自動控制的發(fā)展課件

自動控制的發(fā)展1自動控制的發(fā)展1一、前言自動控制是人類在認識世界和發(fā)明創(chuàng)新的過程中發(fā)展起來的一門重要的科學技術。依靠它，人類可以從笨重，重復性的勞動中解放出來，從事更富創(chuàng)造性的工作，自動化技術是當代發(fā)展迅速，應用廣泛，最引人矚目的高技術之一，是推動新的技術革命和新的產(chǎn)業(yè)革命的關鍵技術。李澤湘自動控制與人類進步2一、前言自動控制是人類在認識世界和發(fā)明創(chuàng)新的過程中發(fā)展起來的二.自動控制發(fā)展階段1. 古典控制階段 (EarlyControl)

(1400B.C.-1705年)2. 萌芽階段 (TheRudimentPeriod) (1705年-1872年) 3. 經(jīng)典控制 (TheClassicalPeriod) (1872年-1950年)4. 現(xiàn)代控制 (ModernControl)

(1950年至今)3二.自動控制發(fā)展階段3三、古典階段(1400B.C.-1705年)代表作： 水鐘 指南車 水運儀象臺 提花織布機……代表人物： 斯提比西烏斯 馬鈞、祖沖之 張衡 宋應星……

4三、古典階段(1400B.C.-1705年)代表作：4三、古典階段(1400B.C.-1705年)水鐘，別名：刻漏，也叫漏壺；5三、古典階段(1400B.C.-1705年)水鐘，別名：刻漏三、古典階段(1400B.C.-1705年)6三、古典階段(1400B.C.-1705年)6三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：又稱司南車，是中國古代用來指示方向的一種機械裝置。

7三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：/v_show/id_XMjM2MDYwOTAw.html2010年電影《大兵小將》8/v_show/id_X三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：利用差速齒輪原理，它與指南針利用地磁效應不同，它是利用齒輪傳動系統(tǒng)，根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)動，由車上木人指示方向。不論車子轉(zhuǎn)向何方，木人的手始終指向南方，“車雖回運而手常指南”。三國魏馬鈞，南北朝時期祖沖之

9三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：101011111212三、古典階段(1400B.C.-1705年)水運儀象臺：以水為動力，集渾儀、渾象、報時于一體的天文鐘。準確跟蹤天體運行13三、古典階段(1400B.C.-1705年)水運儀象三、古典階段(1400B.C.-1705年)東漢科學家張衡曾經(jīng)在天體儀上安裝了一套傳動裝置——漏水轉(zhuǎn)渾天儀，利用相當穩(wěn)定的漏刻的水推動銅球，均勻地繞金屬軸轉(zhuǎn)動.后來，唐朝的一行和梁令瓚、宋代的蘇頌和韓公廉等人，把天體儀和自動報時裝置結(jié)合起來，發(fā)展成為世界上最早的天文鐘——水運儀象臺.14三、古典階段(1400B.C.-1705年)東漢科學三、古典階段(1400B.C.-1705年)

1637年中國明代宋應星所著《天工開物》記載有程序控制思想(CNC)的提花織機結(jié)構(gòu)圖。15三、古典階段(1400B.C.-1705年)15四、萌芽階段(1705年-1872年)代表作： 水位自動調(diào)節(jié)器 fly-ballgovernor

OnGovernors

論調(diào)整器的一般原理 “東方”號蒸汽船代表人物：

и.и.Полэунов(波爾祖諾夫)

JamesWatt JamesClerkMaxwell

и.А.維什聶格拉斯基

J.M.Gray16四、萌芽階段(1705年-1872年)代表作：16四、萌芽階段(1705年-1872年)18世紀是蒸汽機快速發(fā)展的時期，蒸汽機成為機械工程最矚目的成就。蒸汽機之父——托馬斯.紐可門，約翰.考利17四、萌芽階段(1705年-1872年)18世紀是蒸汽四、萌芽階段(1705年-1872年)1765年，俄國工程師波爾祖諾夫發(fā)明了蒸汽機鍋爐的水位自動調(diào)節(jié)器，這在俄國被認為是世界第一個自動調(diào)節(jié)器。18四、萌芽階段(1705年-1872年)1765年，俄四、萌芽階段(1705年-1872年)

