DACROTIZEDSpring6 -1 -2(DACROTIZEDSocket2(DACROTIZEDSocket62H-Spring8(DACROTIZED -1Socket2(DACROTIZED11- 并/11.2S11-DWGDWGSGMRS-30A2A-1Oil2Socket4O-12H-4O-1 -1MSTM10-1 -12H-SocketSocket2 -Speed1Socket6Socket6GT-LH-82H-6 -1 -S-1Socket12GT-LH-2Socket5

(DACROTIZED2H- (DACROTIZED(DACROTIZED-12H- Socket1(DACROTIZED (DACROTIZED--5Socket1GT-LH-1Socket4GT-LH-4-1(DACROTIZED

- SocketSocket2(DACROTIZED2H-22H-4-1(DACROTIZED-11

Socket

Socket62H-6-1Socket4(DACROTIZED(DACROTIZED-12H-Socket4(DACROTIZED (DACROTIZED-12H-4 并/11.2S-1-1-1 C4N12X9- Socket1(DACROTIZED32H-1Socket1-1GT-LH-1Socket22H--Gear1CD-2SocketSocket42H-2H-4-Gear14Socket -12H- -1-1Socket4Socket62H-42H-64-1 -3Socket3Flathead62H-31-1-1Socket42H-4Oil2AS568-O-1ISTW-Retaining11Oil211-L

20

并/11.3L11- 并/11.3LDWGDWG-S-1Flathead2SGMRS-44A2A-1CD-1Socket4Socket22H-42H-2 -Speed12O-1-1SocketSocket2SW-2H-2H-2 -L-1Socket6 -12H-6Socket62H-51200-3Socket6Socket42H-62H-4 -14Socket4Socket8-12H--12H-Socket42H-4 -1 -1Socket2H- -1 -1 -1 -1 -1Socket12H-1 -1 -1Oil2 -1Socket42H-4 -1Socket2H- -1 -1Socket42H-4Socket441Oil111 -111-2H-4-1Socket72H-7Socket22H-2-1-1-1Flathead2FCD-2Socket4(DACROTIZED2H-(DACROTIZED82H-4- 并/11.4U3007300330763061303711- 并/11.4UDWGDWG-L-1-1SGMRS-13A2A-1-1 -Speed1-1 -2-1Flathead4-1Socket-1Socket4-12H-SpringSocket26-1FCD-1-1 -1Oil2 -1-1 -1Socket111Oil1 -1Socket2Socket2H-Spring(DACROTIZEDSocket82H-Spring8(DACROTIZED -1 -2(DACROTIZEDSocket22H-Spring2(DACROTIZED -1Socket(DACROTIZED2H-(DACROTIZEDSpring -1C4N10X7.5-33(DACROTIZED -1 -1C4N8X6-3(DACROTIZED4SocketSocket42H-SpringSocket62H-Spring6(DACROTIZEDSocket2H-(DACROTIZEDSpringSocket42H-Spring4Socket2H-Spring -1O-1 -1 -1 -1 -1 -1 - 11- 并/11.5RBT11-DWGDWGSocket42H-(DACROTIZED2Socket222H-6(DACROTIZEDSocket42H-4 -1(DACROTIZED -1Socket8 -1(DACROTIZED -12H-8Socket -12H-Socket6ButtonSocket82H-2H-4(DACROTIZEDSocketSocket42H-(DACROTIZED -1Socket8 -1(DACROTIZED52H-8

Socket

(DACROTIZED

(DACROTIZEDSTW-4--M-11STW-Retaining2-M-1Socket6-12H-6-16-1So