雙環(huán)傳動(dòng)研究報(bào)告

雙環(huán)傳動(dòng)研究報(bào)告一、公司簡(jiǎn)介1.1高精齒輪龍頭，積極布局新能源賽道耕耘四十載的全球齒輪龍頭。公司前身為玉環(huán)縣振華齒輪廠，自1980年創(chuàng)立以來一直專注于齒輪及其組件的開發(fā)、制造與銷售。公司2002年開始乘用車相關(guān)業(yè)務(wù)研發(fā)，2013年進(jìn)一步進(jìn)入機(jī)器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域，目前產(chǎn)品領(lǐng)域涵蓋汽車，非道路機(jī)械、風(fēng)力發(fā)電、電動(dòng)工具、機(jī)器人自動(dòng)化等多個(gè)行業(yè)中的驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)應(yīng)用場(chǎng)景，客戶主要為國(guó)內(nèi)外知名大型整車生產(chǎn)廠商以及一級(jí)零部件供應(yīng)商。公司是家族企業(yè)，大股東吳長(zhǎng)鴻、蔣亦卿、陳劍峰、陳菊花簽署一致行動(dòng)協(xié)議，共同成為公司實(shí)際控制人，合計(jì)持股21.13%。葉善群和陳菊花合計(jì)持有玉環(huán)市創(chuàng)信投資有限公司55.56%的股權(quán)，玉環(huán)市創(chuàng)信投資有限公司持有玉環(huán)市亞興投資有限公司84.17%的股權(quán)。公司產(chǎn)品主要分為汽車、工業(yè)兩類，其中：

車輛齒輪：主要包括乘用車齒輪、商用車齒輪、摩托車及沙灘車齒輪和非道路機(jī)械齒輪，2021年各業(yè)務(wù)收入占比分別為：乘用車(45%)、工程機(jī)械（15%）、商用車（15%）、摩托車（3%），合計(jì)占比77%；

工業(yè)齒輪以電動(dòng)工具齒輪為主（收入占比3%），軌道交通及風(fēng)電齒輪占比較小。公司客戶礎(chǔ)強(qiáng)大，2015年起提前卡位新能源。經(jīng)過多年拓展與積累，公司與各應(yīng)用領(lǐng)域國(guó)內(nèi)外優(yōu)質(zhì)客戶建立了深度合作關(guān)系：

乘用車及新能源領(lǐng)域，公司配套大眾、采埃孚、通用、福特、豐田、愛信、上汽、一汽、廣汽等傳統(tǒng)Tier1與主機(jī)廠，以及比亞迪、蔚然動(dòng)力、日電產(chǎn)、舍弗勒、匯川、博格華納等電動(dòng)車相關(guān)客戶。商用車領(lǐng)域，公司2006年成為采埃孚在中國(guó)的第一家齒輪供應(yīng)商，隨后陸續(xù)進(jìn)入全球商用車領(lǐng)域龍頭企業(yè)的供應(yīng)體系。目前客戶包括采埃孚、伊頓、康明斯、艾利遜、菲亞特、重汽、一汽等。摩托車、沙灘車領(lǐng)域，公司主要客戶包括大長(zhǎng)、春風(fēng)動(dòng)力、雅馬哈、法國(guó)標(biāo)致等。非道路機(jī)械領(lǐng)域，公司2005年起公司陸續(xù)進(jìn)入卡特彼勒、約翰迪爾、利勃海爾等行業(yè)龍頭的供應(yīng)鏈體系。電動(dòng)工具領(lǐng)域，公司與日本牧田、美國(guó)Dewalt、史丹利百得，東成、國(guó)強(qiáng)、金飛達(dá)等國(guó)內(nèi)外知名品牌建立了長(zhǎng)期合作關(guān)系。1.2公司產(chǎn)能擴(kuò)張節(jié)奏快，積極布局新能源&RV減速器賽道國(guó)內(nèi)布局五大產(chǎn)能，銷售輻射全球。公司下轄多家公司及5大生產(chǎn)，主要分布在玉環(huán)、興、淮安、大、重慶等區(qū)，并在北美、南美、等設(shè)立銷售網(wǎng)絡(luò)，服務(wù)全球。借力再融資，產(chǎn)能穩(wěn)步擴(kuò)張。公司自上市起，曾先后多次募集資金用于發(fā)展齒輪相關(guān)業(yè)務(wù)。2021年10月，公司發(fā)布非公開預(yù)案，募集資金總額達(dá)20億元人民幣，用于發(fā)展新能源傳動(dòng)齒輪相關(guān)業(yè)務(wù)，新增產(chǎn)能用于配套比亞迪、蔚來等主流新能源車企。2019-2020年，汽車銷量一般，疊加產(chǎn)能投放影響，公司產(chǎn)能利用率低。公司2020年乘用車齒輪產(chǎn)能同比增長(zhǎng)18%，產(chǎn)能利用率73.27%。2021年行業(yè)回暖，新能源汽車銷量實(shí)現(xiàn)高增長(zhǎng)，公司新能源汽車齒輪年化產(chǎn)能170萬套，預(yù)計(jì)到2022年底，公司可形成350萬套年化產(chǎn)能。1.3

