Simulink汽車仿真實(shí)例課件

Simulink汽車仿真實(shí)例Simulink汽車仿真實(shí)例Simulink汽車仿真實(shí)例內(nèi)容概覽引例：用Simulink對(duì)微分方程建模仿真一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型離合器接合/分離模型防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）半車模型懸架系統(tǒng)2021/2/42Simulink汽車仿真實(shí)例Simulink汽車仿真實(shí)例Si內(nèi)容概覽引例：用Simulink對(duì)微分方程建模仿真一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型離合器接合/分離模型防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）半車模型懸架系統(tǒng)2021/2/42內(nèi)容概覽引例：用Simulink對(duì)微分方程建模仿真202引例用Simulink對(duì)下列微分方程進(jìn)行建模仿真（u

為常數(shù)）2021/2/43引例用Simulink對(duì)下列微分方程進(jìn)行建模仿真（u為基本步驟啟動(dòng)MATLAB啟動(dòng)Simulink新建一個(gè)模型保存模型選擇合適的模塊模塊操作信號(hào)線操作仿真參數(shù)設(shè)置開始仿真2021/2/44基本步驟啟動(dòng)MATLAB2021/2/44擴(kuò)展步驟示波器設(shè)置多個(gè)示波器分別顯示多條曲線在一個(gè)示波器中顯示多條曲線2021/2/45擴(kuò)展步驟示波器設(shè)置2021/2/45實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型根據(jù)下列數(shù)學(xué)模型，用Simulink建模仿真。負(fù)載扭矩（輸入）：節(jié)氣門開度（輸入）：2021/2/46實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型根據(jù)下列數(shù)學(xué)模型，用Simulink實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型進(jìn)入進(jìn)氣歧管的空氣質(zhì)量速度：2021/2/47實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型進(jìn)入進(jìn)氣歧管的空氣質(zhì)量速度：2021/實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型進(jìn)氣歧管的壓力變化速度：2021/2/48實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型進(jìn)氣歧管的壓力變化速度：2021/2/實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型離開進(jìn)氣歧管的空氣質(zhì)量速度（即進(jìn)入氣缸的空氣質(zhì)量速度）：2021/2/49實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型離開進(jìn)氣歧管的空氣質(zhì)量速度（即進(jìn)入氣缸實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩：2021/2/410實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩：2021/2/410實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)角加速度：2021/2/411實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)角加速度：2021/2/411實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型用到的模塊一覽：常量 Constant Sources階躍 Step Sources示波器 Scope Sinks終端 Terminator Sinks增益 Gain MathOperations加減 Sum MathOperations乘除 Product MathOperations求最值 MinMax MathOperations判正負(fù) Sign MathOperations匯總器 Mux SignalRouting開關(guān) Switch SignalRouting2021/2/412實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型用到的模塊一覽：2021/2/412實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型用到的模塊一覽：關(guān)系運(yùn)算符 RelationalOp.

