安川NX100機(jī)器人培訓(xùn)教程課件

安川NX100機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公司機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)部聯(lián)盟并立共同成長*安川NX100機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公1教材大綱●一、機(jī)器人介紹●

二、手動(dòng)操作機(jī)器人●

三、機(jī)器人菜單講解●

四、機(jī)器人編程教導(dǎo)●

五、應(yīng)用設(shè)定●

六、常見異常情況處理●

七、保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并立共同成長*教材大綱●一、機(jī)器人介紹聯(lián)盟并立共同成2（一）

機(jī)器人介紹聯(lián)盟并立共同成長*（一）

機(jī)器人介紹聯(lián)盟并立共同成長*3YASKAWA機(jī)器人發(fā)展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本體ERCMRCMRCⅡXRCNX100

聯(lián)盟并立共同成長*YASKAWA機(jī)器人發(fā)展史K6SB、K10SB等K系列控制箱4安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……聯(lián)盟并立共同成長*安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接聯(lián)盟并立共同成長*5電弧焊聯(lián)盟并立共同成長*電弧焊聯(lián)盟并立共同成長*6汽車零件業(yè)－澆鑄聯(lián)盟并立共同成長*汽車零件業(yè)－澆鑄聯(lián)盟并立共同成長*7水刀聯(lián)盟并立共同成長*水刀聯(lián)盟并立共同成長*8涂膠聯(lián)盟并立共同成長*涂膠聯(lián)盟并立共同成長*9汽車零件業(yè)－取放聯(lián)盟并立共同成長*汽車零件業(yè)－取放聯(lián)盟并立共同成長*10食品業(yè)－堆疊聯(lián)盟并立共同成長*食品業(yè)－堆疊聯(lián)盟并立共同成長*11汽車零件業(yè)－點(diǎn)焊汽車零件業(yè)－點(diǎn)焊聯(lián)盟并立共同成長*汽車零件業(yè)－點(diǎn)焊汽車零件業(yè)－點(diǎn)焊聯(lián)盟并立共同成長*12機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制箱聯(lián)盟并立共同成長*機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制13電控箱本體1BC2BC1BC、2BC是傳輸編碼器數(shù)據(jù)和給伺服馬達(dá)供電之用控制箱與本體之連接3BC盟并立共同成長*電控箱本體1BC2BC1BC、2BC是傳輸編碼器數(shù)據(jù)和給伺服14機(jī)器人本體一、本體型號后面數(shù)字的含義1、HP6是其負(fù)荷重量為6公斤2、HP20是其負(fù)荷重量為20公斤聯(lián)盟并立共同成長*機(jī)器人本體一、本體型號后面數(shù)字的含義聯(lián)盟并立共同成長*15HP6本體技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*HP6本體技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*16HP20技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*HP20技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*17EA1400本體技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*EA1400本體技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*18本體各軸運(yùn)動(dòng)方向聯(lián)盟并立共同成長*本體各軸運(yùn)動(dòng)方向聯(lián)盟并立共同成長*19I/O模組伺服模組CPU模組NX100機(jī)器人控制箱NX100HP6控制箱內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組2、CPU模組3、伺服模組4、電源供應(yīng)模組

焊接專用板電源供應(yīng)模組聯(lián)盟并立共同成長*I/O模組伺服模組CPU模組NX100機(jī)器人控制箱NX10020電控箱操作面板聯(lián)盟并立共同成長*電控箱操作面板聯(lián)盟并立共同成長*21現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*22（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人聯(lián)盟并立共同成長*（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人聯(lián)盟并立共同成長*23安全注意事項(xiàng)●開機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無人無雜物●檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確●檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配●檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效●本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi)

其他安全注意事項(xiàng)詳見基礎(chǔ)教育訓(xùn)練教材相關(guān)內(nèi)容聯(lián)盟并立共同成長*安全注意事項(xiàng)●開機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無人無雜物聯(lián)24正確開機(jī)步驟●

