說明書雙立柱巷道物流堆垛起重機(jī)設(shè)計整理初稿

摘要隨著世界經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn),現(xiàn)代物流作為現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)的重要組成部分和工業(yè)化進(jìn)程中最為經(jīng)濟(jì)合理的綜合服務(wù)模式,正在全球范圍內(nèi)得以迅速發(fā)展?自動化立體倉庫作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分,是一種多層存放貨物的高架倉庫系統(tǒng),它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下自動地存儲和取出物流的系統(tǒng)?它是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物,對提高生產(chǎn)率?降低成本有著重要意義?本文以設(shè)計了一臺能在倉庫中運輸?堆取貨物的機(jī)械設(shè)備——雙立柱式巷道堆垛起重機(jī),并著重分析了其升降機(jī)構(gòu)?伸叉機(jī)構(gòu)?行走機(jī)構(gòu)等機(jī)構(gòu)的工作原理,并對各機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析設(shè)計?選取與尺寸計算?內(nèi)容包括:總體運動方案設(shè)計和結(jié)構(gòu)分析?起升機(jī)構(gòu)的設(shè)計?伸叉機(jī)構(gòu)設(shè)計?行走機(jī)構(gòu)設(shè)計?機(jī)體支架設(shè)計及其他裝置設(shè)計等內(nèi)容?各機(jī)構(gòu)以電機(jī)的選取入手,通過對鋼絲繩?卷筒?鏈輪鏈條?皮帶輪皮帶的工作性能的分析設(shè)計計算與選取,從而設(shè)計合適的雙立柱式巷道堆垛機(jī)起重機(jī)的機(jī)架,進(jìn)而設(shè)計一臺性能完備的雙立柱式巷道堆垛起重機(jī)?關(guān)鍵詞:雙立柱;自動化倉庫;巷道;物流;堆垛起重機(jī);設(shè)計

ABSTRACTAlongwithcontinuouslydevelopofthesciencetechnologyandworldeconomy,modernlogisticswhichareanimportantpartinthemoderneconomyandamosteconomicreasonablecomprehensiveservicemodeintheprocessofindustrialization,developsquicklyintheglobalscope.Automatedthree-dimensionalstorehouseasanimportantcompositionpartinlogistics,isonekindofmultilayereddepositingcargohighstructurewarehousesystems.Itdosenotdirectlycarriesonthemanualinterventioninthesituationautomaticallytosaveandtotakeoutthesystemwhichthethingflows.Itisthehightechproductoutofthedevelopmentofmodernindustrysociety,whichhavethevitalsignificancetoenhancetheproductivityandreducethecost.ThispaperistakingdesigningamachinenameddoublepillaralleyStackingCraneofengaginginpilingthingsortransportationinstorehouse.Itanalysesit’shoistingmechanism,stretchforkmechanism,walkmechanism,workingprinciple,andit’saimedateachmechanismtodesign,select,andsize’scalculateofdoublepostalleystackingcrane.Overallsportscheme’sdesignandanalyzeofstructure,thedesignofhoistingmechanism,stretchfork’smechanismdesign,walkmechanism’sdesign,organismframedesignandotherinstallationdesigns.Eachmechanismwithgeneratorselecttostart,throughcalculatingandselectingofthecharacterofserviceofwirerope,reel,sprocketchainandtheshipleatherbeltofleatherbelttoanalyzeanddesign,sotodesignthesuitableframeofdoublepillaralleystackingcrane,andthentodesignadoublepillaralleystackerofcompletenaturalcapacityKeyword:DoublePillar;AutomatedThree-dimensionalStorehouse;Alley;Logistics;StackingCrane;Design

第1章緒論隨著世界經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)以及經(jīng)濟(jì)全球化的趨勢的加強(qiáng),各國面臨著前所未有的機(jī)遇和挑戰(zhàn)?在這種大形勢之下,現(xiàn)代物流作為工業(yè)化進(jìn)程中最為經(jīng)濟(jì)合理的綜合服務(wù)模式和管理技術(shù)已被越來越多的企業(yè)所重視?物流系統(tǒng)的改善和合理性對優(yōu)化資源配置?提高企業(yè)生產(chǎn)率?降低生產(chǎn)成本起著至關(guān)重要的作用?堆垛起重機(jī)是自動化立體倉庫中最重要的起重運輸設(shè)備,是代表立體倉庫的標(biāo)志?本文從堆垛機(jī)的應(yīng)用特點入手,著重就堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計進(jìn)行初步的研究[1]?1.1課題背景1.1.1巷道堆垛機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀?發(fā)展趨勢與優(yōu)勢隨著計算機(jī)信息技術(shù)的發(fā)展,現(xiàn)代企業(yè)生產(chǎn)模的不斷擴(kuò)大和競爭的日益加劇,市場對企業(yè)物流系統(tǒng)提出了新的要求,自動化立體倉庫是實現(xiàn)物流系統(tǒng)合理化的關(guān)鍵?它具有空間利用效率高?便于實現(xiàn)自動化管理?適時自動結(jié)算庫存貨物種類和數(shù)量?立體倉庫信息庫可以和中央計算機(jī)系統(tǒng)連網(wǎng)運行等許多優(yōu)點,對加快物流速度?提高勞動生產(chǎn)率?降低生產(chǎn)成本都有重要意義,因此自動化倉庫受到越來越多的關(guān)注并已開始應(yīng)用于汽車?電子?醫(yī)藥?煙草?裁減?郵電等許多行業(yè)?倉庫最早是在二戰(zhàn)期間被美國用來存儲油料?槍支?器械等物品?在當(dāng)時看來這種簡單的設(shè)備已經(jīng)具有占地空間小?便于我品的存放與管理等優(yōu)點?到十九世紀(jì)五六十年代我國的大部分生產(chǎn)廠家應(yīng)用倉庫來存儲產(chǎn)品,到七八十年代倉庫已經(jīng)發(fā)展為自動化立體倉庫并得到廣泛應(yīng)用?隨著倉庫的不斷發(fā)展,倉庫內(nèi)的搬運設(shè)施也不斷的優(yōu)化,從最初的人力搬運轉(zhuǎn)化為機(jī)械搬運?倉庫內(nèi)的搬運?