Logic&BitOp.積分器 Integrator Continuous飽和環(huán)節(jié) Saturation Discontinuites單位延遲 UnitDelay Discrete初始條件 IC SignalAttributes函數(shù) Fcn User-DefinedFcn子系統(tǒng) SubSystem Ports&Subsystems輸入 In1 Ports&Subsystems輸出 Out1 Ports&Subsystems觸發(fā)器 Trigger Ports&Subsystems2021/2/413實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型用到的模塊一覽：2021/2/413作業(yè)完成各個(gè)子系統(tǒng)的建模。下節(jié)課將這些子系統(tǒng)組裝成一個(gè)完整的發(fā)動(dòng)機(jī)模型。2021/2/414作業(yè)完成各個(gè)子系統(tǒng)的建模。下節(jié)課將這些子系統(tǒng)組裝成一個(gè)完整的實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型Simulink模型：2021/2/415實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型Simulink2021/2/415實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型仿真結(jié)果分析：負(fù)載減小，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速升高并趨于穩(wěn)定；節(jié)氣門開度增加，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速升高并趨于穩(wěn)定；負(fù)載增大，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下降并趨于穩(wěn)定。123發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速曲線2021/2/416實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型仿真結(jié)果分析：負(fù)載減小，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速升高實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制加入一個(gè)離散控制器（PI控制器），通過一個(gè)快速節(jié)氣門執(zhí)行器調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，使得負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的影響最小。2021/2/417實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制加入一個(gè)離散控制器（實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制模型2021/2/418實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制模型2021/2/4實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速曲線負(fù)載扭矩曲線節(jié)氣門開度曲線2021/2/419實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速曲線負(fù)載扭作業(yè)建立一個(gè)完整的帶PI轉(zhuǎn)速控制器的Simulink發(fā)動(dòng)機(jī)模型（可參考enginewc.mdl）。2021/2/420作業(yè)建立一個(gè)完整的帶PI轉(zhuǎn)速控制器的Simulink實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型一個(gè)離合器集中參數(shù)模型2021/2/421實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型一個(gè)離合器集中參數(shù)模型2021/實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型參數(shù)定義：2021/2/422實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型參數(shù)定義：2021/2/422實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型摩擦扭矩：最大動(dòng)摩擦扭矩：最大靜摩擦扭矩：對(duì)于非金屬材料的當(dāng)量半徑2021/2/423實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型摩擦扭矩：最大動(dòng)摩擦扭矩：最大靜實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型離合器保持接合所需要的摩擦扭矩：2021/2/424實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型離合器保持接合所需要的摩擦扭矩：實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型接合/分離的有限狀態(tài)機(jī)（FSM）：接合條件lock分離條件unlock原狀態(tài)mem執(zhí)行動(dòng)作locked說明0000保持分離態(tài)0011保持接合態(tài)0100保持分離態(tài)0110切換至分離態(tài)1001切換至接合態(tài)1011保持接合態(tài)1101切換至接合態(tài)1110切換至分離態(tài)2021/2/425實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型接合/分離的有限狀態(tài)機(jī)（FSM）實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型基本模塊介紹：使能子系統(tǒng)：當(dāng)使能端口的控制信號(hào)為正時(shí)，子系統(tǒng)執(zhí)行（sys_enable.mdl）；觸發(fā)子系統(tǒng)：子系統(tǒng)只在觸發(fā)事件發(fā)生的時(shí)刻執(zhí)行，并保持該時(shí)刻的輸出直至下一次觸發(fā)事件發(fā)生（sys_trigger.mdl）；邏輯運(yùn)算“NOT”：（sys_not.mdl）；2021/2/426實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型基本模塊介紹：使能子系統(tǒng)：當(dāng)使能實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型基本模塊介紹：HitCrossing：檢測輸入從指定方向上到達(dá)或通過指定點(diǎn)（sys_hit.mdl）；Goto/From：信號(hào)的跳轉(zhuǎn)。