打開變穩(wěn)壓器【電源開關(guān)】，按下電源【啟動(dòng)】●

打開控制箱【電源開關(guān)】，按照教導(dǎo)器畫面上提示按下【伺服】聯(lián)盟并立共同成長*正確開機(jī)步驟●打開變穩(wěn)壓器【電源開關(guān)】，按下電源【啟動(dòng)】聯(lián)25簡單帶動(dòng)機(jī)器人1、在教導(dǎo)盒上將機(jī)器人切換至【教導(dǎo)鎖定】2、按下【伺服】使其燈亮起，接通伺服電源3、注意本體的位姿，速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險(xiǎn)4、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人

下面是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作

聯(lián)盟并立共同成長*簡單帶動(dòng)機(jī)器人1、在教導(dǎo)盒上將機(jī)器人切換至【教導(dǎo)鎖定】26關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立共同成長*關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立共同成長*27各軸運(yùn)動(dòng)方向聯(lián)盟并立共同成長*各軸運(yùn)動(dòng)方向聯(lián)盟并立共同成長*28直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立共同成長*直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立共同成長*29機(jī)器人教導(dǎo)盒功能聯(lián)盟并立共同成長*機(jī)器人教導(dǎo)盒功能聯(lián)盟并立共同成長*30教導(dǎo)盒按鍵講解（1）聯(lián)盟并立共同成長*教導(dǎo)盒按鍵講解（1）聯(lián)盟并立共同成長*31教導(dǎo)盒按鍵講解（2）聯(lián)盟并立共同成長*教導(dǎo)盒按鍵講解（2）聯(lián)盟并立共同成長*32各鍵介紹（二）聯(lián)盟并立共同成長*各鍵介紹（二）聯(lián)盟并立共同成長*33教導(dǎo)盒按鍵講解（3）聯(lián)盟并立共同成長*教導(dǎo)盒按鍵講解（3）聯(lián)盟并立共同成長*34各鍵介紹（三）聯(lián)盟并立共同成長*各鍵介紹（三）聯(lián)盟并立共同成長*35教導(dǎo)器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)(詳見基礎(chǔ)教材第10頁)操作按鈕主菜單選擇區(qū)聯(lián)盟并立共同成長*教導(dǎo)器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)(詳見36狀態(tài)顯示區(qū)詳解聯(lián)盟并立共同成長*狀態(tài)顯示區(qū)詳解聯(lián)盟并立共同成長*37可能的軸組合聯(lián)盟并立共同成長*可能的軸組合聯(lián)盟并立共同成長*38動(dòng)作坐標(biāo)系統(tǒng)聯(lián)盟并立共同成長*動(dòng)作坐標(biāo)系統(tǒng)聯(lián)盟并立共同成長*39速度聯(lián)盟并立共同成長*速度聯(lián)盟并立共同成長*40安全模式聯(lián)盟并立共同成長*安全模式聯(lián)盟并立共同成長*41運(yùn)轉(zhuǎn)方式聯(lián)盟并立共同成長*運(yùn)轉(zhuǎn)方式聯(lián)盟并立共同成長*42機(jī)器人狀態(tài)聯(lián)盟并立共同成長*機(jī)器人狀態(tài)聯(lián)盟并立共同成長*43換頁顯示聯(lián)盟并立共同成長*換頁顯示聯(lián)盟并立共同成長*44現(xiàn)場操作時(shí)間聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場操作時(shí)間聯(lián)盟并立共同成長*45運(yùn)動(dòng)模式

1、MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)2、MOVL直線運(yùn)動(dòng)3、MOVC圓弧運(yùn)動(dòng)4、MOVS曲線運(yùn)動(dòng)請參考基礎(chǔ)教材第15頁—17頁聯(lián)盟并立共同成長*運(yùn)動(dòng)模式1、MOVJ46單一圓弧運(yùn)