新能源貢獻(xiàn)主要增量，2021業(yè)績(jī)高增長(zhǎng)新能源助力收入高增，產(chǎn)能利用率提升改善盈利能力。2021年，公司實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入53.91億，同比增長(zhǎng)47%；其中，公司新能源齒輪銷量503.14萬件，貢獻(xiàn)收入5.9億元，帶動(dòng)乘用車齒輪營(yíng)收24.39億元，同比增長(zhǎng)57.1%。隨著產(chǎn)能利用率及費(fèi)用管控能力的提升，公司實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤(rùn)3.26億元，同比大增537%；毛利率19.53%，同比增加2.16pct，隨著費(fèi)用管控能力提升，公司期間費(fèi)用率為11.83%，同比減少2.98pct。經(jīng)營(yíng)趨于穩(wěn)健，資本開支/折舊攤銷回到行業(yè)水平。公司提前布置產(chǎn)能，過去幾年資本開支上升較快，目前公司經(jīng)營(yíng)趨于穩(wěn)健，資本開支/折舊攤銷已經(jīng)回到行業(yè)正常水平，并且新項(xiàng)目聚焦新能源、機(jī)器人等高景氣賽道。1.4股權(quán)激勵(lì)助力業(yè)績(jī)?cè)鲩L(zhǎng)，綁定核心人才2022年5月6日，公司發(fā)布2022年股票期權(quán)激勵(lì)計(jì)劃（草案），擬向407名激勵(lì)對(duì)象授予數(shù)量總計(jì)為800萬份的股票期權(quán)，約占公司股本總額的1.03%。該方案考核年度為2022-2024年，年度凈利潤(rùn)考核目標(biāo)分別為5/7.5/9.5億元。此次股權(quán)激勵(lì)范圍廣泛，涉及中層管理人員、業(yè)務(wù)骨干以及優(yōu)秀員工402人，董事、監(jiān)事、高級(jí)管理人員為5人。二.高精齒輪業(yè)務(wù)：新能源高景氣，公司競(jìng)爭(zhēng)力強(qiáng)2.1

新能源齒輪行業(yè)增速快、壁壘高2.1.1行業(yè)空間：預(yù)計(jì)2025年全球行業(yè)空間180億元，CAGR37%齒輪產(chǎn)品主要可以分為車輛齒輪及工業(yè)齒輪。其中，車輛齒輪包括車輛變速器總成及車輛驅(qū)動(dòng)橋傳動(dòng)總成，是齒輪的主要下游；工業(yè)齒輪包括工業(yè)通用齒輪及工業(yè)專用齒輪，產(chǎn)品種類繁多，使用工況較為復(fù)雜，絕大多數(shù)為單件小批量、多品種生產(chǎn)。根據(jù)產(chǎn)業(yè)鏈調(diào)研：

傳統(tǒng)燃油車變速箱齒輪價(jià)值量預(yù)計(jì)在500-1500元，主要由變速箱形式（檔位數(shù)量、變速箱結(jié)構(gòu)、是否含同步器）決定；

新能源汽車減速器齒輪價(jià)值量預(yù)計(jì)在700-1200元，與燃油車相當(dāng)，其中純電車型單電機(jī)版本價(jià)值量預(yù)計(jì)在500-700元左右，雙電機(jī)版本價(jià)值量預(yù)計(jì)在1000-1200元，混動(dòng)版本預(yù)計(jì)在1000元左右；