取貨設(shè)備最開始是由一輛引導(dǎo)車牽引一節(jié)裝有起重機(jī)的車廂,由起重機(jī)來完成貨物的存取與運輸?這種方法與之前的人力相比具有了提高勞動生產(chǎn)率?降低勞動成本等優(yōu)點,但行走所需空間大,這就降低了倉庫的利用率?為了彌補(bǔ)這種不足,人們就想到了把引導(dǎo)車與起重機(jī)結(jié)合到一起來完成貨物的存取與運輸功能,巷道堆垛起重機(jī)就是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機(jī),通常簡稱堆剁機(jī)?堆剁機(jī)是立體倉庫中最重要的起重運輸?搬運?堆垛設(shè)備,是代表立體倉庫特征的標(biāo)志?其主要用途是在接受計算機(jī)的指令以后,能在高層貨架巷道中來回穿梭,將貨物從巷道口出入庫貨臺搬運到指定的貨格中,或把需要的貨物從倉庫中搬運到巷道口出入庫貨臺,再配以相應(yīng)的轉(zhuǎn)運?輸送設(shè)備通過計算機(jī)控制實現(xiàn)貨物的自動出入庫作業(yè)?其對立體倉庫的出入貨效率有重要影響,是立體倉庫能否達(dá)到設(shè)計要求和體現(xiàn)其優(yōu)點的關(guān)鍵內(nèi)容之一?20世紀(jì)70年代初,我國開始研究采用旱稻式堆垛機(jī)的立體倉庫,據(jù)不完全統(tǒng)計,到目前已建成三百余座?而堆垛機(jī)作為立體倉庫中最重要的其中搬運設(shè)備,也得到了較快的發(fā)展?按照現(xiàn)行繼續(xù)界行業(yè)標(biāo)準(zhǔn),巷道堆垛起重機(jī)可以按照支撐方式?用途?控制方式?結(jié)構(gòu)?運行軌跡等分類,但無論何種類型的堆垛機(jī)都主要由水平行走機(jī)構(gòu)?起升機(jī)構(gòu)?栽貨臺及貨叉機(jī)構(gòu)?機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成?堆剁機(jī)的分類方式很多,主要分類形式有以下幾種:①按照有無導(dǎo)軌,堆剁機(jī)可分為有軌堆垛機(jī)和無軌堆垛機(jī)?有堆垛機(jī)需沿巷道內(nèi)的軌道運行;無軌堆剁機(jī)又稱為高架叉車?在立體倉庫中運行的主要設(shè)備有軌道堆垛機(jī)?無軌道堆垛機(jī)和普通叉車?這三種設(shè)備相比較之下,有軌巷道堆垛機(jī)對巷到要求寬度小,對倉庫的利用率高切作業(yè)高度高,可以進(jìn)行手動?半自動?自動和遠(yuǎn)距離集中控制,但卻必須配備出?入庫設(shè)備?無軌巷道堆剁機(jī)由于無軌道限制可以服務(wù)于兩個以上的巷道,并可完成高架區(qū)外的做業(yè)?②按高度不同,堆剁機(jī)可分為低層型?中層型?高層形?低層行起重機(jī)一般起升高度在5m以下,主要用于分體式高層貨架倉庫及簡易立體倉庫中,中層型堆垛機(jī)的起升高度在5-15m之間,而高層型堆垛機(jī)的起升高度在15m以上,主要用于一體式的高層貨架倉庫中?③按照驅(qū)動方式不同,堆垛機(jī)可分為上部驅(qū)動式?下部驅(qū)動式?和上下部相結(jié)合的驅(qū)動方式?④按照用途不同,堆垛機(jī)可分為橋式堆垛機(jī)和巷道式堆垛機(jī)?橋式堆垛機(jī)具有起重機(jī)和叉車的雙重結(jié)構(gòu)特點,像起重機(jī)一樣,具有橋架和回轉(zhuǎn)小車,同時具有固定式和可伸縮式的立柱,立柱上裝有貨叉或者其他取物裝置?橋式堆垛機(jī)的堆垛和取貨是通過取貨裝置在立柱上的運動實現(xiàn)的,但由于立柱的高度限制,橋式堆垛機(jī)主要適用于12m以下中等跨度的倉庫,且航道寬度較大,適用于笨重和長大物料的搬運和堆垛,并可服務(wù)于多條航道?巷道堆垛機(jī)沿貨架倉庫巷道內(nèi)的軌道運行,使得作業(yè)高度提高;采用貨叉伸縮機(jī)構(gòu),使貨叉可以伸縮,這樣就可以使巷道寬度變窄提高倉庫的利用率;巷道堆垛機(jī)適用于各種高度的高層貨架倉庫,除以上優(yōu)點之外,巷道堆垛機(jī)還要求有較高的運行速度和生產(chǎn)效率?配備出入倉庫裝置較高的制造和安裝精度?多節(jié)伸縮貨叉或貨板?較高的電氣傳動調(diào)速且制動平衡?停車準(zhǔn)確?要有安全保護(hù)裝置等特點[2]?1.1.2雙立柱巷道堆垛機(jī)的分類巷道堆垛機(jī)按結(jié)構(gòu)不同可分為單立柱型巷道堆垛機(jī)和雙立柱型巷道堆垛機(jī)?單立柱型巷道堆垛機(jī)的機(jī)架結(jié)構(gòu)由一根立柱?上橫梁和下橫梁組成一個矩形框架?立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作,立柱上附加導(dǎo)軌?整車質(zhì)量較輕,消耗材料少,因此制造成本相對較低,但結(jié)構(gòu)剛度比雙立柱差?由于載物臺及貨物對立柱的偏心作用,以及行走?制動時產(chǎn)生的水平慣性力的作用,使單立柱堆垛機(jī)在使用上有局限性?不適用于起重量大和水平運行速度高的堆垛機(jī),適用于重量12t以下,起升高度在16m以下的倉庫?單立柱堆垛機(jī)的起升結(jié)構(gòu)普遍采用鋼絲繩傳動,由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動,通過鋼絲繩牽引載物臺沿立柱或起升鋼軌作升降運動?對于鋼絲繩傳動,傳動和布置相對容易,但定位準(zhǔn)確性稍差?雙立柱機(jī)構(gòu)的堆垛機(jī)的機(jī)架由兩根立柱和上橫梁?下橫梁組成一個長方形框架?立柱形式有方管和圓管?方管兼作起升導(dǎo)軌,圓管附加起升導(dǎo)軌?雙立柱堆垛機(jī)的最大優(yōu)點就是強(qiáng)度和剛性都比較好,并且運行平穩(wěn)?一般對于起升高度較高?起重量較大和水平運行速度較高的立體倉庫堆垛機(jī),多采用雙立柱結(jié)構(gòu)?雙立柱堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)普遍采用鏈條(鋼絲繩)傳動,由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動鏈輪(卷筒)轉(zhuǎn)動,通過鏈條(鋼絲繩)牽引載貨臺沿立柱或起升導(dǎo)軌作升降運動?由于鏈條傳動多采用封閉鏈或配重裝置,受空間尺寸限制,傳動和布置較復(fù)雜,但定位較準(zhǔn)確[2]?1.2設(shè)計參數(shù)表1.1載重量為3噸的雙立柱巷道堆垛起重機(jī)的主要性能參數(shù)序號技術(shù)項目技術(shù)指標(biāo)1主體結(jié)構(gòu)形式雙立柱?單深位?單貨臺2貨叉形式單副伸縮式存取貨叉3適合高度12m以下4適合載荷小于3t3最大走行速度,m/min120(自動運轉(zhuǎn)時)4水平加速度,m/s0.4(自動運轉(zhuǎn)時)5最大升降速度,m/min12(滿載),20(空載)6升降加速度,m/s0.5(自動運轉(zhuǎn)時)7最大伸叉速度20(滿載),30(空載)8伸叉加速度,m/s0.4自動運轉(zhuǎn)表1.1載重量為3噸的雙立柱巷道堆垛起重機(jī)的主要性能參數(shù)續(xù)表9水平走行定位精度,mm510垂直升降定位精度,mm511伸叉定位精度,mm512行走驅(qū)動下部驅(qū)動13升降驅(qū)動電機(jī)帶動,鋼絲繩牽引14伸叉驅(qū)動電機(jī)帶動鏈輪和鏈條驅(qū)動15作業(yè)形式單一和復(fù)合循環(huán)16供電方式低部安全滑觸線17控制操作方式手動/自動/在線第2章總體運動方案設(shè)計和結(jié)構(gòu)分析2.1雙立柱巷道物流堆垛起重機(jī)的總體運動方案設(shè)計因為與單立柱相比,雙立柱巷道堆垛機(jī)具有強(qiáng)度和剛性都比較好,運行平穩(wěn)且定位準(zhǔn)確等優(yōu)點,被廣泛應(yīng)用于自動化立體倉庫中,結(jié)合這一現(xiàn)狀,我決定對雙立柱巷道堆垛起重機(jī)進(jìn)行研究和設(shè)計?為使堆垛機(jī)能夠準(zhǔn)確?快速?安全?自動搬運貨物出庫,必須滿足以下設(shè)計要求:(1)具備三維運動功能,能在高窄巷道中進(jìn)行高升降行程作業(yè),可以有效利用倉庫空間,能適應(yīng)最高層?最低層?其他層貨位及站臺貨位的存?取貨物?