動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*單一圓弧運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*47連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*48單一曲線運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*單一曲線運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*49連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*50現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*51（三）

機(jī)器人菜單講解聯(lián)盟并立共同成長*（三）

機(jī)器人菜單講解聯(lián)盟并立共同成長*52NX100HP6主菜單聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6主菜單聯(lián)盟并立共同成長*53NX100HP6子菜單－程式聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單－程式聯(lián)盟并立共同成長*54NX100HP6子菜單（2）聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（2）聯(lián)盟并立共同成長*55

NX100HP6子菜單（3）聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（3）聯(lián)盟并立共同成長*56NX100HP6子菜單（4）聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（4）聯(lián)盟并立共同成長*57NX100HP6子菜單（5）

聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（5）58NX100HP6子菜單（6）聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（6）聯(lián)盟并立共同成長*59NX100HP6子菜單（7）

聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（7）60NX100HP6子菜單（8）

聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（8）61現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*62（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)聯(lián)盟并立共同成長*（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)聯(lián)盟并立共同成長*63新程式的建立

1、在編輯模式下選擇【程式】菜單

2、選擇【建立新程式】，將會出現(xiàn)程式建立畫面

3、按【選擇】鍵

4、輸入程式名稱

5、按【輸入】鍵登錄

6、按【輸入】鍵確認(rèn)

（詳見基礎(chǔ)教材13頁）聯(lián)盟并立共同成長*新程式的建立1、在編輯模式下選擇【程式】菜單2、選64范例定位精度講解聯(lián)盟并立共同成長*范例定位精度講解聯(lián)盟并立共同成長*65編程圖例聯(lián)盟并立共同成長*編程圖例聯(lián)盟并立共同成長*66程式點(diǎn)1聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)1聯(lián)盟并立共同成長*67程式點(diǎn)2聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)2聯(lián)盟并立共同成長*68程式點(diǎn)3聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)3聯(lián)盟并立共同成長*69程式點(diǎn)4聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)4聯(lián)盟并立共同成長*70程式點(diǎn)5聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)5聯(lián)盟并立共同成長*71程式點(diǎn)6聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)6聯(lián)盟并立共同成長*72起點(diǎn)與終點(diǎn)重合聯(lián)盟并立共同成長*起點(diǎn)與終點(diǎn)重合聯(lián)盟并立共同成長*73定位精度之等級用法

(詳見基礎(chǔ)教材18頁)聯(lián)盟并立共同成長*定位精度之等級用法

(詳見基礎(chǔ)教材18頁)聯(lián)盟并立共同成長74程式路徑確認(rèn)

1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置2、按【前進(jìn)】鍵來檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械臂就會移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會移動(dòng)至下一點(diǎn)此時(shí)需將光標(biāo)跳過該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。5、最后，按住【連鎖】+【測試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會把本程式所有程式行完整地運(yùn)行一遍。聯(lián)盟并立共同成長*程式路徑確認(rèn)1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速75程式點(diǎn)的修正—插入

開始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置設(shè)定運(yùn)動(dòng)模式設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度按【插入】鍵按【輸入】鍵（見基礎(chǔ)教材30頁）聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)的修正—插入

開始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵76程式點(diǎn)的修正—?jiǎng)h除

開始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點(diǎn)按【刪除】鍵按【輸入】鍵說明：如果光標(biāo)不停的閃爍，則說明光標(biāo)（見基礎(chǔ)教材32頁）聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)的修正—?jiǎng)h除

開始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在77程式點(diǎn)的修正—變更

開始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至所需位置按【變更】鍵按【輸入】鍵（見基礎(chǔ)教材32頁）聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)的修正—變更

開始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至78程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上

和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并在程式中刪除貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中(詳見基礎(chǔ)教材36頁)聯(lián)盟并立共同成長*程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上