車橋齒輪以差速器為主，價(jià)值量預(yù)計(jì)在100-300元。從產(chǎn)品形式而言，新能源汽車齒輪數(shù)量少，訂單集中度高。傳統(tǒng)燃油車處于燃油經(jīng)濟(jì)性考慮，需要將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在合適區(qū)間，發(fā)動(dòng)機(jī)檔位數(shù)量高，齒輪數(shù)量多，依據(jù)檔位不同，一般在14-20個(gè)之間。新能源汽車一般使用固定傳動(dòng)比的減速器，主要有同軸、偏置兩種形式，齒輪數(shù)量一般在5個(gè)左右：同軸型：驅(qū)動(dòng)軸和電機(jī)軸同軸，常使用行星齒輪，結(jié)構(gòu)緊湊，但嚙合噪音較大；

偏置型：電機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力按照初級(jí)齒輪--中間齒輪--最終傳動(dòng)齒輪--最終從動(dòng)齒輪--驅(qū)動(dòng)軸的順序傳遞，減速比高，且一般為斜齒。我們預(yù)計(jì)2025年國(guó)內(nèi)新能源齒輪市場(chǎng)空間為70-105億元，海外市場(chǎng)空間為81-120億元，以中位數(shù)測(cè)算，預(yù)計(jì)2025年國(guó)內(nèi)/海外新能源高精齒輪市場(chǎng)空間分別為84/97億元，對(duì)應(yīng)2022-2025年CAGR分別為35%/39%主要計(jì)算假設(shè)：新能源汽車銷量：預(yù)計(jì)2025年國(guó)內(nèi)/海外市場(chǎng)新能源汽車銷量分別為1000/1200萬輛，滲透率分別為40%/20%，其中混動(dòng)車型占比35%；

單車價(jià)值量：按照純電車型500-1000元/套、插混車型1000元/套計(jì)算。2.1.2

新能源齒輪技術(shù)壁壘高、投資強(qiáng)度大，龍頭優(yōu)勢(shì)明顯新能源齒輪精度等級(jí)要求高于傳統(tǒng)燃油車，并顯著影響車輛噪聲性能。常見的齒輪精度等級(jí)分為0-12級(jí)，其中0-3級(jí)為預(yù)留精度等級(jí)，4-5級(jí)齒輪為高精度傳動(dòng)齒輪，主要采用高精度磨齒、強(qiáng)力珩齒等工藝獲得，常用于標(biāo)準(zhǔn)齒輪、測(cè)量齒輪及航空齒輪，目前國(guó)內(nèi)整車廠商對(duì)齒輪的精度要求，高級(jí)乘用車齒輪精度等級(jí)要求為6~7級(jí)，普通或小型乘用車、高檔商用車齒輪精度等級(jí)要求為7~8級(jí)，普通商用車或農(nóng)用車齒輪精度等級(jí)要求為9~10級(jí)。一般而言，精度等級(jí)相差一級(jí)，承載能力強(qiáng)度約相差20-30%，噪聲約相差2.5-3dB。由于新能源汽車電機(jī)轉(zhuǎn)速普遍在16000r/min以上，遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)燃油車，因此減速器的齒輪精度要求普遍在6級(jí)以上，甚至達(dá)到4-5級(jí)。發(fā)動(dòng)機(jī)最大功率轉(zhuǎn)速一般在4000-6000r/min，而新能源汽車電機(jī)轉(zhuǎn)速普遍在16000r/min以上，特斯拉的modelS/X的高功率電機(jī)轉(zhuǎn)速更是達(dá)到20000r/min以上。此時(shí)齒輪精度對(duì)噪聲的影響將被顯著放大，因此減速器的齒輪精度要求普遍在6級(jí)以上，甚至達(dá)到4-5級(jí)。由于精度等級(jí)要求高，新能源減速器齒輪需要額外磨齒、熱處理工序。新能源汽車傳動(dòng)齒輪的精度等級(jí)要求高，傳統(tǒng)工藝難以滿足，需要額外磨齒、熱處理工序。其中，磨齒工序：屬于精加工工序，能夠提高齒輪精度、減少噪音；其中磨齒機(jī)齒輪加工精度可穩(wěn)定在5級(jí)以上，是最高精度級(jí)別設(shè)備，但設(shè)備投資大；