注意Tag的可見性；Memory：存儲(chǔ)模塊（sys_memory.mdl）；CombinatorialLogic：組合邏輯模塊；2021/2/427實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型基本模塊介紹：HitCross實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型Simulink模型：回調(diào)函數(shù)的使用2021/2/428實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型Simulink模型：回調(diào)函數(shù)的實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型仿真曲線：紫色：發(fā)動(dòng)機(jī)輸入扭矩黃色：離合器夾緊力青色：最大靜摩擦扭矩紅色：保持接合的摩擦扭矩2021/2/429實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型仿真曲線：紫色：發(fā)動(dòng)機(jī)輸入扭矩2實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型仿真曲線：紫色：主動(dòng)盤轉(zhuǎn)速黃色：從動(dòng)盤轉(zhuǎn)速青色：接合后轉(zhuǎn)速2021/2/430實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型仿真曲線：紫色：主動(dòng)盤轉(zhuǎn)速202作業(yè)1、復(fù)習(xí)各類基本模塊；2、對(duì)離合器接合/分離模型進(jìn)行建模仿真。2021/2/431作業(yè)1、復(fù)習(xí)各類基本模塊；2021/2/431實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）單輪制動(dòng)數(shù)學(xué)模型：2021/2/432實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）單輪制動(dòng)數(shù)學(xué)模型：2021/實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）Simulink模型：2021/2/433實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）Simulink模型：202實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）基本模塊介紹：傳遞函數(shù) TransferFcn Continuous查找表 LookupTable LoopupTables積分器（限幅）Integrator Continuous終止仿真 Stop Sinks防止“除零”而采取的措施：

1.0–u(1)/(u(2)+(u(2)==0)*eps)必定非零！2021/2/434實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）基本模塊介紹：傳遞函數(shù) Tr實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）Simulink模型精講bangbang控制器原理：制動(dòng)系液壓管路：一階慣性環(huán)節(jié)2021/2/435實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）Simulink模型精講ba實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）仿真曲線：ctrl=1，ABS制動(dòng)滑移率曲線黃色：實(shí)際滑移率車輪角速度曲線紫色：車輪前進(jìn)速度折算角速度黃色：車輪實(shí)際角速度2021/2/436實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）仿真曲線：滑移率曲線車輪角速實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）仿真曲線：ctrl=0，非ABS制動(dòng)滑移率曲線黃色：實(shí)際滑移率車輪角速度曲線紫色：車輪前進(jìn)速度折算角速度黃色：車輪實(shí)際角速度2021/2/437實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）仿真曲線：滑移率曲線車輪角速實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）仿真曲線：ABS制動(dòng)與非ABS制動(dòng)效果對(duì)比ABS制動(dòng)非ABS制動(dòng)制動(dòng)時(shí)間（x10-2s）制動(dòng)距離（feet）2021/2/438實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）仿真曲線：ABS制動(dòng)非ABS作業(yè)1、復(fù)習(xí)各類基本模塊；2、對(duì)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行建模仿真。2021/2/439作業(yè)1、復(fù)習(xí)各類基本模塊；2021/2/439實(shí)戰(zhàn)4：半車模型懸架系統(tǒng)半車模型懸架系統(tǒng)：2021/2/440實(shí)戰(zhàn)4：半車模型懸架系統(tǒng)半車模型懸架系統(tǒng)：2021/2/44實(shí)戰(zhàn)4：半車模型懸架系統(tǒng)前懸架作用力和扭矩?cái)?shù)學(xué)模型：2021/2/441實(shí)戰(zhàn)4：半車模型懸架系統(tǒng)前懸架作用力和扭矩?cái)?shù)學(xué)模型：2021實(shí)戰(zhàn)4：半車模型懸架系統(tǒng)后懸架作用力和扭矩?cái)?shù)學(xué)模型：2021/2/442實(shí)戰(zhàn)4：半車模型懸架系統(tǒng)后懸架作用力和扭矩?cái)?shù)學(xué)模型：2021實(shí)戰(zhàn)4：半車模型懸架系統(tǒng)力平衡方程：扭矩平衡方程：2021/2/443實(shí)戰(zhàn)4：半車模型懸架系統(tǒng)力平衡方程：扭矩平衡方程：2021/實(shí)戰(zhàn)4：半車模型懸架系統(tǒng)Simulink模型：2021/2/444實(shí)戰(zhàn)4：半車模型懸架系統(tǒng)Simulink模型：2021/2/實(shí)戰(zhàn)4：半車模型懸架系統(tǒng)2021/2/445實(shí)戰(zhàn)4：半車模型懸架系統(tǒng)2021/2/445作業(yè)1、對(duì)半車模型懸架系統(tǒng)進(jìn)行建模仿真。2021/2/446作業(yè)1、對(duì)半車模型懸架系統(tǒng)進(jìn)行建模仿真。2021/2/446謝謝！謝謝！Simulink汽車仿真實(shí)例Simulink汽車仿真實(shí)例Simulink汽車仿真實(shí)例內(nèi)容概覽引例：用Simulink對(duì)微分方程建模仿真一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型離合器接合/分離模型防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）半車模型懸架系統(tǒng)2021/2/42Simulink汽車仿真實(shí)例Simulink汽車仿真實(shí)例Si內(nèi)容概覽引例：用Simulink對(duì)微分方程建模仿真一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型離合器接合/分離模型防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）半車模型懸架系統(tǒng)2021/2/449內(nèi)容概覽引例：用Simulink對(duì)微分方程建模仿真202引例用Simulink對(duì)下列微分方程進(jìn)行建模仿真（u

