設(shè)計(jì)題目智能化電機(jī)車防撞儀

智能化電機(jī)車防撞儀設(shè) 機(jī)車的距離車軸上的編測(cè)量速度信號(hào)發(fā)送給單片機(jī)由單片機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，做出，緊急停車等指令,最后還通過(guò)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ瓦M(jìn)行驗(yàn)證。：防撞，單片機(jī)，傳感器，系A(chǔ)nti-collisiondevicedesignon ligent Withthedevelopmentofscienceandtechnology,allkindsof otivestechnologyandworkingvelocityhavebeenimproved,especiallyinhigh-speedrail,ithasreachedaveryhighlevel,butatthesametime,varioustypesofcollisionalsooccurred.Thus,therearehigherrequirementsatthe otives’reliability,securityandperformance.Inthispaper,startingfromtheactualdemand,accordingtotheactualsituationofthefactory,westartdesigninganinligentmotorvehiclecollisioninstrument.Inmypaper,webuildthehardwareandsoftwaredevelopmentwork.Itmeasuredthedistancebetweenthetwo otivesofthesametrackbylaserdistancesensor,thentheencoderontheaxlemeasurethespeed.Asignalissenttothemicrocontroller,theverifiedbyexperimentmodel.Experimentalmodel,whichissimilartotherangeofultrasonicsensorintheory,infraredtubeoverweightdiskspeed,signalbySCMprocessing,combinedwithotherauxiliarycircuit,runningingoodcondition,cangiveanalarmstopcommandtoverifythefeasibledesign.Thedesignofamicrocontrollercore,throughexperimentalverificationwithstableoperationandthebasicrealizationoftheintendedfunction,theoverallsystemdesignisreasonable.Moreover,withlowcost,highaccuracy,fullfunction,soitowngoodprospects. Anti-collision 目緒 引 課題研究目 國(guó)內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨 國(guó)外研究情 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn) 課題的研究辦 課題的研究?jī)?nèi) 硬件系統(tǒng)的搭 搭建硬件系統(tǒng)的原 電機(jī)車智能防撞系統(tǒng)的工作原 系統(tǒng)框架搭 單片機(jī)的選 測(cè)距傳感器的選 測(cè)距傳感器的比 DLS-A30激光測(cè)距傳感器的特點(diǎn)及應(yīng) DLS-A30激光傳感器與單片機(jī)的連 通訊接口設(shè) 速度傳感器的選 旋轉(zhuǎn)編的分 旋轉(zhuǎn)編的輸出信 差分轉(zhuǎn)換電路的設(shè) 光耦合 六路特觸發(fā)反相器 四倍頻電 復(fù)位電路及看門 輸出控制電 LCD顯示 系統(tǒng)軟件程序設(shè) 軟件設(shè)計(jì)概 軟件設(shè)計(jì)語(yǔ)言的確 Arduino程序設(shè)計(jì)基 Arduino開(kāi)發(fā)環(huán) 系統(tǒng)功能模塊化設(shè) 程序設(shè)計(jì)的通用問(wèn) 任務(wù)........................................................................................................