熱處理工序：能夠增加齒輪表面硬度，加強(qiáng)產(chǎn)品機(jī)械性能；由于需要額外的熱處理、磨齒工藝，新能源減速器齒輪設(shè)備投資大、技術(shù)壁壘高。從行業(yè)行業(yè)上市公司披露信息來看，目前單套/年新能源驅(qū)動(dòng)齒輪產(chǎn)能的投資強(qiáng)度，達(dá)到了600-700萬元，其中熱處理/機(jī)加工占比15%/54%。以雙環(huán)玉環(huán)新能源一期為例，磨齒機(jī)、滲碳真空爐投資額分別為1.05、0.23億元。除了設(shè)備投資外，熱處理、磨齒機(jī)生產(chǎn)效率低，對(duì)工藝參數(shù)要求高，龍頭公司競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)強(qiáng)。與傳統(tǒng)燃油車的變速器齒輪主要由主機(jī)廠或TIER1自供不同，減速器齒輪由于投資強(qiáng)度更大、技術(shù)壁壘更高，我們預(yù)計(jì)第三方供應(yīng)的占比將持續(xù)提高，且龍頭公司的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)將持續(xù)體現(xiàn)。根據(jù)中商情報(bào)網(wǎng)數(shù)據(jù)，按照齒輪產(chǎn)品的層次結(jié)構(gòu)來分，國(guó)內(nèi)高、中、低端產(chǎn)品的比例約為25%、35%和40%；按照生產(chǎn)高、中、低端產(chǎn)品的企業(yè)來分，其比例約為15%、30%和55%。從新能源齒輪行業(yè)格局而言，雙環(huán)傳動(dòng)

2021年新能源汽車傳動(dòng)齒軸產(chǎn)品銷售503萬件，實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入5.86億元，以前文測(cè)算的行業(yè)空間測(cè)算，預(yù)計(jì)公司2021市占率約23%，考慮到新能源市場(chǎng)微型車銷量，我們預(yù)計(jì)公司在A級(jí)以上車型市場(chǎng)的份額有望超過50%，優(yōu)勢(shì)明顯。2.2公司競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)顯著，在手訂單飽滿，增長(zhǎng)確定性強(qiáng)2.2.1技術(shù)先進(jìn)、綁定核心設(shè)備商，規(guī)模領(lǐng)先同行公司工藝、技術(shù)齊全，深度綁定核心設(shè)備供應(yīng)商：

工藝技術(shù)方面，公司已實(shí)現(xiàn)4級(jí)以上精度齒輪的大批量制造能力。公司擁有齒輪硬齒面加工磨齒技術(shù)、齒輪硬齒面加工硬滾技術(shù)、齒輪硬車技術(shù)、齒輪滲碳淬火內(nèi)在質(zhì)量控制技術(shù)、齒輪預(yù)修正技術(shù)、齒輪檢測(cè)技術(shù)、齒輪用各種夾具設(shè)計(jì)及制造技術(shù)等多項(xiàng)核心技術(shù)，以工藝能力推算，公司公司已實(shí)現(xiàn)4級(jí)以上精度齒輪的大批量制造能力；

設(shè)備方面，如前所屬，磨齒機(jī)是高精度齒輪的核心設(shè)備，公司在2015年起就通過設(shè)立合資公司的方式，深度綁定核心供應(yīng)商KAPP，綁定251臺(tái)高效高精度數(shù)控磨齒機(jī)。對(duì)標(biāo)可比公司，我們認(rèn)為公司在客戶及規(guī)模方面優(yōu)勢(shì)明顯，具備先發(fā)優(yōu)勢(shì)：1）客戶方面，公司已本覆蓋各頭部車企及Tier1。公司在乘用車、新能源車、商用車以及工程機(jī)械領(lǐng)域均有知名零部件供應(yīng)商或車企客戶，相較于可比公司，雙環(huán)傳動(dòng)在新能源車領(lǐng)域積累了較多客戶資源，切入比亞迪等新能源賽道核心企業(yè)，良好的客戶結(jié)構(gòu)有利于公司產(chǎn)品的推廣，形成品牌效應(yīng)。2）規(guī)模方面，公司齒輪業(yè)務(wù)營(yíng)收大幅領(lǐng)先同行，規(guī)模效應(yīng)顯著。與可比公司同類業(yè)務(wù)相比，公司齒輪的年產(chǎn)量更高，規(guī)模效應(yīng)更強(qiáng)，能夠顯著降低生產(chǎn)成本。2021年，公司齒輪銷售實(shí)現(xiàn)營(yíng)收43.34億元、毛利率為19.62%，均領(lǐng)先于可比公司同類型業(yè)務(wù)。2.2.2在手訂單飽滿，新能源、出口、重卡AMT貢獻(xiàn)增量公司在手訂單飽滿，2021首獲海外出口訂單，根據(jù)公司公告：

