工業(yè)機(jī)器人操作指南

優(yōu)選文檔工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用—機(jī)器人示教單元使用示教單元的認(rèn)識(shí)使用示教單元調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)在機(jī)器人操作器上電后使用鑰匙將MODEENABLE.〞開關(guān)扳向一側(cè)，直到〞按鍵上方對(duì)應(yīng)的指示燈點(diǎn)亮。J1--J6關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的按鍵可使機(jī)器人以關(guān)節(jié)為運(yùn)行。.按動(dòng)“OVRD↑〞和“OVRD↓〞能分別升高和降低運(yùn)行機(jī)器人速度。各軸對(duì)應(yīng)動(dòng)作方向好以下圖所示。當(dāng)運(yùn)行超出各軸活動(dòng)范圍時(shí)發(fā)出連續(xù)的“嘀嘀〞報(bào)警聲。F3“直交調(diào)整〞TOOL對(duì)應(yīng)活動(dòng)關(guān)系如下各圖所示：直交調(diào)整模式TOOL調(diào)整模式圓桶調(diào)整模式在手動(dòng)運(yùn)行模式下按“HAND〞進(jìn)入手爪操作界面。.在機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)計(jì)有四組雙作用電磁閥操作電路，由八路輸出信號(hào)OUT-900――OUT-907進(jìn)行操作，與之相應(yīng)的還有IN-900――IN-907I/O信號(hào)可在程序中進(jìn)行調(diào)用。按鍵“+C〞和“－C〞對(duì)應(yīng)“OUT-900〞和“OUT-901〞按鍵“+B〞和“－B〞對(duì)應(yīng)“OUT-902〞和“OUT-903〞按鍵“+A〞和“－A〞對(duì)應(yīng)“OUT-904〞和“OUT-905〞按鍵“+Z〞和“－Z〞對(duì)應(yīng)“OUT-906〞和“OUT-907〞OUT-900〞輸出信號(hào)，操作電磁閥動(dòng)作使手爪張開。對(duì)應(yīng)的手爪張開磁性傳感器點(diǎn)亮，輸入信號(hào)到“IN-901〞。使用示教單元設(shè)置坐標(biāo)點(diǎn)2的內(nèi)容將機(jī)器人以關(guān)節(jié)調(diào)整模式將各關(guān)節(jié)調(diào)整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2:-90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.00〞鍵進(jìn)入<MENU>界面中。此時(shí)共有個(gè)5工程可選，可使用右側(cè)的“↑〞優(yōu)選文檔優(yōu)選文檔優(yōu)選文檔優(yōu)選文檔優(yōu)選文檔EXE編輯界面。<FILE/EDIT>〞鍵進(jìn)入〔位置點(diǎn)POS.POSI.〞和〞，可向前或向后選擇程序中全部的位置點(diǎn)，在P0點(diǎn)。YES/NO〞YESP0進(jìn)行示教保存。使用示教單元修改、編輯程序TTT637Dly0.9Dly1.246段程序Mvsp1修改為Movp1。3.2<FILE/EDIT>界面。先選擇需進(jìn)行編輯的程序TTT6〞鍵進(jìn)入〔程序PROGRAM〕編輯界面，畫面顯示出選擇的程序。按右側(cè)的“↑〞“↓〞鍵移動(dòng)光標(biāo)選擇的程序段序中有中文注釋時(shí)會(huì)以日文方法顯示，對(duì)程序執(zhí)行無影響310〞字4次后將“0.5〞去除，再分別按下.〞“2〞鍵完成此程序段的修改。選擇程序段46〞鍵切換為字母輸入方法〔顯示ABC為字母輸入方法，顯示123〞鍵將其去除，再按數(shù)字鍵“6〞，按一次輸入為“M〞，按二次輸入為“N〞，屢次按下可在“Ono〞之間切換，在輸入“按“CLEAR〞鍵MOV〞使用示教單元設(shè)置原位值蓋，在蓋板上找到。