長(zhǎng)任務(wù)的安 系統(tǒng)功能的實(shí) 系統(tǒng)可靠性及設(shè) 硬件系統(tǒng)的設(shè) 軟件系統(tǒng)的設(shè) 智能防撞模型設(shè) 模型的工作原 超聲波傳感 基本工作原 主要參 實(shí)物及連 速度傳感 電機(jī)驅(qū) 功放電 藍(lán)牙無(wú)線傳 模型硬件搭 模型演 總 致 參考文 附 附錄 附錄 附錄 附錄 19781216開(kāi)往徐州方向的368次列車發(fā)生碰撞，106人，輕傷171人，重傷47人；2009，12月22日早5：50分地鐵1號(hào)線突然發(fā)生供電觸網(wǎng)跳閘故障造成1號(hào)線停運(yùn)，在運(yùn)營(yíng)調(diào)整恢復(fù)中，7點(diǎn)左右，兩輛列車發(fā)生了側(cè)面碰撞事故；2011723日晚上8時(shí)30分05秒，甬溫線浙江省溫州市甌江特大橋上，由南站開(kāi)往福州站的D301次D301次四節(jié)車廂從橋上墜下。造成40人、172人受傷，中斷行車32小時(shí)35分，直接經(jīng)濟(jì)損失19371.65萬(wàn)元；2014年7月22日下午，韓國(guó)太白市兩列客運(yùn)列車相撞，造成1人，92人受傷；2015年5月4日，墨西哥城當(dāng)日發(fā)生兩列地鐵列車12人受傷。因此，全世界都關(guān)注著車輛防撞技術(shù)，并加大投入，對(duì)車汽車安全技術(shù)正在從當(dāng)前的安全向主動(dòng)防撞方向轉(zhuǎn)變，日產(chǎn)汽車對(duì)防撞技術(shù)的推進(jìn)非常積極。目前，除應(yīng)用于高端車的智能剎車輔助系統(tǒng)外，日產(chǎn)還開(kāi)發(fā)出AEB單眼頭技術(shù)，這項(xiàng)技術(shù)更加具有經(jīng)濟(jì)性。單眼頭技術(shù)可探測(cè)前方的車輛及行人，2008EyeSight行車安全輔助系統(tǒng)，它能警示及介入預(yù)碰撞剎車，能夠同時(shí)掃描在它前方的四個(gè)車輛，警示當(dāng)前車輛，并在一定安在使用的eyesightv2系統(tǒng)中，EyeSight實(shí)現(xiàn)了對(duì)自行車及行人等目標(biāo)的識(shí)別與設(shè)備檢測(cè)和防災(zāi)等一系列的研究并取得了不錯(cuò)的成果并隨著科技的進(jìn)步，21世紀(jì)以來(lái)，我國(guó)開(kāi)始對(duì)高速列車進(jìn)行大量的仿真實(shí)驗(yàn)，取得了極大進(jìn)展。在行車安全 編用ro計(jì)原理圖在板上焊好電路進(jìn)行編程驗(yàn)證然后結(jié)合模型及硬件系統(tǒng)所需的激光傳感器編等的技術(shù)文檔和使用說(shuō)明設(shè)計(jì)硬件電路編寫際產(chǎn)品的程序。⑵信號(hào)輸入單元能車距，車速等信號(hào)，實(shí)時(shí)發(fā)送至微控制中心，做出分析處⑶能根據(jù)實(shí)際情況，做出顯示，提示停車，強(qiáng)制停車等工作1.1電機(jī)距離5211.1電機(jī)距離5215431521741

1.2電機(jī)車停車距離⑴搭建硬件系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)的擴(kuò)展和配置的水平不僅需要滿足所必需的功能要⑵搭建儀器硬件應(yīng)該要盡量選擇典型的電路及常見(jiàn)的元件，并符合單片機(jī)的常規(guī)用法。這樣能夠使系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化，模型化，為系統(tǒng)的和改進(jìn)升級(jí)提供便利；⑶硬件系統(tǒng)的搭建應(yīng)該和軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一并考慮，硬件結(jié)構(gòu)與軟件系統(tǒng)會(huì)相互低成本，提高可靠性以及為系統(tǒng)的升級(jí)帶來(lái)便利。但由軟件實(shí)現(xiàn)的硬件功能，耗時(shí)成本、系統(tǒng)響應(yīng)速度、硬件等因素。能由硬件系統(tǒng)解決的問(wèn)題，如果用硬件實(shí)現(xiàn)，CPU⑷整個(gè)系統(tǒng)相關(guān)器件性能匹配，盡量避免因性能差異過(guò)大使系統(tǒng)綜合性能降低甚⑸適當(dāng)添加一些硬件部分，增強(qiáng)系統(tǒng)穩(wěn)定性及能力。