1788年,英國JamesWatt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機的速度.19四、萌芽階段(1705年-1872年)1788年,英四、萌芽階段(1705年-1872年)1868年,JamesClerkMaxwell

OnGovernorsProceedingsoftheRoyalSocietyofLondonVol.16,pp.270-28320四、萌芽階段(1705年-1872年)1868年,James四、萌芽階段(1705年-1872年)1872年,и.А.維什聶格拉斯基論調(diào)節(jié)器的一般原理法國科學院院報21四、萌芽階段(1705年-1872年)1872年,21四、萌芽階段(1705年-1872年)1866年，英國J.M.Gray設計出第一艘全自動蒸汽輪船“東方”號(GreatEastern).22四、萌芽階段(1705年-1872年)1866年，英國J.M五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)代表作： Routh-Hurwitz判據(jù) 數(shù)字控制系統(tǒng) Lyapunov定理 伺服機構(gòu)理論 Nyquist-米哈伊洛夫判據(jù) 火炮控制器 Bode圖 氣壓反饋控制器 根軌跡法 汽車裝配流水線 負反饋放大器 《控制論》 PID控制方法 《工程控制論》 PID參數(shù)的最佳調(diào)整法 《通信的數(shù)字理論》代表人物：

Routh,Hurwitz,W.Evans,Lyapunov,錢學森, H.S.Black,H.Bode,Nyquist,N.Wiener, H.Hazen,C.Shannon,etc.23五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)代表作：23五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1877年，EdwardJohnRouth.ATreatiseontheStabilityofMotion.London,U.K.:Macmillan1895年，Adolf

HurwitzOntheconditionsunderwhichanequationhasonlyrootswithnegativerealparts.MathematischeAnnelen,vol.46:273-28424五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1877年，Edwar五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1892年，A.M.LyapunovTheGeneralProblemoftheStabilityofMotion華麗的分割線25五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1892年，A.M.五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1927年8月6日，美國H.S.Black提出改進放大器性能的負反饋方法(NegativeFeedbackAmplifier)。貝爾實驗室26五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1927年8月6日，美五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1932年，HarryNyquist,RegenerationTheoryBellSystemTechnicalJournalVol.11,pp.126-147.1940年，HendrikWadeBode貝爾實驗室華麗的分割線27五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1932年，Harry五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)WalterR.Evans1948年，

Graphicalanalysisofcontrolsystems Vol.67，pp.547-551.1950年，

Controlsystemsynthesisbyrootlocusmethod Vol.69，pp.66–69.時域、頻域、根軌跡經(jīng)典控制理論中三分天下！28五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)WalterR.E五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)PID控制—用于船舶駕駛的伺服機構(gòu)NicolasMinorskyDirectionalStabilityofAutomaticallySteeredBodiesJournalofAmericanSocietyNavalEngineers,Vol.42(2),pp.280-309,1922

29五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)PID控制—用于船舶駕五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1942年，J.G.ZieglerandN.B.NicholsOptimumsettingsforautomaticcontrollersTrans.ASME,Vol.64,pp.759-768.

30五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)30五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1913年，美國福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流水線。31五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1913年，美國福特(五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1925年，美國E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器，氣壓反饋控制器32五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1925年，美國E.五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1934年,HaroldHazen，Theoryofservo-mechanismsJournaloftheFranklinInstitute，vol.218(3)，并于1939年在MIT建立伺服機構(gòu)實驗室(ServomechanismLaboratory)33五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1934年,Haro五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，NorbertWiener完成了專著：CyberneticsorControlandCommunicationintheAnimalandtheMachine,TheMITPress,Cambridge(Mass.),WileyandSons,NewYork,1948.控制論（對信息傳遞和控制的研究,尤涉及人及動物大腦與機器及電子裝置的差異）34五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，Norbe控制論（對信息傳遞和控制的研究,尤涉及人及動物大腦與機器及電子裝置的差異）包括：時間序列；信息和通信；反饋和振蕩；計算機和神經(jīng)系統(tǒng)；控制論和精神病理學；學習和自生殖機；腦電波與自行組織系統(tǒng)。Cybernetics35控制論（對信息傳遞和控制的研究,尤涉及人及動物大腦與機器及五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，在貝爾實驗室工作的C.Shannon發(fā)表專著《TheMathematicalTheoryofCommunication》。36五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，在貝爾實驗五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1954年，我國科學家錢學森完成了專著《工程控制論》（EngineeringCybernetics）。37五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1954年，我國科學家六、現(xiàn)代控制（1950年至今）代表作： 極大值原理 機器人 動態(tài)規(guī)劃法 導彈 現(xiàn)代控制理論 衛(wèi)星 非線性控制理論 航天器 模糊控制理論 數(shù)字控制系統(tǒng) 魯棒控制理論 數(shù)控機床 自適應控制理論 代表人物：L.S.Pontryagin,R.Bellman,R.E.Kalman,K.S.Pavlovitch,