和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定79MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖解聯(lián)盟并立共同成長*MOVJVJ=50.00暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)801、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標(biāo)移至指定程式行聯(lián)盟并立共同成長*1、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按81范圍設(shè)定圖解聯(lián)盟并立共同成長*范圍設(shè)定圖解聯(lián)盟并立共同成長*822、復(fù)制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【復(fù)制】聯(lián)盟并立共同成長*2、復(fù)制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇833、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】聯(lián)盟并立共同成長*3、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇844、貼上選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄聯(lián)盟并立共同成長*4、貼上選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所855、反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上】選擇【是】聯(lián)盟并立共同成長*5、反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域86速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵聯(lián)盟并立共同成長*速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上87常用程式指令功能講解聯(lián)盟并立共同成長*常用程式指令功能講解聯(lián)盟并立共同成長*88程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程式選擇]菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵選擇【是】聯(lián)盟并立共同成長*程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程89程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】聯(lián)盟并立共同成長*程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選90機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*91現(xiàn)場操作時(shí)間聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場操作時(shí)間聯(lián)盟并立共同成長*92現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*93（五）

應(yīng)用與設(shè)定聯(lián)盟并立共同成長*（五）

應(yīng)用與設(shè)定聯(lián)盟并立共同成長*94工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)聯(lián)盟并立共同成長*工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)聯(lián)盟并立共同成長*95工具資料之設(shè)定2聯(lián)盟并立共同成長*工具資料之設(shè)定2聯(lián)盟并立共同成長*96五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)聯(lián)盟并立共同成長*五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)聯(lián)盟并立共同成長*97使用者坐標(biāo)的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)聯(lián)盟并立共同成長*使用者坐標(biāo)的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)聯(lián)盟并立共同成長*98現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*99（六）

常見異常情況處理聯(lián)盟并立共同成長*（六）

常見異常情況處理聯(lián)盟并立共同成長*100沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315否是將光標(biāo)移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中選擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知等級】把光標(biāo)移至“有效”上按[選擇]鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機(jī)器人移至安全位置將【沖突檢知等級】中的“無效”恢復(fù)為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸聯(lián)盟并立共同成長*沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315否是將光標(biāo)移至【重置101撞擊檢知器動(dòng)作

異常代碼：4110選擇主菜單下的【機(jī)器人】選擇【過行程與撞擊檢知】把光標(biāo)移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標(biāo)移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機(jī)械臂移至安全位置把光標(biāo)移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸聯(lián)盟并立共同成長*撞擊檢知器動(dòng)作異常代碼：4110選擇主菜單下的【機(jī)器人】選102絕對值資料超出容許范圍絕對值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵打開伺服電源進(jìn)行位置確認(rèn)可以自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)異常代碼：4107聯(lián)盟并立共同成長*絕對值資料超出容許范圍絕對值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光103位置確認(rèn)

選擇主菜單中的【機(jī)器人】選擇【第二原點(diǎn)】按住【前進(jìn)】鍵，使脈波值與第二原點(diǎn)值相符按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認(rèn)位置】選擇“是”聯(lián)盟并立共同成長*位置確認(rèn)選擇主菜單中的【機(jī)器人】選擇【104落下量容許范圍異常出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至【重置】上按【重置】鍵恢復(fù)正常操作異常代碼：4511聯(lián)盟并立共同成長*落下量容許范圍異常出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至【重置】上按【重置105現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*106（七）

保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并立共同成長*（七）

保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并立共同成長*107機(jī)器人日常保養(yǎng)（一）檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔正確開機(jī)關(guān)機(jī)聯(lián)盟并立共同成長*機(jī)器人日常保養(yǎng)（一）檢查電控箱通風(fēng)是否良好聯(lián)盟并立共同成長108機(jī)器人日常保養(yǎng)（二）本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng)

1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬不能加錯(cuò)油3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分潤滑后再密封1、本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換2、更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行聯(lián)盟并立共同成長*機(jī)器人日常保養(yǎng)（二）本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)1、加油孔和出109一、機(jī)械手的保養(yǎng)注意事項(xiàng)