貨叉長度及伸叉行程適應(yīng)托盤深度及貨架寬度方向尺寸(包括巷道寬度),使單元負(fù)載得以正確平穩(wěn)地方入貨位中?在存取貨時,堆垛機(jī)的行走及升降運動能同時動作,且行走及升降速度匹配,縮短了作業(yè)時間,即沿巷道來回運動?載貨臺垂直運動?貨叉沿貨架方向伸縮運動能同時進(jìn)行;(2)堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計成熟可靠,結(jié)構(gòu)具有足夠的強(qiáng)度及剛性要求,運行穩(wěn)定可靠,滿足一定的定位精度,重復(fù)定位精度不能超過10mm;(3)具備安全保護(hù)措施;(4)在滿足強(qiáng)度?剛度和可靠性的前提下,盡量減小堆垛機(jī)各部分的重量,以減小提升功率和行走時的摩擦阻力;(5)所有零部件按標(biāo)準(zhǔn)要求采用優(yōu)質(zhì)材料制造,以提高堆垛機(jī)整機(jī)性能;堆垛機(jī)需調(diào)整的零部件以盡量減少,以簡化維護(hù)工作并延長使用壽命;(6)堆垛機(jī)起升導(dǎo)軌光滑,保證堆垛機(jī)運行平穩(wěn);(7)保護(hù)倉庫環(huán)境,避免貨物污染受損?根據(jù)以上設(shè)計要求制定雙立柱巷道物流堆垛起重機(jī)的總體運動方案?無軌堆垛機(jī)在使用過程中雖然因為沒有軌道而節(jié)約了倉庫的地面利用率,但卻存在在存取貨物時不便于控制的缺點,所以我決定針對有軌巷道堆垛機(jī)進(jìn)行研和設(shè)計?在這個課題中由于采用上下兩條軌道作為堆垛機(jī)滑軌已經(jīng)可以保證堆垛機(jī)沿伸叉方向的平穩(wěn)性,所以上下軌道我均采用單軌道作為滑軌,這樣即可以節(jié)軌道占地空間又可以節(jié)約軌道與機(jī)器的制造成本?堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)多數(shù)采用鏈傳動或鋼絲繩傳動,為了減小體積在這里我采用鋼絲繩—卷筒傳動;在伸叉結(jié)構(gòu)中為了保證伸平穩(wěn)性的高精度采用鏈輪—鏈條傳動;在控制行走的部分為了達(dá)到體積與平穩(wěn)性的要求采用皮帶輪傳動[3]?堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)如圖2.1?2.2所示圖2.1單立柱堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡圖圖2.2雙立柱堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡圖2.2主要裝置2.2.1底架是堆垛機(jī)整體支承座,由兩端的行走輪支架及鋼板組焊成的矩形梁構(gòu)成?堆垛機(jī)運行時產(chǎn)生的動負(fù)荷及靜負(fù)荷均由底架傳至行走輪,底架具有很好的剛性?2.2.2立柱矩形截面,減小行走運動時的立柱震動,維持走行運行平穩(wěn)?在立柱上加工升降導(dǎo)向槽,支撐升降臺上下運動,行走時立柱上的導(dǎo)向輪沿著天軌做直線運動,防止立柱左右偏擺,有足夠的穩(wěn)定性?2.2.3升降載貨臺為U型結(jié)構(gòu),其豎支架側(cè)面有深溝球軸承可以在立柱內(nèi)的導(dǎo)向槽內(nèi)沿著立柱升降,升降牽引機(jī)構(gòu)采用鋼絲繩方式?升降載貨臺水平支架上設(shè)有貨叉,可左右滑動叉取貨架上的貨物或?qū)⒇浳锓胖玫截浖苌?貨叉為鏈輪鏈條式驅(qū)動?2.2.4行走機(jī)構(gòu)堆垛機(jī)底部裝有的四個行走輪支撐整機(jī)重量運行,使堆垛機(jī)沿天地軌方向運動?堆垛機(jī)的行走是由裝在后行走輪軸上的帶制動的減速電機(jī)帶動的皮帶輪所驅(qū)動的?所選用減速電機(jī)通過自身減速使行走更加平穩(wěn)可靠?2.2.5升降機(jī)構(gòu)以立柱內(nèi)側(cè)的導(dǎo)向槽為導(dǎo)向,升降載貨臺依靠夾在導(dǎo)向槽內(nèi)的深溝球軸承起導(dǎo)向作用以保證上下運行?由減速電機(jī)驅(qū)動的升降鋼絲繩拉動升降臺上下運動?所選用電機(jī)通過減速器實現(xiàn)速度降低,讓升降更加平穩(wěn)可靠?此電機(jī)能將載貨臺穩(wěn)定的保持在一定的高度?升降部分包括卷筒?滑輪?2.2.6貨叉驅(qū)動機(jī)構(gòu)由減速電機(jī)驅(qū)動一個鏈輪鏈條機(jī)構(gòu),使得貨叉可以伸縮取貨?電機(jī)功率很小,在接觸障礙時,電機(jī)堵轉(zhuǎn)不會影響堆垛機(jī)和叉體的安全?所選用電機(jī)通過自身減速讓升降更加平穩(wěn)可靠?貨叉的伸叉速度可按空載的不同自動調(diào)整,且速度曲線柔順平滑,讓承載貨物保持穩(wěn)定[4]?2.2.7堆垛機(jī)的控制裝置自動運行的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)必須具有行走控制?升降控制?位置控制?速度控制?貨叉控制?安全保護(hù)功能?自我診斷故障的功能等多種控制功能?1?位置功能位置控制就是確定堆垛機(jī)停止在作業(yè)位置的功能?自動化立體倉庫一般都采用高層貨架結(jié)構(gòu),以X?Y?Z坐標(biāo)表示貨架的行?列?段的方向,用三維坐標(biāo)表示貨物的位置?為了自動確定位置,也就是為了在某一位置發(fā)出減速指令使堆垛機(jī)減速,在規(guī)定位置發(fā)出停機(jī)信號,就必須檢測現(xiàn)在的位置?本設(shè)計中位置的檢測可由在個坐標(biāo)軸上按一定的間隔裝設(shè)的傳感器來進(jìn)行檢測?2?速度控制速度控制包括對提高作業(yè)效率有關(guān)的高速度,防止貨物倒塌以及不至于使堆垛機(jī)發(fā)生沖擊的加速度和減速度,以及為便于高精度定位的最終穩(wěn)定微速度等的速度控制?3?貨叉控制根據(jù)堆垛機(jī)出庫和入庫作業(yè),伸縮貨叉向左側(cè)或右側(cè)進(jìn)行叉取操作的順序控制功能.4?安全保護(hù)裝置堆垛機(jī)的立柱高度達(dá)10米,載貨臺的升降速度也達(dá)到20m/min,而載貨臺是沿堆垛機(jī)立柱的導(dǎo)軌上下運行的承載結(jié)構(gòu),上有貨叉機(jī)構(gòu)?駕駛室等?為了保證堆垛機(jī)正常工作,確保操作人員的人身和貨物的安全,其上必須配備完善的安全保護(hù)裝置?本設(shè)計中設(shè)置以下幾種保護(hù)裝置:(1)堆垛機(jī)貨叉上?下限自動停止保護(hù)在堆垛機(jī)貨叉在進(jìn)行升降運動時,不能超過導(dǎo)軌的上端和下端極限?因此可以在上下端各設(shè)置一個限位開關(guān)來實現(xiàn)該功能?(2)載貨臺負(fù)荷限制在載貨臺超載時,發(fā)出報警信號并切斷起升機(jī)構(gòu)動力?當(dāng)載貨臺被托住,鋼絲繩松弛時,也會發(fā)出停止運動的報警信號并切斷動力?因此可設(shè)置熱繼電器來作為檢測裝置,再安裝一個蜂鳴器作為警報提示?(3)駕駛室的安全保護(hù)為確保駕駛室里操作人員的人身安全,駕駛室門安全與否非常重要?可設(shè)置一個限位開關(guān)來檢測其功能,若發(fā)現(xiàn)不安全則堆垛機(jī)就會完全停止工作?(4)速度轉(zhuǎn)換裝置當(dāng)堆垛機(jī)走到軌道的某一位置時應(yīng)以高?中?低速的某一速度行進(jìn)時,就需要通過速度裝換裝置來實現(xiàn)這一功能?本設(shè)計中可以設(shè)置一個接近開關(guān)?(5)貨叉保護(hù)裝置堆垛機(jī)在進(jìn)行工作過程中,為了確保當(dāng)貨叉伸縮到一定位置時就回自動停止,可設(shè)置一個機(jī)械制動器來實現(xiàn)該功能?(6)載貨臺斷繩保護(hù)裝置當(dāng)鋼絲發(fā)生斷裂時,能夠自動可靠的將載貨臺停止,避免溜車或墜車事故的發(fā)生.因此對這種安全保護(hù)裝置的設(shè)計要求是靈敏度高?作用可靠?沖擊小?結(jié)構(gòu)簡單?本設(shè)計中采取連桿凸輪機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)這一功能要求?一旦鋼絲繩斷裂,彈簧通過連桿機(jī)構(gòu)使凸輪卡在升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌里阻止載貨臺墜落?