為常數(shù)）2021/2/450引例用Simulink對(duì)下列微分方程進(jìn)行建模仿真（u為基本步驟啟動(dòng)MATLAB啟動(dòng)Simulink新建一個(gè)模型保存模型選擇合適的模塊模塊操作信號(hào)線操作仿真參數(shù)設(shè)置開始仿真2021/2/451基本步驟啟動(dòng)MATLAB2021/2/44擴(kuò)展步驟示波器設(shè)置多個(gè)示波器分別顯示多條曲線在一個(gè)示波器中顯示多條曲線2021/2/452擴(kuò)展步驟示波器設(shè)置2021/2/45實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型根據(jù)下列數(shù)學(xué)模型，用Simulink建模仿真。負(fù)載扭矩（輸入）：節(jié)氣門開度（輸入）：2021/2/453實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型根據(jù)下列數(shù)學(xué)模型，用Simulink實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型進(jìn)入進(jìn)氣歧管的空氣質(zhì)量速度：2021/2/454實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型進(jìn)入進(jìn)氣歧管的空氣質(zhì)量速度：2021/實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型進(jìn)氣歧管的壓力變化速度：2021/2/455實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型進(jìn)氣歧管的壓力變化速度：2021/2/實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型離開進(jìn)氣歧管的空氣質(zhì)量速度（即進(jìn)入氣缸的空氣質(zhì)量速度）：2021/2/456實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型離開進(jìn)氣歧管的空氣質(zhì)量速度（即進(jìn)入氣缸實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩：2021/2/457實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩：2021/2/410實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)角加速度：2021/2/458實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)角加速度：2021/2/411實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型用到的模塊一覽：常量 Constant Sources階躍 Step Sources示波器 Scope Sinks終端 Terminator Sinks增益 Gain MathOperations加減 Sum MathOperations乘除 Product MathOperations求最值 MinMax MathOperations判正負(fù) Sign MathOperations匯總器 Mux SignalRouting開關(guān) Switch SignalRouting2021/2/459實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型用到的模塊一覽：2021/2/412實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型用到的模塊一覽：關(guān)系運(yùn)算符 RelationalOp.

Logic&BitOp.積分器 Integrator Continuous飽和環(huán)節(jié) Saturation Discontinuites單位延遲 UnitDelay Discrete初始條件 IC SignalAttributes函數(shù) Fcn User-DefinedFcn子系統(tǒng) SubSystem Ports&Subsystems輸入 In1 Ports&Subsystems輸出 Out1 Ports&Subsystems觸發(fā)器 Trigger Ports&Subsystems2021/2/460實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型用到的模塊一覽：2021/2/413作業(yè)完成各個(gè)子系統(tǒng)的建模。下節(jié)課將這些子系統(tǒng)組裝成一個(gè)完整的發(fā)動(dòng)機(jī)模型。2021/2/461作業(yè)完成各個(gè)子系統(tǒng)的建模。下節(jié)課將這些子系統(tǒng)組裝成一個(gè)完整的實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型Simulink模型：2021/2/462實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型Simulink2021/2/415實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型仿真結(jié)果分析：負(fù)載減小，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速升高并趨于穩(wěn)定；節(jié)氣門開度增加，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速升高并趨于穩(wěn)定；負(fù)載增大，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下降并趨于穩(wěn)定。123發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速曲線2021/2/463實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型仿真結(jié)果分析：負(fù)載減小，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速升高實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制加入一個(gè)離散控制器（PI控制器），通過一個(gè)快速節(jié)氣門執(zhí)行器調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，使得負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的影響最小。