例如電源可以穩(wěn)壓，⑹單片機(jī)外接較多電路時(shí)，要考慮其驅(qū)動(dòng)能力，若驅(qū)動(dòng)能力不足，則需增強(qiáng)總線驅(qū)動(dòng)器，減少功耗，降低總線負(fù)載。到相對(duì)速度。同時(shí)在LCD顯示速度和距離。然后以算得的相對(duì)速度作為基準(zhǔn)，根據(jù)已知本系統(tǒng)的微處理器是ATMEL公司的ATMEGA328，距離測(cè)量單元是DIMETIX公司的DLS-A30激光測(cè)距傳感器，速度測(cè)量單元是光洋公司的KOYOTRD-J1000-RZ型增量式旋轉(zhuǎn)編，再結(jié)合功能能擴(kuò)展的電路及其接口電路，實(shí)現(xiàn)分析，故障分析。提示，強(qiáng)制停車等功能。編編2.1，單片機(jī)由于體積小功耗低低電壓易于產(chǎn)品化主要面向控制能力強(qiáng)，CPU是都有足夠的容量，看它的計(jì)算能力，針對(duì)實(shí)際需要，考慮單片I/O接口，過(guò)多，則浪費(fèi)單片機(jī)資源；過(guò)少，則不能滿足⑶可開(kāi)發(fā)性：選用的單片機(jī)要有適用的開(kāi)發(fā)，如程序開(kāi)發(fā)工具、仿真調(diào)試等；⑷單片機(jī)的增強(qiáng)功能：看門狗，雙指針，實(shí)時(shí)時(shí)鐘，I2C,ISP⑶輸入電壓:7V⑷數(shù)字雙向IO:14個(gè)(其中6個(gè)提供輸出⑸模擬輸入腳：6IO3V3Flash大?。?2KSRAM大?。?KEEPROM大小:1K⑾時(shí)鐘頻率I2C總線接口⒁兩個(gè)定時(shí)器/WDT⒄使用ATmega16U2是USB接口，其特征包括8K/16KFlash,512字節(jié)EEPROM512SRAM(816UFlash容量)Boot-LoaderUSB4USB⑤操作電壓范圍為2.7V5.5V。2.7V時(shí)，最大工作頻率是8MHz；4.5V時(shí)，16MHz。ArduinoC51等傳統(tǒng)單片機(jī)具有很多優(yōu)勢(shì)，它完全不需要了解內(nèi)部結(jié)構(gòu)和寄存器設(shè)置，只需要知道各個(gè)端口的作用即可。Arduino語(yǔ)言也只需掌握幾個(gè)指令即C語(yǔ)言編寫。Arduino完全開(kāi)源，軟硬件完全開(kāi)放，技術(shù)不做任何保留，所以，DIYI/OI/O設(shè)備都有庫(kù)文件可以調(diào)用，這樣在使用時(shí)編程很方便，給開(kāi)發(fā)提供許多2.2ArduinoUnoR3一項(xiàng)表明:在情況下,如能提前給駕駛員0.5秒的反應(yīng)時(shí)間,就至少可此,世界各國(guó)對(duì)發(fā)汽車防撞技術(shù)的發(fā)展研究投人了大量的人力、物力與財(cái)力,而這一技術(shù)的關(guān)鍵通過(guò)在于車輛測(cè)距，提前預(yù)測(cè),所以現(xiàn)在汽車上安裝了各種測(cè)距裝置,通過(guò)或自動(dòng)進(jìn)行某項(xiàng)預(yù)定操作,以避免由于駕駛員疲勞、疏忽、誤判所造成的各項(xiàng)交通⑴超聲波測(cè)距如圖2.3所示超聲波測(cè)距就是利用物體對(duì)超聲波的反射特性來(lái)工作的超聲波向某一特定目標(biāo)所在方向發(fā)射超聲波在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)， ，途中如果碰到物就立刻反射回來(lái)，超聲波 圖2.3⑵測(cè)距：測(cè)距和超聲波測(cè)距類似，是利用目標(biāo)對(duì)所發(fā)出的電磁波進(jìn)行反⑶系統(tǒng)測(cè)距電荷耦合器件CCD（chargecoupledevice）常被應(yīng)用于系統(tǒng)。CCD機(jī)是用來(lái)模擬人眼的一種光電探測(cè)器,它具有小尺寸、輕質(zhì)量、低噪聲、大動(dòng)被廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)。在汽車上常常使用于后視系統(tǒng)中,用來(lái)輔助駕駛員獲得后視死角信息,以避免撞物。