正常工作時,提桿平衡載貨臺及其上貨物的質(zhì)量,彈簧處于壓縮狀態(tài),凸輪與升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌分離[4]?2.3本章小結(jié)本章對堆垛機(jī)的組成進(jìn)行了詳細(xì)的介紹,通過設(shè)計構(gòu)思和計算對其重要部件進(jìn)行了選取?通過綜合考慮對整體方案進(jìn)行了對比,選取了適合自己的最佳方案?第3章雙立柱巷道堆垛機(jī)起升裝置的設(shè)計3.1電動機(jī)的選擇計算選擇電動機(jī)類型異步電動機(jī)結(jié)構(gòu)簡單?容易制造?價格低廉?運行可靠?堅固耐用?運行效率較高?變頻調(diào)速,可滿足堆垛機(jī)出入庫穩(wěn)定操作和高速運行的要求?變頻調(diào)速具有啟動性能好?調(diào)速范圍寬?速度變化平穩(wěn)和完善的過電壓過電流保護(hù)功能[5]?按已知工作要求和條件選用YVF2系列變頻可調(diào)速三相異步交流電動機(jī)?選擇電動機(jī)容量工作機(jī)所需功率P為P=(2.1)式中:P——發(fā)動機(jī)功率(kw)F——作用力(N) V——運行速度電機(jī)的輸出功率P為P=KW(2.2)式中,為電動機(jī)至滾筒軸的傳動裝置總效率?取凸緣聯(lián)軸器效率=0.99;滾動軸承效率=0.995;蝸桿傳動效;卷筒的傳動效率,則=0.99,由故因載荷平穩(wěn),電動機(jī)額定功率只需稍大于即可,查Y2系列三相異步電動機(jī)技術(shù)手冊,選取電動機(jī)額定功率=11KW,即所選電動機(jī)型號為YVF2-180L-83.2鋼絲繩和滑輪設(shè)計(1)鋼絲繩的選擇3.5本章小結(jié)本章主要對堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計和計算,并對其中的重要部件進(jìn)行了校核計算?符合自己的設(shè)計?第4章堆垛機(jī)伸縮貨叉機(jī)構(gòu)的設(shè)計計算4.1伸縮貨叉的擾度與強(qiáng)度所設(shè)計的貨叉是指貨叉插入貨架中的部分,應(yīng)以厚度盡量薄,同時貨叉前端的擾度控制在最小,作為設(shè)計的目標(biāo).貨叉各參數(shù)如下:W:載荷I,I,I:分別為下叉中叉上叉的重力方向的慣性矩E:材料的縱彈性系數(shù)下叉的受力分析:如圖4.1所示圖4.1下叉的受力分析進(jìn)行受力分析時,在AC段內(nèi)取距A端為x的任意截面為研究對象,則該截面上產(chǎn)生的反力P=Wl/baxl時的彎矩方程為:M=-P(x-a)(4.1)用積分法求得BC端截面轉(zhuǎn)角為:i=i-dx=i-[+(x-a)](4.2)BC端截面撓度為:=ix-dx=ix-[+(x-a)](4.3)當(dāng)x=0時,A端的截面轉(zhuǎn)角i=-(+b)(4.4)當(dāng)x=l時,將式(4.3)代入式(4.2)和式(4.1)中,分別算得在c點處的轉(zhuǎn)角和撓度?=-(4.5)=-l(4.6)4.1.2中叉的受力分析如圖4.2所示:因載荷W的作用,在b間產(chǎn)生反力P,P,圖4.2中叉的受力分析計算進(jìn)行受力分析時,在BF段內(nèi)取距左端為x的任意截面為研究對象當(dāng)時,可算得其轉(zhuǎn)矩方程為:M=Px=x(4.7)用積分法算出其轉(zhuǎn)角i==-+i(4.8)撓度為:=-+ix+(4.9)當(dāng)x=b時,B端的截面轉(zhuǎn)角i=(4.10)當(dāng)x=b時,將式(4.6)代入式(4.4)和式(4.5)中,分別算得此段的轉(zhuǎn)角和撓度i=-(4.11)=-(4.12)如圖4.3所示:將b段作為剛性,c點作為固定端(即視為懸臂梁)考慮,并設(shè)由于W在中叉產(chǎn)生的反力為P和P,而由這些反力作用在貨叉前端產(chǎn)生的圖4.3受力分析轉(zhuǎn)矩方程為:M=-P(x-d)+Px(4.13)以固定端E視為坐標(biāo)原點,算得:P=W以固定端D視為坐標(biāo)原點,算得:P=W用積分法算出其撓度為:=-dx=-[Px-P(x-d)](4.14)當(dāng)x=l時,代入式(4.7)算得:=-[(e+d)l-e(l-d)](4.15)i=-dx=-](4.16)當(dāng)x=l時,代入式(4.8)算得:i=-[-e(l-d)+(e+d)l](4.17)所以=i(l-l)4.1.3前叉的設(shè)計分析載荷W在d區(qū)間產(chǎn)生的反力有P,P,在E點的傾斜角為i,撓度為,受力分析如圖4.4所示:圖4.4前叉的受力分析轉(zhuǎn)矩方程為:M=x用積分法算出其轉(zhuǎn)角為:i==-+i(4.18)撓度為:=-+ix+(4.19)當(dāng)x=d時,D端的截面轉(zhuǎn)角i=(4.20)當(dāng)x=d時,將式(4.11)代入式(4.9)和式(4.10)中,分別算得此段的轉(zhuǎn)角和撓度:=-=-(l-l)因此,設(shè)載貨臺和立柱為剛性時,伸縮貨叉工作的總擾度為總=++++注:當(dāng)托盤貨架進(jìn)深為1100mm時,值應(yīng)控制在10~15mm[8]?4.2貨叉各參數(shù)的選擇a=650mmb=400mmc=200mmd=400mme=150mml=1000mml=600mml=750mml=120mm故可取上叉?下叉?中叉長為:L=l=25=1100mmL=b+c+d+25=1100mmL=l-c+25=1100mm上叉為板狀,并取其寬也為1100mm,厚度取100mm,其余數(shù)據(jù)見裝配圖上標(biāo)注?因各數(shù)據(jù)取值都較大,故能滿足條件?4.3貨叉內(nèi)部零件的選取與校核4.3.1軸承的選取校核設(shè)計選取貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的工作速度為10m/min,則每各軸承所承受的壓力為F=150010/4=3750N轉(zhuǎn)速為n=10000r/d(r/min),取C=110則d=C=110d=16.2mm取d=20mm,則n=10000/20=159.2r/min查表,選擇深溝球軸承,代號為6404其基本參數(shù)為:d=20mmD=72mmB=19mm c=31000Nc=15200N徑向載荷F=150010/4=3750N軸向載荷F=0NF/F=0<e=0.26查表得x=1y=0P=xF+yF=F=3750N又查表得:f=1.1f=1f=0.485f=2.29f=1C=P=3750=19.4kN<31.0kN=c軸承的額定靜載荷P=0.6F+0.5F=2250<3750N因P<F故取P=F=3.75kN<15.2kN滿足軸承的壽命L=()=()=22446h因L>>h=6000h故軸承壽命滿足條件?則軸承選取合適?4.3.2齒輪的選取校核1?選取齒輪為45鋼,調(diào)質(zhì)處理,齒面硬度HB=217—255,平均硬度為2362?初步計算傳動尺寸為軟齒面開式傳動d=(1)轉(zhuǎn)矩T=9.55P/n=162.43dN·mm(2)設(shè)計時,因V值未知,K不能確定,故可初選K=1.4(3)取齒寬系數(shù)=1.1(4)取彈性系數(shù)Z=189.8(5)初選螺旋角=12,取節(jié)點區(qū)域系數(shù)Z=2.46(6)初選Z=23,齒條Z=則得重合度=[1.88-3.2(1/Z+1/Z)]cos=1.7取軸面重合度=0.318Ztg=1.77取重合度系數(shù)Z=0.765(7)取螺旋角系數(shù)Z=0.99(8)許用接觸應(yīng)力由式[=取接觸疲勞極限應(yīng)力為=595MPa齒輪的應(yīng)力循環(huán)次數(shù)分別為N=60naL=1.08取壽命系數(shù)Z=1.06取安全系數(shù)S=1.0則[===630.7MPa(9)齒輪的分度圓直徑d,初算為u=Z/Z=故則d==130mm3?確定傳動尺寸(1)計算載荷系數(shù)取使用系數(shù)K=1.0因V=m/s取動載系數(shù)K=1.15取齒向載荷分布系數(shù)K=1.11取齒間載荷分配系數(shù)K=1.2故K=KKKK=1.53(2)對修正d==133.9mm(3)確定模數(shù)m=dcos/Z=5.69取m=6(4)故d===141mm并取b=50mm4?