1、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導(dǎo)時(shí)切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導(dǎo)極速。5、平常檢查是否有油品滲漏的現(xiàn)象或油塞損壞。6、檢查是否有齒隙以及噪音出現(xiàn)，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。7、底座螺絲以及所有螺絲的檢查。

聯(lián)盟并立共同成長*一、機(jī)械手的保養(yǎng)注意事項(xiàng)1、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品1101、散熱以及通風(fēng)是否良好，風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。2

粉塵的清潔。3、內(nèi)部的電源接頭以及主電源的電壓，以及護(hù)地線是否牢固。4、切記勿在機(jī)器人的地方作手工焊接的搭線，此舉可能會把機(jī)器人馬達(dá)編碼器燒毀或引發(fā)其他故障。5、請把不要的孔位給蓋住，以防動(dòng)物侵入咬斷電線。二、電控箱的保養(yǎng)

聯(lián)盟并立共同成長*1、散熱以及通風(fēng)是否良好，風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。二、電控箱的保養(yǎng)111關(guān)于機(jī)器人備品聯(lián)盟并立共同成長*關(guān)于機(jī)器人備品聯(lián)盟并立共同成長*112NX100HP6推薦備品（1）聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6推薦備品（1）聯(lián)盟并立共同成長*113XRCUP6推薦備品表（2）聯(lián)盟并立共同成長*XRCUP6推薦備品表（2）聯(lián)盟并立共同成長*114現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*115盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公司基礎(chǔ)學(xué)習(xí)結(jié)束了謝謝您的參與！聯(lián)盟并立共同成長*盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公司基礎(chǔ)學(xué)習(xí)結(jié)束了謝謝您的參與！116演講完畢，謝謝觀看！演講完畢，謝謝觀看！117安川NX100機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公司機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)部聯(lián)盟并立共同成長*安川NX100機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公118教材大綱●一、機(jī)器人介紹●

二、手動(dòng)操作機(jī)器人●

三、機(jī)器人菜單講解●

四、機(jī)器人編程教導(dǎo)●

五、應(yīng)用設(shè)定●

六、常見異常情況處理●

七、保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并立共同成長*教材大綱●一、機(jī)器人介紹聯(lián)盟并立共同成119（一）

機(jī)器人介紹聯(lián)盟并立共同成長*（一）

機(jī)器人介紹聯(lián)盟并立共同成長*120YASKAWA機(jī)器人發(fā)展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本體ERCMRCMRCⅡXRCNX100

聯(lián)盟并立共同成長*YASKAWA機(jī)器人發(fā)展史K6SB、K10SB等K系列控制箱121安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……聯(lián)盟并立共同成長*安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接聯(lián)盟并立共同成長*122電弧焊聯(lián)盟并立共同成長*電弧焊聯(lián)盟并立共同成長*123汽車零件業(yè)－澆鑄聯(lián)盟并立共同成長*汽車零件業(yè)－澆鑄聯(lián)盟并立共同成長*124水刀聯(lián)盟并立共同成長*水刀聯(lián)盟并立共同成長*125涂膠聯(lián)盟并立共同成長*涂膠聯(lián)盟并立共同成長*126汽車零件業(yè)－取放聯(lián)盟并立共同成長*汽車零件業(yè)－取放聯(lián)盟并立共同成長*127食品業(yè)－堆疊聯(lián)盟并立共同成長*食品業(yè)－堆疊聯(lián)盟并立共同成長*128汽車零件業(yè)－點(diǎn)焊汽車零件業(yè)－點(diǎn)焊聯(lián)盟并立共同成長*汽車零件業(yè)－點(diǎn)焊汽車零件業(yè)－點(diǎn)焊聯(lián)盟并立共同成長*129機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制箱聯(lián)盟并立共同成長*機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制130電控箱本體1BC2BC1BC、2BC是傳輸編碼器數(shù)據(jù)和給伺服馬達(dá)供電之用控制箱與本體之連接3BC盟并立共同成長*電控箱本體1BC2BC1BC、2BC是傳輸編碼器數(shù)據(jù)和給伺服131機(jī)器人本體一、本體型號后面數(shù)字的含義1、HP6是其負(fù)荷重量為6公斤2、HP20是其負(fù)荷重量為20公斤聯(lián)盟并立共同成長*機(jī)器人本體一、本體型號后面數(shù)字的含義聯(lián)盟并立共同成長*132HP6本體技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*HP6本體技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*133HP20技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*HP20技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*134EA1400本體技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*EA1400本體技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*135本體各軸運(yùn)動(dòng)方向聯(lián)盟并立共同成長*本體各軸運(yùn)動(dòng)方向聯(lián)盟并立共同成長*136I/O模組伺服模組CPU模組NX100機(jī)器人控制箱NX100HP6控制箱內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組2、CPU模組3、伺服模組4、電源供應(yīng)模組