①測(cè)距范圍：0.2-④供電范圍：9-⑤IP65⑦一次測(cè)量耗時(shí)約(sNbr+y)y:波特率，數(shù)據(jù)位，校驗(yàn)位設(shè)置，詳見(jiàn)表zzz表2.1%%08N67E18N77E28N88N37E97E47E8N57E7E②測(cè)距單次測(cè)距，每次新的測(cè)距指令都會(huì)將當(dāng)前的測(cè)量數(shù)據(jù)清除出錯(cuò)zzz③打開(kāi)激光zzzzzz⑤停止/清除指令zzz⑥開(kāi)始緩沖定。如果取樣時(shí)間設(shè)置為0，則以最快的速度進(jìn)量，每次發(fā)送指令，都是儀器 zzz⑦緩沖在發(fā)出sNf指令后，即開(kāi)始緩沖，可最后一個(gè)的測(cè)量值xxxxxxxx距離，單位1/10mm zzz錯(cuò)誤代碼圖2.4MAX232但是傳送速度較慢。不過(guò)，隨著運(yùn)算能力的不斷提高，串行通信能力也得到極大提高，非常適合于于工業(yè)控制。按照畢設(shè)要求，選用RS232串行通口。電源供電的電平轉(zhuǎn)換，體積更小，連接簡(jiǎn)單，抗靜電干擾能力強(qiáng)。本文選用的是平轉(zhuǎn)換，還有一個(gè)電源電壓變換器，專門用來(lái)把+5V的輸入電源變成電平輸出所需中的C1、C2都選用1.0uF的電解電容，這樣能夠提高系統(tǒng)的能力。旋轉(zhuǎn)編的分旋轉(zhuǎn)編是用來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)速的裝置，配合技術(shù)它能夠?qū)崿F(xiàn)快速調(diào)速，光電式脈沖信號(hào)以數(shù)字量形式輸出（REP。按工作原理，可分為增量式旋轉(zhuǎn)編和絕對(duì)式旋轉(zhuǎn)編。取每道刻線的通暗獲得一組唯一的二進(jìn)制編（格雷碼這就稱為n位絕對(duì)編。的唯一性都由機(jī)械位置決定無(wú)需也不需要找參考點(diǎn)而且不用一直計(jì)數(shù)這樣，編的特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大提高了[2]。旋轉(zhuǎn)編的輸出信編信號(hào)輸出有方波（TTL、HTL）,正弦波（電流或電壓）,集電極開(kāi)路（PNP、輸出信號(hào)變?yōu)槿M對(duì)稱信號(hào)。由于編型號(hào)不同，信號(hào)接口也不同，所以編的信本系統(tǒng)選用如本東洋公司的KOYOTRD-J1000-RZ型增量式旋轉(zhuǎn)編。它的主要?jiǎng)e。先把編輸出的三組信號(hào)輸入到差分驅(qū)動(dòng)器中，A與A-,B與B-,Z與Z-是對(duì)稱的，夠識(shí)別的TTL電平信號(hào)。并進(jìn)行光電防止輸入輸出信號(hào)之間的干擾；DS8820+5V圖 光耦合器（OC）亦稱光器，簡(jiǎn)稱光耦。它是以光作為媒介來(lái)傳輸電信號(hào)。（LED由一個(gè)850nm波長(zhǎng)ALGaAsLED圖2.66N137六路特觸發(fā)反相器圖2.7DS8820、6N137和74LS14光電后的正交方波通過(guò)QA740210進(jìn)行四倍頻后，得到加減計(jì)數(shù)信號(hào)，之后送⑴數(shù)字化微分電路：4路微分信號(hào)脈寬由主頻周期決定，因此，是一致的，而且可⑸CMOS4000CMOSLSTTL圖2.8QA740210系統(tǒng)的及停車LED顯示由單片機(jī)直接控制，不同情況使不同顏色的LED發(fā)光，并且時(shí)喇叭發(fā)出提示聲音。當(dāng)系統(tǒng)正常運(yùn)行，D5輸出高電平，白色指示燈亮；機(jī)車正常行駛，D6輸出高電平，綠色指示燈亮；需要時(shí)，A0輸出，聲光，同 圖2.9及LED電路圖 圖2.10LCD1602軟件與硬件的結(jié)合就和我們一樣，如果硬件是我們的身體的話，那么軟件則相的能力，在軟件上也要有相應(yīng)的能力。使得C語(yǔ)言執(zhí)行效率大大提高。而且CArduino編程語(yǔ)言就是以Cvoidsetup(voidloop(（OUTPUT”⑷從不停歇的在arduino.cc官網(wǎng)。開(kāi)發(fā)環(huán)境界面如下圖3.1所示圖3.1Arduino程序功能流程圖如圖3.2是否 否是否是圖3.2任務(wù)delay（；系統(tǒng)可靠性及設(shè)硬件系統(tǒng)的設(shè)板的質(zhì)量對(duì)能力影響非常大。印刷電路板設(shè)計(jì)通常有以下原則：在每個(gè)集成的Vcc和GND之間最好也跨接一個(gè)0.01~0.1μF的陶瓷電容。