截至2021年12月31日，公司已獲得新能源汽車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)齒輪在手訂單與2022年意向性合同共計(jì)16.4億元左右；

直接出口的新能源汽車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)齒輪項(xiàng)目將于2022年第四季度正式投產(chǎn)，2024年達(dá)到峰值年產(chǎn)量并持續(xù)至2028年，預(yù)計(jì)協(xié)議生命周期內(nèi)銷售總金額約為35.54億元。商用車領(lǐng)域，公司與采埃孚合作多年，有望充分受益重卡AMT行業(yè)升級(jí)。公司與采埃孚的合作最早可以追溯到2006年，公司成為采埃孚的國(guó)內(nèi)首家齒輪供應(yīng)商。2020年已實(shí)現(xiàn)重卡AMT齒輪的批量化生產(chǎn)。三、RV減速器：國(guó)產(chǎn)替代正當(dāng)時(shí)，公司蓄勢(shì)待發(fā)3.1RV減速器廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，國(guó)產(chǎn)替代空間大減速器是機(jī)器人必備的零部件，其作用是降低電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速，提升扭矩，確保動(dòng)作精度。工業(yè)機(jī)器人使用的減速器主要有諧波減速器和RV減速器兩種。RV（RotaryVector）減速器由第一級(jí)漸開線行星傳動(dòng)和第二級(jí)擺線行星傳動(dòng)組成，結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜。與諧波減速器相比，RV減速器體積大，負(fù)載能力強(qiáng)，具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，且壽命更長(zhǎng)，因此RV減速器一般應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人的機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置。RV減速器技術(shù)要求高，制造難度大，主要市場(chǎng)仍由外資企業(yè)把握。雙環(huán)是國(guó)內(nèi)少數(shù)能夠生產(chǎn)制造RV減速器的廠家之一，技術(shù)水準(zhǔn)和市場(chǎng)份額國(guó)內(nèi)領(lǐng)先。近年來中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)需求呈現(xiàn)整體增長(zhǎng)，銷量占比已超過全球的一半。根據(jù)高工機(jī)器人統(tǒng)計(jì)的數(shù)據(jù)，2017-2021年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷售量從13.6萬臺(tái)增長(zhǎng)至24.8萬臺(tái)，復(fù)合增速16.2%，預(yù)計(jì)2022年銷售量有望達(dá)到30.1萬臺(tái)。2017-2021年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)銷售規(guī)模從352.1億元增長(zhǎng)至445.7億元，復(fù)合增速6.1%，預(yù)計(jì)2022年有望達(dá)到接近500億元。減速器、伺服機(jī)、控制器等是工業(yè)機(jī)器人的核心零部件，占據(jù)了工業(yè)機(jī)器人主要的硬件價(jià)值量，其中減速器的成本占比可達(dá)到1/3。一般來說減速器的使用量與機(jī)器人的自由度直接相關(guān)，2021年中國(guó)機(jī)器人減速器的需求量為93.1萬臺(tái)，其中增量需求是82.4萬臺(tái)，存量替換的需求是10.7萬臺(tái)，由此計(jì)算單臺(tái)工業(yè)機(jī)器人平均使用減速器3~4臺(tái)。高工機(jī)器人預(yù)計(jì)2022年減速器的需求量有望達(dá)到103萬臺(tái)，其中增量需求92萬臺(tái)，替換需求10.2萬臺(tái)。從減速器種類的使用上看，諧波減速器和RV減速器的總應(yīng)用數(shù)量各占一半，具體應(yīng)用上涉及汽車制造、交通運(yùn)輸、港口碼頭等的重載荷機(jī)器人RV減速器使用較多，3C產(chǎn)線、半導(dǎo)體產(chǎn)線、醫(yī)療器械等輕載荷機(jī)器人諧波減速器應(yīng)用更多。如果以RV減速器單價(jià)5000-8000元、2021年國(guó)內(nèi)機(jī)器人RV減速器出貨量46萬臺(tái)左右計(jì)算，2021年RV減速器市場(chǎng)規(guī)模約23~37億元，到2025年市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)到50~60億元。目前，RV減速器市場(chǎng)以日本企業(yè)為主導(dǎo)，隨著雙環(huán)等自主企業(yè)技術(shù)的發(fā)展，國(guó)產(chǎn)RV減速器的市場(chǎng)份額在逐步提升。2021年國(guó)內(nèi)機(jī)器人RV減速器市場(chǎng)納博特斯克仍占據(jù)53%的銷量份額，雙環(huán)傳動(dòng)銷量提升至14%位居第二，國(guó)內(nèi)領(lǐng)先。3.2