校核齒根彎曲疲勞強(qiáng)度=[式中各參數(shù):(1)各值同前(2)因當(dāng)量系數(shù)Z=Z/cos12=23.5故取齒形系數(shù)Y=2.64,應(yīng)力修正系數(shù)Y=1.58(3)取重合度系數(shù)Y(4)取螺旋角系數(shù)Y(5)許用彎曲應(yīng)力[取彎曲疲勞極限應(yīng)力MPa取壽命系數(shù)Y,取安全系數(shù)S故[=1.0MPa則==4.29MPa<176MPa=[故能滿足齒根彎曲疲勞極限?設(shè)計合理?4.3.3鏈輪鏈條的選取校核設(shè)軸徑d=80mm,鏈傳動比i=1鏈速n=V=79.6r/minP=0.11?選擇鏈輪齒數(shù):初步確定Z=212?定鏈的節(jié)距取K,齒數(shù)系數(shù)K,多排鏈系數(shù)K所需傳遞功率為kW由此,可選取滿足條件的08A鏈,P=12.7mm3?定鏈長?中心距初定中心距a=40p,則鏈節(jié)數(shù)L=101節(jié)鏈長L=LP/1000=10112.7/1000=1.28m中心距a==508mm中心距調(diào)整量mm實際中心距mm4?求作用在軸上的力工作拉力F=1000P/V=1500N作用在軸上的壓力F=1.2F=1800N軸徑mm取d=16mm取輪徑D=80mm計算結(jié)果總匯:鏈條規(guī)格:08A單排鏈,101節(jié),長1.28米,大小輪齒數(shù)都為21,中心距mm,壓軸力F,軸徑d=16mm,輪徑D=80mm【10】?4.4貨叉伸縮裝置中的電機(jī)和減速器的選取齒輪5的轉(zhuǎn)速為電機(jī)功率:P=/=0.55kw選取電機(jī)功率為1.1kw,電機(jī)型號為:YVF2-90S-6轉(zhuǎn)速為980r/min,安裝型式選取B3為此,減速器的傳動比為i=980/45.17=21.7則選取減速器型號為TZSD112【12】?4.5本章小結(jié)本章對堆垛機(jī)的貨叉機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計,分別對上叉?中叉?下叉等進(jìn)行了結(jié)構(gòu)計算和力的分析?最后確定了貨叉的各部分參數(shù)?第5章堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計計算5.1堆垛機(jī)行走輪的設(shè)計計算2?選定帶型根據(jù)=6.6KW和,查表確定為P-I型?3?傳動比為(5.8)由行走速度初步確定小帶輪的轉(zhuǎn)速為則4?確定小帶輪基準(zhǔn)直徑由大帶輪與電機(jī)同軸確定大帶輪基準(zhǔn)直徑為電機(jī)的輸出軸直徑,即則小帶輪的基準(zhǔn)直徑為(5.9)則5?帶速為(5.10)則此處6?初定軸間距按要求取7?所需基準(zhǔn)長度為(5.11)則:選取基準(zhǔn)長度為609mm?8.實際軸間距為(5.12)則(1)安裝時所需最小軸間距為(5.13)查表得,則張緊或補(bǔ)償身長所需最大軸間距為(5.14)則9.小帶輪包角為(5.15)則10.帶輪的結(jié)構(gòu)簡圖如圖5.1所示:圖5.1皮帶輪結(jié)構(gòu)簡圖5.4行走機(jī)構(gòu)減速器的選取行走機(jī)構(gòu)中的減速器可根據(jù)機(jī)構(gòu)的傳動比從標(biāo)準(zhǔn)中選用?行走機(jī)構(gòu)的傳動比由下式確定:(5.16)式中,—電動機(jī)額定轉(zhuǎn)速;—車輪的轉(zhuǎn)速代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式(5.7)中算得:=3.46可選取減速器的標(biāo)準(zhǔn)型號為SEW型R[6]5.5行走機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器的選擇聯(lián)軸器的具體規(guī)格根據(jù)載荷情況?計算轉(zhuǎn)矩?軸直徑和工作轉(zhuǎn)速來選擇?計算轉(zhuǎn)矩有下式確定:(5.17)48.7Nm==48.7Nm由設(shè)計手冊選取彈性柱銷聯(lián)軸器HL2?它的許用轉(zhuǎn)矩為215Nm,半聯(lián)軸器材料為鋼時,許用轉(zhuǎn)速為5600r/min[6]?5.6本章小結(jié)本章主要對堆垛機(jī)的行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計,對其中的重要部件進(jìn)行設(shè)計計算?第6章雙立柱巷道堆垛機(jī)機(jī)體支架設(shè)計6.1機(jī)架設(shè)計計算的準(zhǔn)則和要求機(jī)架設(shè)計的準(zhǔn)則1?工況要求任何機(jī)架的設(shè)計首先必須保證機(jī)器的特定工作要求?例如,保證機(jī)架上安裝的零部件能順利運轉(zhuǎn),機(jī)架的外形或內(nèi)部結(jié)構(gòu)不至有阻礙運動件通過的突起;設(shè)置執(zhí)行某一工況所必須的平臺;保證上下料的要求?人工操作的方便及安全等?2?剛度要求在必須保證特定外姓條件下,對機(jī)架的主要要求是剛度?例如,機(jī)床的零部件中,床身的剛度則決定了機(jī)床的生產(chǎn)率和加工產(chǎn)品的精度;在齒輪減速器中,箱體的剛度決定了齒輪的嚙合性及運轉(zhuǎn)性能?3?強(qiáng)度要求對于一般設(shè)備的機(jī)架,剛度達(dá)到要求,同時也能滿足強(qiáng)度要求?但對于重載設(shè)備的強(qiáng)度要求必須引起足夠的重視?其準(zhǔn)則是在機(jī)器運轉(zhuǎn)中可能發(fā)生的最大載荷情況下,機(jī)架上任何點的應(yīng)力都不大于允許應(yīng)力?此外,還要滿足疲勞強(qiáng)度的要求?4?穩(wěn)定性要求對于細(xì)長的或薄壁的受壓結(jié)構(gòu)及手彎-壓結(jié)構(gòu)存在失穩(wěn)問題,某些板殼結(jié)構(gòu)也存在失穩(wěn)問題或局部失穩(wěn)問題?失穩(wěn)對結(jié)構(gòu)回產(chǎn)生很大的破壞,設(shè)計是必須注意?5?美觀目前對機(jī)器要求不僅要能完成特定的工作,還要使外形美觀?6?其他如散熱的要求;防腐蝕及特定環(huán)境的要求;對于精密機(jī)械?儀表等散熱變形小的要求等?機(jī)架設(shè)計的一般要求在滿足機(jī)架設(shè)計準(zhǔn)則的前提下,必須根據(jù)機(jī)架的不同用途和處所環(huán)境,考慮下列各項要求,并有所偏重?機(jī)架的重量輕,材料選擇合適,成本低?結(jié)構(gòu)合理,便于制造?結(jié)構(gòu)應(yīng)使機(jī)架上的零部件安裝?調(diào)整?修理和更換都方便?4?結(jié)構(gòu)設(shè)計合理,工藝性好,還應(yīng)使機(jī)架本身的內(nèi)應(yīng)力小,由溫度變化引起的變形小?(1)抗震性能好?(2)耐腐蝕,使機(jī)架結(jié)構(gòu)在服務(wù)期限內(nèi)盡量少修理?(3)有導(dǎo)軌的機(jī)架要求導(dǎo)軌面受力合理,耐磨性好[14]?6.2機(jī)架的設(shè)計步驟1?初步確定機(jī)架的形狀和尺寸?根據(jù)設(shè)計準(zhǔn)則和一般要求,初步確定機(jī)架結(jié)構(gòu)的形狀和尺寸,以保證其內(nèi)外部零部件能正常運轉(zhuǎn)?并要求機(jī)架能夠在巷道內(nèi)無阻礙的運行?圖6.1機(jī)架結(jié)構(gòu)簡圖2?根據(jù)機(jī)架的制造數(shù)量?結(jié)構(gòu)形狀及尺寸大小,初定制造工藝?3?分析載荷情況,載荷包括機(jī)架上的設(shè)備重量?機(jī)架本身重量?設(shè)備運轉(zhuǎn)的動載荷等?對于高架結(jié)構(gòu),還要考慮風(fēng)載?雪載和地震載荷?確定結(jié)構(gòu)的形式,采用有雙槽的立柱,以保證貨叉在升降過程中不側(cè)翻?4?