焊接專用板電源供應(yīng)模組聯(lián)盟并立共同成長*I/O模組伺服模組CPU模組NX100機(jī)器人控制箱NX100137電控箱操作面板聯(lián)盟并立共同成長*電控箱操作面板聯(lián)盟并立共同成長*138現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*139（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人聯(lián)盟并立共同成長*（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人聯(lián)盟并立共同成長*140安全注意事項(xiàng)●開機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無人無雜物●檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確●檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配●檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效●本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi)

其他安全注意事項(xiàng)詳見基礎(chǔ)教育訓(xùn)練教材相關(guān)內(nèi)容聯(lián)盟并立共同成長*安全注意事項(xiàng)●開機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無人無雜物聯(lián)141正確開機(jī)步驟●

打開變穩(wěn)壓器【電源開關(guān)】，按下電源【啟動(dòng)】●

打開控制箱【電源開關(guān)】，按照教導(dǎo)器畫面上提示按下【伺服】聯(lián)盟并立共同成長*正確開機(jī)步驟●打開變穩(wěn)壓器【電源開關(guān)】，按下電源【啟動(dòng)】聯(lián)142簡單帶動(dòng)機(jī)器人1、在教導(dǎo)盒上將機(jī)器人切換至【教導(dǎo)鎖定】2、按下【伺服】使其燈亮起，接通伺服電源3、注意本體的位姿，速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險(xiǎn)4、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人