J.Engelberger,L.Zadeh,G.Zames,K.J.Astrom,H.H.Rosenbrock,W.M.Wonham,R.Brockett,A.Isidori,etc

38六、現(xiàn)代控制（1950年至今）代表作：38六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1956年，蘇聯(lián)科學家L.S.Pontryagin發(fā)表“最優(yōu)過程數(shù)學理論”，提出極大值原理(MaximumPrinciple)39六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1956年，蘇聯(lián)科六、現(xiàn)代控制（1950年至今）

1957年，美國RichardBellman發(fā)表著名的DynamicProgramming，建立最優(yōu)控制的基礎。同年，國際自動控制聯(lián)合會(IFAC)成立。RichardBellman(1920-1984)40六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1957年，美國R六、現(xiàn)代控制（1950年至今）R.E.KalmanOnthegeneraltheoryofcontrolsystems

ResearchInstituteforAdvancedStudy,Baltimore,MD,USA;

IRETransactionsonAutomaticControl,

PublicationDate:Dec.1959

Volume:4,

Issue:3

Onpage(s):110-11041六、現(xiàn)代控制（1950年至今）R.E.Kalman41六、現(xiàn)代控制（1950年至今）LotfiAskarZadeh:InformationandControl1965：FuzzySets，8(3):338-3531968：FuzzyAlgorithms，12(2):94-102

42六、現(xiàn)代控制（1950年至今）LotfiAskarZad六、現(xiàn)代控制（1950年至今）

1967年，瑞典學者KarlJohan?str?m提出最小二乘辯識，解決了線性定常系統(tǒng)參數(shù)估計問題和定階方法；六年后，提出了自適應調(diào)節(jié)器，建立自適應控制的基礎。43六、現(xiàn)代控制（1950年至今）

1967年，瑞典學者Kar六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1976年，RogerW.BrockettVolterraseriesandgeometriccontroltheoryAutomatica,pp.167-176.