針對以上所述的各項要求與準(zhǔn)則,結(jié)合雙立柱巷道堆垛起重機(jī)在自動化立體倉庫中的工作狀況,并考慮到雙立柱巷道堆垛起重機(jī)自身各個裝置與機(jī)構(gòu)間的配合情況,確定機(jī)架的基本尺寸:機(jī)架高為12m,兩個立柱之間的距離為1800mm,每個立柱的長為360mm,寬為240mm,立柱中中設(shè)有雙槽,以保證貨叉在運動過程中的平穩(wěn)性;上橫梁為360*300中間空心的方鋼;下橫梁是厚度為300mm?寬為1200mm中空的鋼板,用以保證雙立柱巷道堆垛起重機(jī)的承載能力[15]?6.3其他裝置設(shè)計和選擇1?供電系統(tǒng)堆垛機(jī)的移動供電裝置,一般采用滑觸供電裝置和電纜供電方法?根據(jù)自動化倉庫的特點,應(yīng)滿足高速度?無需檢修?耐用?無脫線現(xiàn)象等?堆垛機(jī)采用底(頂)部滑觸線供電方式,滑觸線設(shè)置符合使用安全及易于保養(yǎng)的要求?2?電氣設(shè)備主要包括電力拖動?控制?檢測和安全保護(hù)?在電力拖動方面,目前國內(nèi)多用的是交流變頻調(diào)速,交流変極調(diào)速和可控硅直流調(diào)速?對堆垛機(jī)的控制一般采用可編程序控制器?單片機(jī)?單板機(jī)?計算機(jī)等?堆垛機(jī)必須具有自動認(rèn)址?貨物虛實等檢測以及其他檢測,電力拖動系統(tǒng)同時滿足快速?平穩(wěn)和準(zhǔn)確三個方面的要求3?天地軌天地軌是整個堆垛機(jī)的承載部件,因而天地軌必須有足夠的剛度?天地軌分別固定在貨架及地面上?天地軌的全長除能涵蓋堆垛機(jī)最大作業(yè)范圍外,兩端頭還保留有適當(dāng)緩沖長度?每段地軌結(jié)合面以45度對接,對接處有一定高度差限制要求?(1)天地軌安裝后直線度公差如下:地軌安裝后直線度公差在200mm測量長度應(yīng)不大于0.5mm地軌全長測量長度內(nèi)應(yīng)不大于3mm天軌安裝后直線度公差在200mm測量長度應(yīng)不大于0.5mm天軌全長測量長度內(nèi)應(yīng)不大于4mm(2)安裝后天地軌間相互位置公差天軌上表面于地軌下表面之間距離誤差應(yīng)不大與8mm天軌與地軌之間的水平錯位不大于5mm4?安全裝置堆垛機(jī)是一種起重機(jī)械,它要求在又高又窄的巷道內(nèi)高速運行?為了保證人身及設(shè)備的安全?堆垛機(jī)必須配備有完善的硬件及軟件的安全保護(hù)裝置,并在電氣控制上采用一系列連鎖和保護(hù)措施?除了一般起重機(jī)常備的安全保護(hù)措施(如各機(jī)構(gòu)的終端限位和緩沖?電機(jī)過熱和過電流保護(hù)?控制電路的零位保護(hù)等)外,還應(yīng)根據(jù)實際需要,增設(shè)各種保護(hù)?主要有如下安全保護(hù)裝置?(1)水平極限保護(hù)在巷道兩端點均設(shè)置強(qiáng)制減速檢測裝置及緊急停止極限開關(guān),堆垛機(jī)在接近巷道兩端時,先減速緩行而后定位停止,避免超程行走?如在正常范圍內(nèi)仍未停止,則緊急停止極限開關(guān)將迫使堆垛機(jī)停止運行?(2)緩沖器正常狀態(tài)下堆垛機(jī)不觸及緩沖器,萬一電器線路故障,發(fā)生超程行走時,設(shè)置于巷道兩端的緩沖器能將堆垛機(jī)制動住?緩沖器為聚氨脂橡膠,可以吸收堆垛機(jī)意外超程行走時的沖力?(3)垂直極限開關(guān)在立柱兩端點均設(shè)置強(qiáng)制減速檢測裝置及緊急停止極限開關(guān),堆垛機(jī)升降載貨臺在接近立柱兩端時,先減速緩行而后定位停止,避免超程升降?如在正常范圍內(nèi)仍未停止,則緊急停止極限開關(guān)將立即迫使堆垛機(jī)升降載貨臺停止?(4)斷繩保護(hù)裝置當(dāng)載貨臺的牽引鋼絲繩斷裂時,斷繩保護(hù)裝置將抱死載貨臺,使堆垛機(jī)立即停止運行并報警?(5)動作連鎖裝置堆垛機(jī)處于行走及升降動作時,貨叉不能伸出?貨叉處于伸出狀態(tài)時,堆垛機(jī)不能行走,而載貨臺只能低速適量升降?(6)貨叉保護(hù)裝置貨叉伸出途中觸及障礙物時,電機(jī)堵轉(zhuǎn)變頻器報警,或者出現(xiàn)任務(wù)超時報警,提示堆垛機(jī)故障?貨叉沒有完全縮回到中位,則堆垛機(jī)不能行走?(7)過載保護(hù)裝置堆垛機(jī)上所有驅(qū)動電機(jī)線路上,由變頻控制過流,以免電機(jī)因過載而受損?(8)載荷外形檢測當(dāng)貨叉所叉取得貨物外形超差時,載荷外形檢測裝置能輸出信號,并自動停止貨叉運行,以保護(hù)貨物及機(jī)器?(9)貨位虛實檢測 假如堆垛機(jī)要存貨位上有貨物時,想要存入一個貨物,或者堆垛機(jī)載物臺上已有貨物時,要想取一個貨物,則貨位機(jī)的虛實檢測能檢測到已有貨物,并不會使貨叉伸出,以免發(fā)生意外?(10)聲光報警裝置堆垛機(jī)在故障發(fā)生后,能同時聲光報警,以引起操作人員注意,及時排除故障?(11)緊急停止開關(guān)在堆垛的機(jī)載電控柜面板上與堆垛機(jī)站臺附近均設(shè)有緊急停止開關(guān)?(12)超速檢測保護(hù)功能在立柱上安裝超速檢測器,當(dāng)升降臺下行速度超過額定速度一定范圍時先觸發(fā)超速保護(hù)裝置,電控系統(tǒng)報警,堆垛機(jī)立即停止工作,避免發(fā)生機(jī)器傷害事故?(13)系統(tǒng)接口保護(hù)要求堆垛機(jī)與出入庫輸送站臺間采用四位光通訊實現(xiàn)信號互鎖,以保證站臺存取貨物時的安全;堆垛機(jī)采用紅外通訊器與上位機(jī)計算機(jī)的通訊連接采用RS422接口?(14)其他保護(hù)其他保護(hù)包括控制電路得失壓保護(hù)?操作開關(guān)的零位保護(hù)?電機(jī)正反轉(zhuǎn)連鎖?短路和過流保護(hù)等各種安全保護(hù)[16]?5?操作設(shè)備采用機(jī)載控制柜方式,控制柜隨堆垛機(jī)運動,具有與上位計算機(jī)進(jìn)行通訊的功能?出入口區(qū)域的地面上對應(yīng)有急停按鈕,當(dāng)堆垛機(jī)出現(xiàn)異常時,可以緊急停車?一般操作時,人員不進(jìn)入堆垛機(jī)內(nèi)作業(yè),當(dāng)異常發(fā)生并需進(jìn)入堆垛機(jī)巷道內(nèi)排除故障時,可以從堆垛機(jī)上手動操作?機(jī)載控制柜的操作面板上,有分別設(shè)置各項動作位置的操作鍵與顯示燈,動作限制指示燈操作模式選鈕?緊急停車按鈕以及其他必要的按鈕與指示?操作設(shè)備只有手動?自動?在線等主功能外,還有具有幫助功能,也即異常發(fā)生時,能自我檢測異常發(fā)生點,將異常顯示在夜晶顯示屏上,并指導(dǎo)使用者依其指示動作作業(yè),以便盡快排除異常?此外,堆垛機(jī)能將異常發(fā)生的代號實時傳遞給上位計算機(jī),作為將來問題跟蹤的記錄,以便徹底排除隱患,使以后不再發(fā)生類似的故障?6?操作模式(1)在線操作通過紅外線數(shù)據(jù)傳輸器接收由地面發(fā)出的存?取貨命令,機(jī)載柜根據(jù)這些命令自動完成存?取貨的操作,并將堆垛機(jī)的狀況和貨位狀況發(fā)上位系統(tǒng)?(2)自動操作通過操作面板輸入目標(biāo)地址,堆垛機(jī)自動完成一個存取貨的操作?(3)手動操作使用操作按鈕控制水平垂直貨叉各方向的動作,主要用于簡單的調(diào)試工作?在運行無安全隱患狀況下,堆垛機(jī)在巷道內(nèi)任何位置,均能方便地轉(zhuǎn)換操作方?7?堆垛機(jī)走行區(qū)土建要求(1)根據(jù)機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)JB/T9018-1999,倉庫建筑應(yīng)滿足以下要求:地面長度公差(2)平整度倉庫地面平整度允許偏差:倉庫長度<100m時,允許偏差15mm?(3)2米范圍偏差2米內(nèi)地面高度差不超過3mm?(4)地面沉降變形最大載荷長期作用下,整個立庫貨架區(qū)基礎(chǔ)不均勻沉降不大于1/1000,也不會有滲水?積水?(5)地面承重要求堆垛機(jī)走行區(qū)地面承載要求根據(jù)堆垛機(jī)具體結(jié)夠和物料狀態(tài)確定[13]?6.4本章小結(jié)本章主要對堆垛機(jī)的機(jī)架進(jìn)行了設(shè)計計算?通過計算和校核該堆垛機(jī)的機(jī)架的結(jié)構(gòu)符合要求?