下面是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作

聯(lián)盟并立共同成長*簡單帶動(dòng)機(jī)器人1、在教導(dǎo)盒上將機(jī)器人切換至【教導(dǎo)鎖定】143關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立共同成長*關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立共同成長*144各軸運(yùn)動(dòng)方向聯(lián)盟并立共同成長*各軸運(yùn)動(dòng)方向聯(lián)盟并立共同成長*145直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立共同成長*直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立共同成長*146機(jī)器人教導(dǎo)盒功能聯(lián)盟并立共同成長*機(jī)器人教導(dǎo)盒功能聯(lián)盟并立共同成長*147教導(dǎo)盒按鍵講解（1）聯(lián)盟并立共同成長*教導(dǎo)盒按鍵講解（1）聯(lián)盟并立共同成長*148教導(dǎo)盒按鍵講解（2）聯(lián)盟并立共同成長*教導(dǎo)盒按鍵講解（2）聯(lián)盟并立共同成長*149各鍵介紹（二）聯(lián)盟并立共同成長*各鍵介紹（二）聯(lián)盟并立共同成長*150教導(dǎo)盒按鍵講解（3）聯(lián)盟并立共同成長*教導(dǎo)盒按鍵講解（3）聯(lián)盟并立共同成長*151各鍵介紹（三）聯(lián)盟并立共同成長*各鍵介紹（三）聯(lián)盟并立共同成長*152教導(dǎo)器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)(詳見基礎(chǔ)教材第10頁)操作按鈕主菜單選擇區(qū)聯(lián)盟并立共同成長*教導(dǎo)器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)(詳見153狀態(tài)顯示區(qū)詳解聯(lián)盟并立共同成長*狀態(tài)顯示區(qū)詳解聯(lián)盟并立共同成長*154可能的軸組合聯(lián)盟并立共同成長*可能的軸組合聯(lián)盟并立共同成長*155動(dòng)作坐標(biāo)系統(tǒng)聯(lián)盟并立共同成長*動(dòng)作坐標(biāo)系統(tǒng)聯(lián)盟并立共同成長*156速度聯(lián)盟并立共同成長*速度聯(lián)盟并立共同成長*157安全模式聯(lián)盟并立共同成長*安全模式聯(lián)盟并立共同成長*158運(yùn)轉(zhuǎn)方式聯(lián)盟并立共同成長*運(yùn)轉(zhuǎn)方式聯(lián)盟并立共同成長*159機(jī)器人狀態(tài)聯(lián)盟并立共同成長*機(jī)器人狀態(tài)聯(lián)盟并立共同成長*160換頁顯示聯(lián)盟并立共同成長*換頁顯示聯(lián)盟并立共同成長*161現(xiàn)場操作時(shí)間聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場操作時(shí)間聯(lián)盟并立共同成長*162運(yùn)動(dòng)模式

1、MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)2、MOVL直線運(yùn)動(dòng)3、MOVC圓弧運(yùn)動(dòng)4、MOVS曲線運(yùn)動(dòng)請參考基礎(chǔ)教材第15頁—17頁聯(lián)盟并立共同成長*運(yùn)動(dòng)模式1、MOVJ163單一圓弧運(yùn)

動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*單一圓弧運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*164連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*165單一曲線運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*單一曲線運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*166連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*167現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*168（三）

機(jī)器人菜單講解聯(lián)盟并立共同成長*（三）

機(jī)器人菜單講解聯(lián)盟并立共同成長*169NX100HP6主菜單聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6主菜單聯(lián)盟并立共同成長*170NX100HP6子菜單－程式聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單－程式聯(lián)盟并立共同成長*171NX100HP6子菜單（2）聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（2）聯(lián)盟并立共同成長*172

NX100HP6子菜單（3）聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（3）聯(lián)盟并立共同成長*173NX100HP6子菜單（4）聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（4）聯(lián)盟并立共同成長*174NX100HP6子菜單（5）

聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（5）175NX100HP6子菜單（6）聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（6）聯(lián)盟并立共同成長*176NX100HP6子菜單（7）

聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（7）177NX100HP6子菜單（8）

聯(lián)盟并立共同成長*NX100HP6子菜單（8）178現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*179（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)聯(lián)盟并立共同成長*（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)聯(lián)盟并立共同成長*180新程式的建立

1、在編輯模式下選擇【程式】菜單

2、選擇【建立新程式】，將會出現(xiàn)程式建立畫面

3、按【選擇】鍵

4、輸入程式名稱

5、按【輸入】鍵登錄

6、按【輸入】鍵確認(rèn)

（詳見基礎(chǔ)教材13頁）聯(lián)盟并立共同成長*新程式的建立1、在編輯模式下選擇【程式】菜單2、選181范例定位精度講解聯(lián)盟并立共同成長*范例定位精度講解聯(lián)盟并立共同成長*182編程圖例聯(lián)盟并立共同成長*編程圖例聯(lián)盟并立共同成長*183程式點(diǎn)1聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)1聯(lián)盟并立共同成長*184程式點(diǎn)2聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)2聯(lián)盟并立共同成長*185程式點(diǎn)3聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)3聯(lián)盟并立共同成長*186程式點(diǎn)4聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)4聯(lián)盟并立共同成長*187程式點(diǎn)5聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)5聯(lián)盟并立共同成長*188程式點(diǎn)6聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)6聯(lián)盟并立共同成長*189起點(diǎn)與終點(diǎn)重合聯(lián)盟并立共同成長*起點(diǎn)與終點(diǎn)重合聯(lián)盟并立共同成長*190定位精度之等級用法