1989年，AlbertoIsidoriNonlinearcontrolsystems:AnIntroduction.NewYork:Springer-Verlag.44六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1976年，RogerW.六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1981年，GeorgeZamesFeedbackandOptimalSensitivity:ModelReferenceTransformations,MultiplicativeSemi-norms,andApproximateInversesIEEETransactionsonAutomaticControl，1981，pp.301-320；45六、現(xiàn)代控制（1950年至今）45六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1952年，美國MIT的ServomechanismLaboratory研制出第一臺數(shù)控機床。46六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1952年，美國MIT的Ser六、現(xiàn)代控制（1950年至今）機器人技術UnimateandJosephEngelberger47六、現(xiàn)代控制（1950年至今）機器人技術Unimatean六、現(xiàn)代控制（1950年至今）導彈技術48六、現(xiàn)代控制（1950年至今）導彈技術48六、現(xiàn)代控制（1950年至今）導彈技術49六、現(xiàn)代控制（1950年至今）導彈技術49六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1957年10月4日，前蘇聯(lián)成功發(fā)射人類歷史上第一顆人造地球衛(wèi)星—SputnikI。人造地球衛(wèi)星：50六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1957年10月4日，前蘇聯(lián)成六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1961年4月12日，前蘇聯(lián)成功完成了人類歷史上第一次載人宇宙飛行YuryAlekseyevichGagarin。載人航天（一）：宇宙飛船51六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1961年4月12日，前蘇聯(lián)成六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1969年7月16日上午，巨大的“土星5號”火箭載著“阿波羅11號”飛船從美國肯尼迪發(fā)射場點火升空，開始了人類首次登月的太空飛行。尼爾·阿姆斯特朗、埃德溫·奧爾德林、邁克爾·科林斯載人航天（二）：人類登月52六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1969年7月16日上午，巨大六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1981年4月12日7時，哥倫比亞號從卡納維拉爾角起飛。2003年2月01日9時，哥倫比亞號航天飛機墜毀。載人航天（三）：航天飛機53六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1981年4月12日7時，哥倫六、現(xiàn)代控制（1950年至今）2003.10.15~2003.10.16，我國成功完成了第一次載人宇宙飛行。2005.10.12~2005.10.17，我國再次成功實現(xiàn)載人宇宙飛行。2008.09.25~2008.09.28，神七2011.11.1~2011.11.17，神八2012.06.16~2012.06.29，神九載人航天（四）：神舟飛船…54六、現(xiàn)代控制（1950年至今）2003.10.15~2003七、結(jié)束語近幾十年來，隨著計算機和網(wǎng)絡技術的發(fā)展，自動控制技術在一些傳統(tǒng)的工程領域發(fā)揮著越來越重要的作用。不僅如此，自動控制技術還擴展到生物、經(jīng)濟、環(huán)境、醫(yī)療等很多生產(chǎn)與生活領域，成為現(xiàn)代社會活動不可缺少的重要組成部分。55七、結(jié)束語近幾十年來，隨著計算機和網(wǎng)絡技術的發(fā)自動控制的發(fā)展56自動控制的發(fā)展1一、前言自動控制是人類在認識世界和發(fā)明創(chuàng)新的過程中發(fā)展起來的一門重要的科學技術。依靠它，人類可以從笨重，重復性的勞動中解放出來，從事更富創(chuàng)造性的工作，自動化技術是當代發(fā)展迅速，應用廣泛，最引人矚目的高技術之一，是推動新的技術革命和新的產(chǎn)業(yè)革命的關鍵技術。李澤湘自動控制與人類進步57一、前言自動控制是人類在認識世界和發(fā)明創(chuàng)新的過程中發(fā)展起來的二.自動控制發(fā)展階段1. 古典控制階段 (EarlyControl)

(1400B.C.-1705年)2. 萌芽階段 (TheRudimentPeriod) (1705年-1872年) 3. 經(jīng)典控制 (TheClassicalPeriod) (1872年-1950年)4. 現(xiàn)代控制 (ModernControl)

(1950年至今)58二.自動控制發(fā)展階段3三、古典階段(1400B.C.-1705年)代表作： 水鐘 指南車 水運儀象臺 提花織布機……代表人物： 斯提比西烏斯 馬鈞、祖沖之 張衡 宋應星……

59三、古典階段(1400B.C.-1705年)代表作：4三、古典階段(1400B.C.-1705年)水鐘，別名：刻漏，也叫漏壺；60三、古典階段(1400B.C.-1705年)水鐘，別名：刻漏三、古典階段(1400B.C.-1705年)61三、古典階段(1400B.C.-1705年)6三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：又稱司南車，是中國古代用來指示方向的一種機械裝置。

62三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：/v_show/id_XMjM2MDYwOTAw.html2010年電影《大兵小將》63/v_show/id_X三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：利用差速齒輪原理，它與指南針利用地磁效應不同，它是利用齒輪傳動系統(tǒng)，根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)動，由車上木人指示方向。不論車子轉(zhuǎn)向何方，木人的手始終指向南方，“車雖回運而手常指南”。三國魏馬鈞，南北朝時期祖沖之

64三、古典階段(1400B.C.-1705年)指南車：651066116712三、古典階段(1400B.C.-1705年)水運儀象臺：以水為動力，集渾儀、渾象、報時于一體的天文鐘。準確跟蹤天體運行68三、古典階段(1400B.C.-1705年)水運儀象三、古典階段(1400B.C.-1705年)東漢科學家張衡曾經(jīng)在天體儀上安裝了一套傳動裝置——漏水轉(zhuǎn)渾天儀，利用相當穩(wěn)定的漏刻的水推動銅球，均勻地繞金屬軸轉(zhuǎn)動.后來，唐朝的一行和梁令瓚、宋代的蘇頌和韓公廉等人，把天體儀和自動報時裝置結(jié)合起來，發(fā)展成為世界上最早的天文鐘——水運儀象臺.69三、古典階段(1400B.C.-1705年)東漢科學三、古典階段(1400B.C.-1705年)