對(duì)抗噪能力軟件系統(tǒng)的設(shè)看門狗定時(shí)器（WDT，WatchDogTimer）實(shí)際上就是一個(gè)計(jì)數(shù)器，一般給看門狗①頭文件#include②初始化時(shí)調(diào)用看門狗初始化wdt_enable(WDTO_8S);WDTO_8S是定義自頭文件③loop表4.1中timeout可使用的常1看門狗定時(shí)器15ms2看門狗定時(shí)器30ms3看門狗定時(shí)器60ms4看門狗定時(shí)器120ms5看門狗定時(shí)器250ms6看門狗定時(shí)器500ms789ArduinoUNO ShieldL298N調(diào)速LEDArduinoUNO ShieldL298N調(diào)速LED圖5.1到3mm；模塊包括超聲波、與控制電路。⑴工作電流與電壓：15mA、⑶感測(cè)角度：不大于如圖5.2，VCC供5VGND為地線，TRIG觸發(fā)控制信號(hào)輸入，ECHO回響圖5.2HC-SR0410us的

840KHz

圖5.3HC-SRO4

圖5.4HC-SR04晰干凈、無(wú)抖動(dòng)的數(shù)字方波電壓信號(hào)，單片機(jī)可以，能準(zhǔn)確測(cè)量出碼盤速度。 圖5.5圖5.6動(dòng)2路直流電機(jī)，使能端ENA、ENB為高電平時(shí)有效，控制方式及直流電機(jī)狀態(tài)表如表5.1直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)使能端參數(shù)0XX100101110111本模型無(wú)需實(shí)現(xiàn)功能，而且受I/O接口數(shù)量影響，不能控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，直接將IN1,IN2借口分別給高電平和低電平，直接通過(guò)ENA，ENB接口給控制速度。圖 由于需要提示，電機(jī)發(fā)出的噪音，蓋過(guò)了普通蜂鳴器，所以采用大一點(diǎn)組成一個(gè)功放電路(如圖5.8)，A1口輸出，使黃燈閃爍，喇叭發(fā)出聲音，實(shí)現(xiàn)聲光。圖5.8及功放電路原理為了方便調(diào)試及控制，使用藍(lán)牙串口模塊進(jìn)行信號(hào)傳輸及程序。HC-06是一款速度，傳感器探測(cè)的距離速度信息通過(guò)藍(lán)牙實(shí)時(shí)返回給電腦（或。圖5.9藍(lán)牙串口模塊HC-圖5.10本模型依舊以ArduinoUNOR3為，為方便接線擴(kuò)展，使用shieldV5擴(kuò)展版，小接插線的電路，都焊在一塊板上，使電路更加精簡(jiǎn)。圖5.11 圖5.12該小車模型通過(guò)藍(lán)牙傳口和電腦或等上位機(jī)通信，實(shí)時(shí)顯示速度和距離信息，通過(guò)發(fā)送一個(gè)速度信號(hào)給小車，小車將以給定的速度前進(jìn)，傳感器不停數(shù)據(jù)，通過(guò)自定義的設(shè)計(jì)參數(shù)表（表5.2），判斷繼續(xù)前進(jìn)還是或停車，并在上位機(jī)顯示”表小車停車距離（波當(dāng)給定一個(gè)速度（150），車子開(kāi)始啟動(dòng)前進(jìn)，當(dāng)前方物（墻壁）的距離小 圖5.13模型演示圖⑵結(jié)合C語(yǔ)言編程，軟硬件都能夠模塊化，便于修正及升級(jí)首先需要感謝的是我的導(dǎo)師程軍圣教授，在他的悉心指導(dǎo)下，我的模型及利的突破。還要感謝、李炳伸等同學(xué)對(duì)我的幫助，讓我在畢設(shè)中少走彎路。在此，謹(jǐn)向我的導(dǎo)師以及在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中給予我?guī)椭睦蠋?、致以最[1]張承暢.高速公路汽車防撞研究[D].重慶：重慶大學(xué)[2].基于平臺(tái)羅經(jīng)的穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)研究[D].：電子科技大學(xué)[3]欒偉峰.基于工控機(jī)的高可靠光耦合器測(cè)試儀的研制[D].：交通大學(xué)[5].大型養(yǎng)路機(jī)械安全防撞設(shè)計(jì)驗(yàn)證模型研究[R].西安：西安交通大學(xué)[9]祁志尚.全光網(wǎng)絡(luò)組網(wǎng)技術(shù)的研究與應(yīng)用[D].：復(fù)旦大學(xué)[10]趙景波，王勁松，.Pro2004電路設(shè)計(jì)從基礎(chǔ)到實(shí)踐[M].：電子工業(yè)出[11]，吳明展，.Arduino一試就上手[M].