2021/2/464實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制加入一個(gè)離散控制器（實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制模型2021/2/465實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制模型2021/2/4實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速曲線負(fù)載扭矩曲線節(jié)氣門開度曲線2021/2/466實(shí)戰(zhàn)1：一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)模型發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速曲線負(fù)載扭作業(yè)建立一個(gè)完整的帶PI轉(zhuǎn)速控制器的Simulink發(fā)動(dòng)機(jī)模型（可參考enginewc.mdl）。2021/2/467作業(yè)建立一個(gè)完整的帶PI轉(zhuǎn)速控制器的Simulink實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型一個(gè)離合器集中參數(shù)模型2021/2/468實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型一個(gè)離合器集中參數(shù)模型2021/實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型參數(shù)定義：2021/2/469實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型參數(shù)定義：2021/2/422實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型摩擦扭矩：最大動(dòng)摩擦扭矩：最大靜摩擦扭矩：對(duì)于非金屬材料的當(dāng)量半徑2021/2/470實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型摩擦扭矩：最大動(dòng)摩擦扭矩：最大靜實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型離合器保持接合所需要的摩擦扭矩：2021/2/471實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型離合器保持接合所需要的摩擦扭矩：實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型接合/分離的有限狀態(tài)機(jī)（FSM）：接合條件lock分離條件unlock原狀態(tài)mem執(zhí)行動(dòng)作locked說明0000保持分離態(tài)0011保持接合態(tài)0100保持分離態(tài)0110切換至分離態(tài)1001切換至接合態(tài)1011保持接合態(tài)1101切換至接合態(tài)1110切換至分離態(tài)2021/2/472實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型接合/分離的有限狀態(tài)機(jī)（FSM）實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型基本模塊介紹：使能子系統(tǒng)：當(dāng)使能端口的控制信號(hào)為正時(shí)，子系統(tǒng)執(zhí)行（sys_enable.mdl）；觸發(fā)子系統(tǒng)：子系統(tǒng)只在觸發(fā)事件發(fā)生的時(shí)刻執(zhí)行，并保持該時(shí)刻的輸出直至下一次觸發(fā)事件發(fā)生（sys_trigger.mdl）；邏輯運(yùn)算“NOT”：（sys_not.mdl）；2021/2/473實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型基本模塊介紹：使能子系統(tǒng)：當(dāng)使能實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型基本模塊介紹：HitCrossing：檢測輸入從指定方向上到達(dá)或通過指定點(diǎn)（sys_hit.mdl）；Goto/From：信號(hào)的跳轉(zhuǎn)。注意Tag的可見性；Memory：存儲(chǔ)模塊（sys_memory.mdl）；CombinatorialLogic：組合邏輯模塊；2021/2/474實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型基本模塊介紹：HitCross實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型Simulink模型：回調(diào)函數(shù)的使用2021/2/475實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型Simulink模型：回調(diào)函數(shù)的實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型仿真曲線：紫色：發(fā)動(dòng)機(jī)輸入扭矩黃色：離合器夾緊力青色：最大靜摩擦扭矩紅色：保持接合的摩擦扭矩2021/2/476實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型仿真曲線：紫色：發(fā)動(dòng)機(jī)輸入扭矩2實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型仿真曲線：紫色：主動(dòng)盤轉(zhuǎn)速黃色：從動(dòng)盤轉(zhuǎn)速青色：接合后轉(zhuǎn)速2021/2/477實(shí)戰(zhàn)2：離合器接合/分離模型仿真曲線：紫色：主動(dòng)盤轉(zhuǎn)速202作業(yè)1、復(fù)習(xí)各類基本模塊；2、對(duì)離合器接合/分離模型進(jìn)行建模仿真。2021/2/478作業(yè)1、復(fù)習(xí)各類基本模塊；2021/2/431實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）單輪制動(dòng)數(shù)學(xué)模型：2021/2/479實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）單輪制動(dòng)數(shù)學(xué)模型：2021/實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）Simulink模型：2021/2/480實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）Simulink模型：202實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）基本模塊介紹：傳遞函數(shù) TransferFcn Continuous查找表 LookupTable LoopupTables積分器（限幅）Integrator Continuous終止仿真 Stop Sinks防止“除零”而采取的措施：

1.0–u(1)/(u(2)+(u(2)==0)*eps)必定非零！2021/2/481實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）基本模塊介紹：傳遞函數(shù) Tr實(shí)戰(zhàn)3：防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）Simul