3.2<MENU>〞鍵進(jìn)入界面。〞進(jìn)入“1.ORGIGIN〞界面。〞界面。〞鍵，在1()’)^:;“￥〞、“<$!〞、“&_〞之間進(jìn)行切換。YES進(jìn)行確認(rèn)。序中設(shè)置的相同。詳盡使用說明請(qǐng)參考《三菱機(jī)器人進(jìn)修教程》二機(jī)器人軟件使用機(jī)器人軟件的認(rèn)識(shí)ToolBox2Chinese〞后可雙擊桌面圖標(biāo)運(yùn)行軟件。Application〞→“RTToolBox2ChineseSimplified〞。軟件翻開后界面如以下圖所示：〞鍵。程序翻開后界面如下所示：工程的修改程序修改：翻開樣例工程后在程序列表中直接修改。〞鍵后將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行保存。在線操作〞→“工程的編輯〞地址〞中輸IPIPCHNGMessageIP的地址在同一網(wǎng)段內(nèi)且地址不沖突。〞鍵進(jìn)行確定。連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標(biāo)會(huì)改變。〞中“在線〞中的“監(jiān)視窗口。在工具條點(diǎn)擊“面板的顯示〞，監(jiān)視窗口左側(cè)會(huì)顯示右以下圖所示的側(cè)邊欄。按“ZOOM“YZ軸〞邊上的上升、下降圖標(biāo)可對(duì)窗口中的機(jī)器人圖像沿各軸旋轉(zhuǎn)。建立工程〞完成。在“工程編輯〞界面中“工程名〞后輸入自定義的工程名字前使用的方法，假設(shè)使用網(wǎng)絡(luò)連接，請(qǐng)選擇為“TCP/IP〞并在“詳細(xì)設(shè)定〞中填寫操作器IP地址。存參數(shù)。〞下的“離線〞→“程序〞上右鍵點(diǎn)擊，在出現(xiàn)的菜單中點(diǎn)擊“新建〞，彈出的“新機(jī)器人程序〞畫面中的“機(jī)器人程序〞后面輸入程序名。最后點(diǎn)擊“OK〞鍵完成。區(qū)，下半局部是位置點(diǎn)編輯區(qū)。在程序編輯區(qū)的光標(biāo)閃動(dòng)處可以直接輸入程序命令，或在菜單“工具〞中選擇并點(diǎn)〞鍵先完成變量的添加，再用示教的方法進(jìn)行編輯。完成編輯后的程序如以下圖所示。此程序運(yùn)行后將操作機(jī)器人在兩個(gè)位置點(diǎn)之間循’否則程序會(huì)報(bào)錯(cuò)。仿真環(huán)境。在工作區(qū)中增加“在線〞局部和一塊模擬操作面板。在“在線〞→“程序〞上右工程，在“傳送目標(biāo)〞中選擇“機(jī)器人〞，點(diǎn)擊下方的“復(fù)制〞鍵，將工程內(nèi)的〞序；雙擊在“工作區(qū)〞的工程“RC1〞，翻開仿真機(jī)器人監(jiān)視畫面。在模擬操作面板上點(diǎn)擊“JOG操作〞按鈕，將操作模式選擇為“直交〞。在位置點(diǎn)編輯區(qū)先選中“P0〞，再點(diǎn)擊“變量〞，然后在“位置數(shù)據(jù)的編輯〞中點(diǎn)擊“當(dāng)前位置讀P0點(diǎn)。點(diǎn)擊各軸右側(cè)的“－〞+〞按鈕對(duì)位置進(jìn)行調(diào)整，完成后將位置定義為P1行保存。RC1TXET〞點(diǎn)擊右鍵，〞右側(cè)的上、頭指示當(dāng)前執(zhí)行步位置。XXXX〞，同時(shí)機(jī)〞按鍵后重新執(zhí)行程序。指定的程序段內(nèi)運(yùn)行。令段后點(diǎn)擊“執(zhí)行〞。以此程序?yàn)槔?，先輸入MOVP0執(zhí)行，再輸入MVSP1執(zhí)行，觀察機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作軌跡。為了比較〞和〞指令的區(qū)別，重新輸入MOVP0執(zhí)行，再輸入MOV P1執(zhí)行，觀察機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作軌跡與上執(zhí)行MVSP1指令時(shí)不同之處。