工業(yè)機器人離線編程(ABB)5-5-創(chuàng)建工具課件

5-5創(chuàng)建工具5-5創(chuàng)建工具一、工作任務1、設定工具的本地原點2、創(chuàng)建工具坐標系框架3、創(chuàng)建工具4、安裝驗證工具一、工作任務1、設定工具的本地原點2二、實踐操作創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站時，工業(yè)機器人法蘭盤末端經(jīng)常會安裝用戶自定義的工具。我們希望用戶自定義的工具能夠像RobotStudio模型庫中的工具一樣，安裝時能夠自動安裝到機器人法蘭盤末端并保證坐標方向一致，并且能夠在工具的末端自動生成工具坐標系，從而避免工具方面的誤差。如圖5-97、5-98所示。本節(jié)將以導入的3D模型來創(chuàng)建具有機器人工作站特性的工具。二、實踐操作創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站時，工業(yè)機器人3二、實踐操作1、設定工具的本地原點工具安裝過程中的原理：工具模型的本地坐標系與機器人法蘭盤坐標系Tool0重合，工具末端的工具坐標系框架即作為機器人的工具坐標系。具體步驟如下：1）在工具法蘭盤端創(chuàng)建本地坐標系框架；2）在工具末端創(chuàng)建工具坐標系框架。二、實踐操作1、設定工具的本地原點4二、實踐操作1、設定工具的本地原點新建空工作站并保存為5-5example，如圖5-99、5-100所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點5二、實踐操作1、設定工具的本地原點在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“導入幾何體”→“瀏覽幾何體”，找到所要導入的模型單擊“打開”，完成模型UserTool的導入，如圖5-101、5-102所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點6二、實踐操作1、設定工具的本地原點導入模型UserTool的“工具末端”和“工具法蘭盤末端”，如圖5-103、5-104所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點7二、實踐操作1、設定工具的本地原點通過“三個點”方式重置UserTool，將其法蘭盤所在平面與XY平面重合，如圖5-105、5-106所示（第一個點及其坐標設置）。二、實踐操作1、設定工具的本地原點8二、實踐操作1、設定工具的本地原點第二、三個點及其坐標設置，如圖5-107、5-108所示，單擊“應用”完成放置，如圖5-109所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點9二、實踐操作1、設定工具的本地原點UserTool繞Y軸旋轉(zhuǎn)180°，右鍵單擊UserTool選擇“位置”→“旋轉(zhuǎn)”，設定旋轉(zhuǎn)度數(shù)和方向，然后單擊“應用”，如圖5-110~5-112所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點10二、實踐操作1、設定工具的本地原點UserTool沿Z軸移動一段距離，單擊Freehand中的“移動”菜單，選中UserTool，拖動Z軸坐標向正方向一段距離，如圖5-113、5-114所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點11二、實踐操作1、設定工具的本地原點設定UserTool法蘭盤本地原點，右鍵單擊UserTool選擇“修改”→“設定本地原點”，捕捉法蘭盤中心作為本地原點的位置，方向設為（180,0,0），然后單擊“應用”，如圖5-115~5-117所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點12二、實踐操作1、設定工具的本地原點設定UserTool位置，右鍵單擊UserTool，選擇“位置”→“設定位置”，位置設為（0,0,0），方向設為（0,0,0），然后單擊“應用”，如圖5-118~5-120所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點13二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標系框架單擊“框架”，選擇“創(chuàng)建框架”，捕捉UserTool末端圓心作為框架的位置，方向設為（0,0,0），然后單擊“創(chuàng)建”，如圖5-121~5-123所示。二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標系框架14二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標系框架右鍵單擊“框架1”，選擇“設定為表面的法線方向”，捕捉UserTool末端表面，方向設為（0,0,0），然后單擊“應用”，如圖5-124~5-126所示。二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標系框架15二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標系框架沿Z軸正方向移動框架5mm，右鍵單擊“框架1”,選擇“設定位置”，位置設為（0,0,5），方向設為（0,0,0），然后單擊“應用”，如圖5-127~5-129所示。二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標系框架16二、實踐操作3、創(chuàng)建工具在“建模”功能選項卡中，單擊“創(chuàng)建工具”，選擇使用已有部件：UserTool，框架選擇選擇：框架1，單擊添加按鈕，然后單擊“應用”，如圖5-130~5-133所示。二、實踐操作3、創(chuàng)建工具17二、實踐操作4、安裝驗證工具導入機器人模型，在“基本”功能選項卡中，單擊“ABB模型庫”，選擇IRB1200機器人模型，單擊“確定”完成導入，如圖5-134~5-135所示。二、實踐操作4、安裝驗證工具18二、實踐操作4、安裝驗證工具左鍵單擊MyNewTool，按住左鍵不松并拖到其到IRB1200上，然后在彈出的“更新位置”窗口單擊“是（Y）”，完成工具的安裝，如圖5-136~5-138所示。