1637年中國明代宋應星所著《天工開物》記載有程序控制思想(CNC)的提花織機結(jié)構(gòu)圖。70三、古典階段(1400B.C.-1705年)15四、萌芽階段(1705年-1872年)代表作： 水位自動調(diào)節(jié)器 fly-ballgovernor

OnGovernors

論調(diào)整器的一般原理 “東方”號蒸汽船代表人物：

и.и.Полэунов(波爾祖諾夫)

JamesWatt JamesClerkMaxwell

и.А.維什聶格拉斯基

J.M.Gray71四、萌芽階段(1705年-1872年)代表作：16四、萌芽階段(1705年-1872年)18世紀是蒸汽機快速發(fā)展的時期，蒸汽機成為機械工程最矚目的成就。蒸汽機之父——托馬斯.紐可門，約翰.考利72四、萌芽階段(1705年-1872年)18世紀是蒸汽四、萌芽階段(1705年-1872年)1765年，俄國工程師波爾祖諾夫發(fā)明了蒸汽機鍋爐的水位自動調(diào)節(jié)器，這在俄國被認為是世界第一個自動調(diào)節(jié)器。73四、萌芽階段(1705年-1872年)1765年，俄四、萌芽階段(1705年-1872年)

1788年,英國JamesWatt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機的速度.74四、萌芽階段(1705年-1872年)1788年,英四、萌芽階段(1705年-1872年)1868年,JamesClerkMaxwell

OnGovernorsProceedingsoftheRoyalSocietyofLondonVol.16,pp.270-28375四、萌芽階段(1705年-1872年)1868年,James四、萌芽階段(1705年-1872年)1872年,и.А.維什聶格拉斯基論調(diào)節(jié)器的一般原理法國科學院院報76四、萌芽階段(1705年-1872年)1872年,21四、萌芽階段(1705年-1872年)1866年，英國J.M.Gray設計出第一艘全自動蒸汽輪船“東方”號(GreatEastern).77四、萌芽階段(1705年-1872年)1866年，英國J.M五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)代表作： Routh-Hurwitz判據(jù) 數(shù)字控制系統(tǒng) Lyapunov定理 伺服機構(gòu)理論 Nyquist-米哈伊洛夫判據(jù) 火炮控制器 Bode圖 氣壓反饋控制器 根軌跡法 汽車裝配流水線 負反饋放大器 《控制論》 PID控制方法 《工程控制論》 PID參數(shù)的最佳調(diào)整法 《通信的數(shù)字理論》代表人物：

Routh,Hurwitz,W.Evans,Lyapunov,錢學森, H.S.Black,H.Bode,Nyquist,N.Wiener, H.Hazen,C.Shannon,etc.78五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)代表作：23五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1877年，EdwardJohnRouth.ATreatiseontheStabilityofMotion.London,U.K.:Macmillan1895年，Adolf

HurwitzOntheconditionsunderwhichanequationhasonlyrootswithnegativerealparts.MathematischeAnnelen,vol.46:273-28479五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1877年，Edwar五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1892年，A.M.LyapunovTheGeneralProblemoftheStabilityofMotion華麗的分割線80五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1892年，A.M.五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1927年8月6日，美國H.S.Black提出改進放大器性能的負反饋方法(NegativeFeedbackAmplifier)。貝爾實驗室81五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1927年8月6日，美五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1932年，HarryNyquist,RegenerationTheoryBellSystemTechnicalJournalVol.11,pp.126-147.1940年，HendrikWadeBode貝爾實驗室華麗的分割線82五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1932年，Harry五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)WalterR.Evans1948年，

Graphicalanalysisofcontrolsystems Vol.67，pp.547-551.1950年，

Controlsystemsynthesisbyrootlocusmethod Vol.69，pp.66–69.時域、頻域、根軌跡經(jīng)典控制理論中三分天下！83五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)WalterR.E五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)PID控制—用于船舶駕駛的伺服機構(gòu)NicolasMinorskyDirectionalStabilityofAutomaticallySteeredBodiesJournalofAmericanSocietyNavalEngineers,Vol.42(2),pp.280-309,1922

84五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)PID控制—用于船舶駕五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1942年，J.G.ZieglerandN.B.NicholsOptimumsettingsforautomaticcontrollersTrans.ASME,Vol.64,pp.759-768.