在“歷史〞欄中將保存輸入過指令，可直接雙擊其中一條后執(zhí)行。按“去除〞按鍵將錄的歷史指令進(jìn)行去除。仿真運(yùn)行完成后點(diǎn)擊在線程序界面關(guān)閉的按鈕并保存工程過“工程治理〞復(fù)制并覆蓋到原工程中。詳盡的使用說明請(qǐng)參考《機(jī)器人手冊(cè)三機(jī)器人常用操作指令Mov關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作指令以上圖為例，抓手先移動(dòng)到P1P250mmP2處，P3100mm處，再移動(dòng)到P3處，最后回到P3100mm處，假設(shè)動(dòng)作軌跡如上圖所示則使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)動(dòng)作指令，相應(yīng)程序如下：MOVP1MOVMOVP2MOVMOVP3MOVP3，-100ENDMvs直線插補(bǔ)動(dòng)作指令P1P250mmP2處，P3100mm處，再移動(dòng)到P3處，最后回到P3100mm處，假設(shè)動(dòng)作軌跡如上圖所示則使用直線插補(bǔ)動(dòng)作指令，相應(yīng)程序如下：MVSP1MVSMVSP2MVSP3，-100MVSP3MVSP3，-100ENDAccel 加、減速操作指令A(yù)ccel將移動(dòng)速度時(shí)的加、減速度，以對(duì)X%〕指定例：Accel加減速全部以100%設(shè)定。Accel60，8060%80%設(shè)定。Ovdr速度操作指令Ovdr 將在程序全體的動(dòng)作速度，以對(duì)X例：Ovdr 50 關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)動(dòng)作都以X50%設(shè)定。Dly 定時(shí)器指令Dly 100ms例：Dly1.0 1秒。HopenHclose 抓手操作指令Hopen 翻開抓手。Hclose 例：Hopen1 1號(hào)抓手。Hclose1 1號(hào)抓手。Pallet 排列運(yùn)算指令Defplt PalletPlt Pallet例：Defplt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1 定義在指定托盤號(hào)碼1，有起點(diǎn)、A＝P2B=P3=P44A=4B=312個(gè)〔4X3〕的作業(yè)位置，用托盤模型=1〔Z字型〕進(jìn)行運(yùn)算〔2=同方向〕。P0=〔Plt1，5〕運(yùn)算托盤號(hào)碼1的第5個(gè)位置為P0位置點(diǎn)。在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上的庫(kù)架為3X3共9個(gè)倉(cāng)位，對(duì)應(yīng)各位置點(diǎn)如下設(shè)置：P4P15P5P12P13P14P2P11P3使用Pallet指令可有以下幾種組合：1.Defplt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，1―――33列2.Defplt 1，P2，P3，P4，P5，3，2，1―――32列3.Defplt 層、2列4.Defplt 2列5.Defplt 1，P2，P3，P4，P5，2，3，1―――23列6.Defplt 1，P2，P3，P12，P14，2，3，1―――2層、3列7.Defplt 1，P12，P14，P4，P5，2，3，1―――23列8.Defplt 1，P2，P3，P4，P5，2，2，1―――22列9.Defplt 層、2列10.Defplt 層、2列11.Defplt 層、2列12.Defplt 2列13.Defplt 1，P12，P13，P4，P15，2，2，1―――2層、2列14.Defplt 1，P13，P14，P15，P5，2，2，1―――2層、2列程序操作指令GOTO指令GoTo例：XLOOPMOVP0MVSP1