：科學(xué)[12]赫.智能化電機(jī)車防撞系統(tǒng)的可行性研究[A].煤2009，[13]，黃席樾，罡.汽車防撞系統(tǒng)的研究與發(fā)展[J].計(jì)算機(jī)仿真2006,12,239-附錄/*智能化電機(jī)車防撞儀設(shè)計(jì) LiquidCrystal #definepinA //編A接2號(hào)引腳，中斷#definepinB //B接3號(hào)引腳，中斷/*定義LED燈管腳int //int //int int //floatlongcount= //int //interror_count=0; intm=0;intk=0;intintchar //默認(rèn)13byte //char ///*電機(jī)車停車距離表/*進(jìn)制轉(zhuǎn)換，二進(jìn)制轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制/*voidBinary_to_Decimal(int{return/*緩沖void{{//傳入的字符while{}}}/*激光傳感器通信參量設(shè)置void{}/*清除激光緩存void{}/*打開(kāi)激光void{}/*關(guān)閉激光void{}/*開(kāi)始緩沖void{}/*緩沖void{}/*溫度測(cè)量void{for(intj=11;j>=4;j--)}/*速度測(cè)量void{/*此處不知車輪等參數(shù)，故僅是一個(gè)測(cè)試值}/*正常行駛指示燈void{}/*指示燈void{}/*停車指示燈void{}/*LED初始化void{}/*系統(tǒng)及硬件初始化void{{ //} //初始化串行端口，速率attachInterrupt(0,countA,FALLING);//下降沿觸發(fā)中斷attachInterrupt(1,countB,FALLING); // // //開(kāi)始緩沖{ //初始化失敗，} MsTimer2::set(1000,SPEED); //中斷設(shè)置函數(shù)，每1s進(jìn)入一次中斷timemillis //}void{{ //緩沖 //無(wú)誤，往下執(zhí)行，有誤，重復(fù)for(intj=11;j>=4;j // //單位轉(zhuǎn)化為{{ //是否 //黃色指示燈， //黃燈滅, }}{Laser_temperature();測(cè)量溫度}lcd.print((char)0xDF); //喂作，使看門狗定時(shí)器復(fù)}/*中斷0調(diào)用函數(shù)void{if((millis()-time)>3) count++;time=}/*中斷1調(diào)用函數(shù)void{if((millis()-time)>3) count--;time=}附錄/*智能化電機(jī)車防撞儀模型設(shè)計(jì) //#defineValue //#defineU_LEFT //左側(cè)U型測(cè)速模塊為2#defineU_RIGHT //右側(cè)U型測(cè)速模塊為3#defineSERVO //舵機(jī)引腳為4#defineMOTOR_L_F //左側(cè)前輪引腳為5#defineMOTOR_L_B //左側(cè)后輪引腳為6#defineMOTOR_R_B //右側(cè)后輪引腳為9#defineMOTOR_R_F10 #defineTRIG_PIN7 #defineECHO_PIN //定義echo引腳為8#defineFILTER_N SoftwareSerialBT(0,1); SoftwareSerialBT1(A4,A5);SR04Servointr_wheel=0; intl_wheel=0;floatr_velocity=0; floatl_velocity=0;longdistance; intval=0;intspeed_l_f=0; intspeed_l_b=0;intspeed_r_f=0;intintaverage_speed=0;byteON=0;intFilter_Value; intspeed1=0;intspeed2=0;intspeed3=0;intspeed4=0;booleans=0;floatvelocity(int{//(n/20)裝的圈數(shù),直徑是//速度的計(jì)算公式應(yīng)該為 即floatvel=Value*n;returnvel;}void{int intaverage_speed; BT.print("");/*BT1.print("SPEED=");r_wheel=0;l_wheel=}/*限幅濾波法（又