85五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)30五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1913年，美國福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流水線。86五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1913年，美國福特(五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1925年，美國E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器，氣壓反饋控制器87五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1925年，美國E.五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1934年,HaroldHazen，Theoryofservo-mechanismsJournaloftheFranklinInstitute，vol.218(3)，并于1939年在MIT建立伺服機構(gòu)實驗室(ServomechanismLaboratory)88五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1934年,Haro五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，NorbertWiener完成了專著：CyberneticsorControlandCommunicationintheAnimalandtheMachine,TheMITPress,Cambridge(Mass.),WileyandSons,NewYork,1948.控制論（對信息傳遞和控制的研究,尤涉及人及動物大腦與機器及電子裝置的差異）89五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，Norbe控制論（對信息傳遞和控制的研究,尤涉及人及動物大腦與機器及電子裝置的差異）包括：時間序列；信息和通信；反饋和振蕩；計算機和神經(jīng)系統(tǒng)；控制論和精神病理學；學習和自生殖機；腦電波與自行組織系統(tǒng)。Cybernetics90控制論（對信息傳遞和控制的研究,尤涉及人及動物大腦與機器及五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，在貝爾實驗室工作的C.Shannon發(fā)表專著《TheMathematicalTheoryofCommunication》。91五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1948年，在貝爾實驗五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1954年，我國科學家錢學森完成了專著《工程控制論》（EngineeringCybernetics）。92五、經(jīng)典控制(1872年-1950年)1954年，我國科學家六、現(xiàn)代控制（1950年至今）代表作： 極大值原理 機器人 動態(tài)規(guī)劃法 導彈 現(xiàn)代控制理論 衛(wèi)星 非線性控制理論 航天器 模糊控制理論 數(shù)字控制系統(tǒng) 魯棒控制理論 數(shù)控機床 自適應控制理論 代表人物：L.S.Pontryagin,R.Bellman,R.E.Kalman,K.S.Pavlovitch,

J.Engelberger,L.Zadeh,G.Zames,K.J.Astrom,H.H.Rosenbrock,W.M.Wonham,R.Brockett,A.Isidori,etc

93六、現(xiàn)代控制（1950年至今）代表作：38六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1956年，蘇聯(lián)科學家L.S.Pontryagin發(fā)表“最優(yōu)過程數(shù)學理論”，提出極大值原理(MaximumPrinciple)94六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1956年，蘇聯(lián)科六、現(xiàn)代控制（1950年至今）

1957年，美國RichardBellman發(fā)表著名的DynamicProgramming，建立最優(yōu)控制的基礎。同年，國際自動控制聯(lián)合會(IFAC)成立。RichardBellman(1920-1984)95六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1957年，美國R六、現(xiàn)代控制（1950年至今）R.E.KalmanOnthegeneraltheoryofcontrolsystems

ResearchInstituteforAdvancedStudy,Baltimore,MD,USA;

IRETransactionsonAutomaticControl,

PublicationDate:Dec.1959

Volume:4,

Issue:3

Onpage(s):110-11096六、現(xiàn)代控制（1950年至今）R.E.Kalman41六、現(xiàn)代控制（1950年至今）LotfiAskarZadeh:InformationandControl1965：FuzzySets，8(3):338-3531968：FuzzyAlgorithms，12(2):94-102

97六、現(xiàn)代控制（1950年至今）LotfiAskarZad六、現(xiàn)代控制（1950年至今）

1967年，瑞典學者KarlJohan?str?m提出最小二乘辯識，解決了線性定常系統(tǒng)參數(shù)估計問題和定階方法；六年后，提出了自適應調(diào)節(jié)器，建立自適應控制的基礎。98六、現(xiàn)代控制（1950年至今）

1967年，瑞典學者Kar六、現(xiàn)代控制（1950年至今）1976年，RogerW.BrockettVolterrase