二、實踐操作4、安裝驗證工具19三、總結1、設定工具的本地原點2、創(chuàng)建工具坐標系框架3、創(chuàng)建工具4、安裝驗證工具三、總結1、設定工具的本地原點205-5創(chuàng)建工具5-5創(chuàng)建工具一、工作任務1、設定工具的本地原點2、創(chuàng)建工具坐標系框架3、創(chuàng)建工具4、安裝驗證工具一、工作任務1、設定工具的本地原點22二、實踐操作創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站時，工業(yè)機器人法蘭盤末端經(jīng)常會安裝用戶自定義的工具。我們希望用戶自定義的工具能夠像RobotStudio模型庫中的工具一樣，安裝時能夠自動安裝到機器人法蘭盤末端并保證坐標方向一致，并且能夠在工具的末端自動生成工具坐標系，從而避免工具方面的誤差。如圖5-97、5-98所示。本節(jié)將以導入的3D模型來創(chuàng)建具有機器人工作站特性的工具。二、實踐操作創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站時，工業(yè)機器人23二、實踐操作1、設定工具的本地原點工具安裝過程中的原理：工具模型的本地坐標系與機器人法蘭盤坐標系Tool0重合，工具末端的工具坐標系框架即作為機器人的工具坐標系。具體步驟如下：1）在工具法蘭盤端創(chuàng)建本地坐標系框架；2）在工具末端創(chuàng)建工具坐標系框架。二、實踐操作1、設定工具的本地原點24二、實踐操作1、設定工具的本地原點新建空工作站并保存為5-5example，如圖5-99、5-100所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點25二、實踐操作1、設定工具的本地原點在“建模”功能選項卡中，單擊“導入幾何體”→“瀏覽幾何體”，找到所要導入的模型單擊“打開”，完成模型UserTool的導入，如圖5-101、5-102所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點26二、實踐操作1、設定工具的本地原點導入模型UserTool的“工具末端”和“工具法蘭盤末端”，如圖5-103、5-104所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點27二、實踐操作1、設定工具的本地原點通過“三個點”方式重置UserTool，將其法蘭盤所在平面與XY平面重合，如圖5-105、5-106所示（第一個點及其坐標設置）。二、實踐操作1、設定工具的本地原點28二、實踐操作1、設定工具的本地原點第二、三個點及其坐標設置，如圖5-107、5-108所示，單擊“應用”完成放置，如圖5-109所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點29二、實踐操作1、設定工具的本地原點UserTool繞Y軸旋轉(zhuǎn)180°，右鍵單擊UserTool選擇“位置”→“旋轉(zhuǎn)”，設定旋轉(zhuǎn)度數(shù)和方向，然后單擊“應用”，如圖5-110~5-112所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點30二、實踐操作1、設定工具的本地原點UserTool沿Z軸移動一段距離，單擊Freehand中的“移動”菜單，選中UserTool，拖動Z軸坐標向正方向一段距離，如圖5-113、5-114所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點31二、實踐操作1、設定工具的本地原點設定UserTool法蘭盤本地原點，右鍵單擊UserTool選擇“修改”→“設定本地原點”，捕捉法蘭盤中心作為本地原點的位置，方向設為（180,0,0），然后單擊“應用”，如圖5-115~5-117所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點32二、實踐操作1、設定工具的本地原點設定UserTool位置，右鍵單擊UserTool，選擇“位置”→“設定位置”，位置設為（0,0,0），方向設為（0,0,0），然后單擊“應用”，如圖5-118~5-120所示。二、實踐操作1、設定工具的本地原點33二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標系框架單擊“框架”，選擇“創(chuàng)建框架”，捕捉UserTool末端圓心作為框架的位置，方向設為（0,0,0），然后單擊“創(chuàng)建”，如圖5-121~5-123所示。二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標系框架34二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標系框架右鍵單擊“框架1”，選擇“設定為表面的法線方向”，捕捉UserTool末端表面，方向設為（0,0,0），然后單擊“應用”，如圖5-124~5-126所示。二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標系框架35二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標系框架沿Z軸正方向移動框架5mm，右鍵單擊“框架1”,選擇“設定位置”，位置設為（0,0,5），方向設為（0,0,0），然后單擊“應用”，如圖5-127~5-129所示。二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標系框架36二、實踐操作3、創(chuàng)建工具在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“創(chuàng)建工具”，選擇使用已有部件：UserTool，框架選擇選擇：框架1，單擊添加按鈕，然后單擊“應用”，如圖5-130~5-133所示。二、實踐操作3、創(chuàng)建工具37二、實踐操作4、安裝驗證工具導入機器人模型，在“基本”功能選項卡中，單擊“ABB模型庫”，選擇IRB1200機器人模型，單擊“確定”完