特斯拉

Bot原型預(yù)計(jì)Q3發(fā)布，本土供應(yīng)商有望迎來配套機(jī)會(huì)特斯拉或?qū)⒂?022/9/30日AI日發(fā)布人形機(jī)器人原型機(jī)Optimus。早在2021年，特斯拉就在AIDAY上帶來了一個(gè)彩蛋：人形機(jī)器人。原型預(yù)計(jì)2022年面世，根據(jù)馬斯克推特信息，原型機(jī)被命名為Optimus。近期，馬斯克在推特上表示預(yù)計(jì)在2022年特斯拉AI日（即2022/9/30）發(fā)布產(chǎn)品。特斯拉寄希望人形機(jī)器人未來能代替人類完成許多

“危險(xiǎn)、重復(fù)性且枯燥無聊的工作”。特斯拉

Optimus單價(jià)或低于一輛汽車，有望進(jìn)入消費(fèi)級(jí)、商用級(jí)等各類場(chǎng)景。根據(jù)艾隆·馬斯克在2022年4月的TED演講中透露，Optimus其單價(jià)將“不會(huì)高得恐怖，或許會(huì)比一輛車的價(jià)格更低”，與馬斯克對(duì)話的主持人ChrisAnderson以2.5萬美金左右

（約16.75萬人民幣）的價(jià)格為例進(jìn)行討論，給出了一個(gè)可供參考的價(jià)格區(qū)間?？紤]到特斯拉汽車在中國(guó)的售價(jià)最低為30萬元左右，Optimus機(jī)器人的單體價(jià)格有望接近17-30萬元區(qū)間。此外，根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)，2021年中國(guó)平均年人均工資水平為10.68萬元，按Optimus機(jī)器人單體價(jià)格區(qū)間17-30萬元來計(jì)算，購(gòu)買單個(gè)Optimus機(jī)器人的回本時(shí)間在1.6-2.8年，即2-3年內(nèi)便可收回成本，使用機(jī)器人具備經(jīng)濟(jì)效應(yīng)。工業(yè)機(jī)器人的上游核心零部件主要是減速器、伺服系統(tǒng)和控制器，本土供應(yīng)商有望迎來配套機(jī)遇。根據(jù)中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，該三大核心零部件的成本占工業(yè)機(jī)器人總體成本的60%，其中減速器成本占比最高，達(dá)30%，其次是伺服系統(tǒng)（20%）和控制器

（10%）。3.3公司產(chǎn)品譜系完整、技術(shù)成熟，發(fā)展可期雙環(huán)傳動(dòng)是國(guó)內(nèi)較早從事減速器研發(fā)的企業(yè)之一，2013年即開始研制工業(yè)機(jī)器人精密減速器，2015年承擔(dān)國(guó)家“863計(jì)劃”課題“機(jī)器人RV減速器研制及應(yīng)用示范”，同年公司定增募集資金12億元，其中3.65億元投資于工業(yè)機(jī)器人RV減速器產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目，計(jì)劃建成6萬套年產(chǎn)能產(chǎn)線。2018年公司完成26個(gè)型號(hào)機(jī)器人減速器芯片開發(fā)，“工業(yè)機(jī)器人高精度減速器能制造建設(shè)項(xiàng)目”順利通過國(guó)家工信部驗(yàn)收，到2019年產(chǎn)品規(guī)格型號(hào)達(dá)到40余種。2020年公司設(shè)立公司環(huán)動(dòng)科技，并將機(jī)器人減速器業(yè)務(wù)劃歸其下運(yùn)營(yíng)，到2021年公司已逐步實(shí)現(xiàn)6-1000KG工業(yè)機(jī)器人精密減速器的全覆蓋。目前，環(huán)動(dòng)科技圍繞精密減速機(jī)設(shè)計(jì)、制造、裝配、檢測(cè)等關(guān)鍵環(huán)節(jié)已申報(bào)專利20余項(xiàng)，參與制定國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)2項(xiàng)，制定企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)20余項(xiàng)，擁有E系列、C系列和H系列等不同型號(hào)的產(chǎn)品40余種。2018年至2021年，公司的減速器和其他業(yè)務(wù)收入從0.63億元增長(zhǎng)至1.84億元，平均毛