(詳見基礎(chǔ)教材18頁)聯(lián)盟并立共同成長*定位精度之等級用法

(詳見基礎(chǔ)教材18頁)聯(lián)盟并立共同成長191程式路徑確認(rèn)

1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置2、按【前進(jìn)】鍵來檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械臂就會移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會移動(dòng)至下一點(diǎn)此時(shí)需將光標(biāo)跳過該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。5、最后，按住【連鎖】+【測試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會把本程式所有程式行完整地運(yùn)行一遍。聯(lián)盟并立共同成長*程式路徑確認(rèn)1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速192程式點(diǎn)的修正—插入

開始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置設(shè)定運(yùn)動(dòng)模式設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度按【插入】鍵按【輸入】鍵（見基礎(chǔ)教材30頁）聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)的修正—插入

開始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵193程式點(diǎn)的修正—?jiǎng)h除

開始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點(diǎn)按【刪除】鍵按【輸入】鍵說明：如果光標(biāo)不停的閃爍，則說明光標(biāo)（見基礎(chǔ)教材32頁）聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)的修正—?jiǎng)h除

開始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在194程式點(diǎn)的修正—變更

開始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至所需位置按【變更】鍵按【輸入】鍵（見基礎(chǔ)教材32頁）聯(lián)盟并立共同成長*程式點(diǎn)的修正—變更

開始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至195程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上

和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并在程式中刪除貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中(詳見基礎(chǔ)教材36頁)聯(lián)盟并立共同成長*程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上

和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定196MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖解聯(lián)盟并立共同成長*MOVJVJ=50.00暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)1971、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標(biāo)移至指定程式行聯(lián)盟并立共同成長*1、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按198范圍設(shè)定圖解聯(lián)盟并立共同成長*范圍設(shè)定圖解聯(lián)盟并立共同成長*1992、復(fù)制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【復(fù)制】聯(lián)盟并立共同成長*2、復(fù)制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇2003、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】聯(lián)盟并立共同成長*3、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇2014、貼上選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄聯(lián)盟并立共同成長*4、貼上選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所2025、反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上】選擇【是】聯(lián)盟并立共同成長*5、反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域203速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵聯(lián)盟并立共同成長*速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上204常用程式指令功能講解聯(lián)盟并立共同成長*常用程式指令功能講解聯(lián)盟并立共同成長*205程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程式選擇]菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵選擇【是】聯(lián)盟并立共同成長*程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程206程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】聯(lián)盟并立共同成長*程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選207機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*208現(xiàn)場操作時(shí)間聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場操作時(shí)間聯(lián)盟并立共同成長*209現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*210（五）

應(yīng)用與設(shè)定聯(lián)盟并立共同成長*（五）

應(yīng)用與設(shè)定聯(lián)盟并立共同成長*211工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)聯(lián)盟并立共同成長*工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)聯(lián)盟并立共同成長*212工具資料之設(shè)定2聯(lián)盟并立共同成長*工具資料之設(shè)定2聯(lián)盟并立共同成長*213五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)聯(lián)盟并立共同成長*五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)聯(lián)盟并立共同成長*214使用者坐標(biāo)的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)聯(lián)盟并立共同成長*使用者坐標(biāo)的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)聯(lián)盟并立共同成長*215現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*216（六）

常見異常情況處理聯(lián)盟并立共同成長*（六）

常見異常情況處理聯(lián)盟并立共同成長*217沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315否是將光標(biāo)移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中選擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知等級】把光標(biāo)移至“有效”上按[選擇]鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機(jī)