結(jié)論近年來,隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高,越來越多的企業(yè)認(rèn)識到物流系統(tǒng)的改善與合理性對企業(yè)的發(fā)展非常重要?堆垛機(jī)是自動化立體倉庫中最重要的起重堆垛設(shè)備,是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機(jī)?它能夠在自動化立體倉庫的巷道中來回穿梭運行,將放置在巷道口的貨物存入指定的貨格,或者從貨格中取出貨物運送到巷道口本次“雙立柱巷道物流堆垛起重機(jī)設(shè)計”屬于工程設(shè)計,從機(jī)架設(shè)計以及堆垛機(jī)的幾個主要組成機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計著手,分析了堆垛機(jī)的運行機(jī)理?通過本設(shè)計得出以下結(jié)論:1.分析堆垛機(jī)舉升機(jī)構(gòu)的工作原理設(shè)計選取了電機(jī)?鋼絲繩?卷筒等;2.在貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計中,首先分析貨叉的受力圖,并推導(dǎo)出彎矩?fù)隙裙?設(shè)計出貨叉的外部結(jié)構(gòu)尺寸,接著又設(shè)計校核了貨叉內(nèi)部零件的尺寸,最終設(shè)計出了滿足條件?靈活?適用?簡捷?方便的貨叉結(jié)構(gòu)?3.通過堆垛機(jī)的行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計計算,確定了主要零部件的尺寸及電動機(jī)?減速器的選取;最后,設(shè)計出了一種體積緊湊?靈敏度高?動作可靠?帶有安全保護(hù)裝置的雙立柱巷道式堆垛機(jī)?參考文獻(xiàn)[1]委國辰.物流機(jī)械設(shè)備的運用于管理:中國物資出版社,2002.3[2]姜大力,張劍芳.現(xiàn)代物流設(shè)備:首都經(jīng)濟(jì)貿(mào)易大學(xué)出版社,2004.4[3]秦同瞬,楊承新.物流機(jī)械技術(shù):人民交通出版社,2003.5[4]常紅,孟初陽.物流機(jī)械:人民交通出版社,2003.5[5]王耀斌,簡曉春.物流裝卸機(jī)械:人民交通出版社,2003.4[6]成大先.機(jī)械設(shè)計手冊第四版第五卷:化學(xué)工業(yè)出版社,2002.6[7]程乃士,減速器和變速器設(shè)計與選用手冊:機(jī)械工業(yè)出版社,2007.2[8]孔令中.現(xiàn)代物流設(shè)備與選用:北京工業(yè)出版社,2006.1[9]徐潁.新編機(jī)械設(shè)計師手冊下冊:機(jī)械工業(yè)出版社,1996.5[10]中國機(jī)械工程協(xié)會.中國機(jī)械設(shè)計大典:江西科學(xué)技術(shù)出版社,2002.1[11]中國機(jī)械設(shè)計大典編委會.機(jī)械設(shè)計圖冊:江西科學(xué)技術(shù)出版社,2002.1[12]大連理工大學(xué)工程畫教研室.機(jī)械制圖:高等教育出版社,2001.6[13]成大先.機(jī)械設(shè)計第七版:化學(xué)工業(yè)出版社,2001.6[14]龔桂義.機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計圖冊第三版:高等教育出版社,2002.6[15]有軌巷道式高層貨架倉庫設(shè)計規(guī)范,JB/T9018-1999[16]巷道式堆垛起重機(jī)形式與基本參數(shù),JB/T2960-1999[17]有軌巷道式堆垛起重技術(shù)條件,JB/T7016-1993[18]有軌巷道式堆垛起重術(shù)語,JB/T5319.1-1991[19]有軌巷道式堆垛起重技安全規(guī)范,JB/T5319.2-1991[20]Solidworks.Solidworks2001AOIHelp[EB/OL].2001[21]OMRONCORPORATION.CPM2A可編程控制器程序設(shè)計手[Z].1999[22]YongHuangandSeijiYansunobu.Apracticaldesignmethodoffuzzycontrolbasedoncontrolsurface[J].JournalofJapanSocietyforFuzzyTheoryandSystem,1999,11致謝能順利完成本次畢業(yè)論文設(shè)計,首先與我的指導(dǎo)老師王慧文老師的悉心教導(dǎo)分不開的,在此,我先向王老師致以我深深的謝意!本次論文設(shè)計從論文的選題?撰寫?修改直到打印完成自始自終都是在王老師的悉心指導(dǎo)和不斷勉勵下完成的王老師淵博的學(xué)識?嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乃季S使我受益非淺;王老師一絲不茍的鉆研精神,嚴(yán)謹(jǐn)求實的治學(xué)態(tài)度,執(zhí)著忘我的工作作風(fēng),獨樹一幟的思維方式,無時無刻不在影響著我,一定讓我終身難忘?他的言傳身教,將會永遠(yuǎn)指導(dǎo)著我今后的學(xué)習(xí)和工作中勇往直前?在此,還要感謝車輛工程專業(yè)的各位老師,在大學(xué)四年里給我專業(yè)知識上的教導(dǎo)以及進(jìn)行畢業(yè)論文工作中所給予的幫助,他們的不倦教誨和點撥定將成為我今日點滴知識的來源?感謝圖書館?電子閱覽室的各位老師予以我的關(guān)心和幫助?還要感謝我的學(xué)友和朋友對我的關(guān)心和幫助,他們的啟發(fā)和友愛互助的精神給予我論文寫作極大的幫助?最后,再次向在這次畢業(yè)設(shè)計中所有幫助過我的人表示忠心的感謝!附錄AGeneticAlgorithmOptimizationOnCraneTransmissionInNeuralNetworkAbstract:Thefuzzyoptimizationmathematicmodelisestablishedtodesigncranetransmission.Themethodofsecond-classcomprehensiveevaluationwasusedbytheoptimallevelcutset,thustheoptimallevelvalueofeveryfuzzyconstraintcanbeattained,andthefuzzyoptimizationistransformedintotheusualoptimization.TheFastBackPropagationofneuralnetworkalgorithmisadoptedtotrainfeed-forwardnetworkssoastofitrelativecoefficient.Thenthefitnessfunctionwithpenaltytermsisbuiltbypenaltystrategy,neuralnetworksprogramisrecalled,solverfunctionsofGeneticAlgorithmToolboxofMatlabsoftwareareadoptedtosolvetheoptimizationmathematicmodel.Index:Terms-CraneMechanism;GeneticAlgorithmOptimization;NeuralNetworks.FUZZYOPTIMIZATIONMATHEMATICALMODELOFTRACTIONMECHANISMDesignsample:Ainvolutehelicoidalwormgearingisadoptedincranetransmission,whichhasprincipalparametersasfollows:ratedpowerPe=1.5kw,outputspeed28.4r/min,outputtorqueT2=295.87N.m,gearratiou=49.3,workingloadfactork=1.05.Thewormismachinedandheat-treated45steelandthetoothcoronaofgearismadeofmachinedZQA19-4A.SpecifyingobjectivefunctionInordertoeconomizenonferrousmetaloftoothcoronaofwormgear,theobjectivefunctionshouldbespecifiedthatthevolumeoftoothcoronaofwormgearintractionmechanisminclinetominimum=1.5.AccordingtoFig.1,d0,di2andbareouterdiameters,innerdiametersandfacewidthoftoothcoronaofwormgearrespectively,thusthevolumeoftoothcoronais;whereThereforetheobjectivefunctioniswherem-moduleofgear;d1-referencediameterofgear;z1-numberofstartofworm.Fig.1.theconfiguredrawingofwormgearB.SelectingdesignvariablesAccordingtoequationoftheobjectivefunction,Z1,m,d1shouldbeselectedasdesignvariables,thatis:C.EstablishingfuzzyconstraintsConsideringtherandomcharacterofthevalueofdesignparametersandsomefactorswhosevalueisveryindefinitesuchasloadingpropertyandmaterialquality,thefuzzyconstraintsaresetup,includingthepropertyandboundaryconstraints.1)Limitofnumberofstartofworm:topowerdrive,z1=1~2;2)Limitofmoduleofgear:2≤m≤8;3)Limitoftheleadangleγofthewormforguaranteeingtheefficiencyofthewormgearing:3≤γ≤8,tanγ=mz1/d1;4)Constraintofcontactstrengthofwormgear:WhereZe-thematerialelasticityfactor,σh-thecontactstressesofwormgear;[σh]-thefuzzyvalueoftheallowablecontactstressesofwormgear.5)Constraintoftoothbeamstrengthofwormgear:Whereσfthebeamstressofgearteeth;[σf]-fuzzyvalueoftheallowablebendingstressofwormgearteeth;Yf-theprofilefactorforwormgearteeth.6)Constraintofthestiffnessofworm:Thewormissupportedbetweentwobearings,ifthewormshaftbendstoomuch,thatis,theteethwillnotmeshproperly,andtheresultwillbeexcessivewearandearlyfailure.SothemaximumdeflectionisWhereFt1-thetangentialforceoftheworm(N),Fr1-theradialforceoftheworm(N),E-themodulusofelasticity(Mpa),I-theinertiamomentofthedangerouscross-sectionofworm(mm4)L-thedistanceofthewormbearings(mm),L=0.9muz1.IV.FUZZYOPTIMIZATIONMATHEMATICALMODELOFTRACTIONMECHANISMThekeyofthismethodishowtodecidetheoptimallevelvalue.Severalfactors,suchasfactorclass,factorfuzzinessandthedifferentinfluenceofthefactorsonthedifferentoptimallevelvalues,wereconsideredandthemethodofsecond-classcomprehensiveevaluationwasusedbasedontheoptimallevelcutset,thustheoptimallevelvalueλ*ofeveryfuzzyconstraintcanbeattained,thatisλ*=0.71.Thereforethefuzzyoptimizationproblemisconvertedintotheusualoptimizationproblem.V.TRAININGRELATIONCOEFFICIENTBYNEURALNETWORKSNeuralnetworksarecomposedofsimpleelementoperatinginparallel.Theseelementsareinspiredbybiologicalnervoussystems.Asinnature,thenetworkfunctionisdeterminedlargelybytheconnectionsbetweenelements.Wecantrainaneuralnetworktoperformaparticularfunctionbyadjustingthevaluesoftheconnections(weights)betweenelements.Commonlyneuralnetworksareadjusted,ortrained,sothataparticularinputleadstoaspecifictargetoutputbasedonacomparisonoftheoutputandthetarget,untilthenetworkoutputmatchesthetarget.SomepointsonrelationcurvebetweenteethnumberZ2andtheprofilefactorYfofwormgearareselectedastrainingsampledata,theFastBackPropagationareadoptedtotrainfeed-forwardnetworks,theweightsandbiasesofthenetworkareupdated.ThenneuralnetworksissimulatedbythefunctionofNeuralNetworksToolboxinMATLAB.Programasfollows:Z2=0:10:90;YF=[2.58,2.5176,2.4566,2.3972,2.3392,2.2825,2.2273,2.1734,2.1208,2.0695]n1=5;[W1,b1,W2,b2]=initff(Z2,n1,’tansig’,YF,’purelin’);fpd=100;mne=20000;sse=0.001;lr=0.01;tp=[fpd,mne,sse,lr];[W1,b1,W2,b2,te,tr]=trainbpx(W1,b1,’tansig’,W2,b2,’purelin’,Z2,YF,tp)y=simuff(Z2,W1,b1,’tansig’,W2,b2,’purelin’)VI..SOLVINGUSUALOPTIMIZATIONMATHEMATICALMODELBYGENETICALGORITHMTOOLBOXOnekeytosuccessfullysolvingmanytypesofoptimizationproblemsischoosingthemethodthatbestsuitstheproblem.TheGeneticAlgorithmandDirectSearchToolboxisacollectionoffunctionsthatextendthecapabilitiesoftheOptimizationToolboxandtheMATLAB?numericcomputingenvironment.TheGeneticAlgorithmToolboxincludesroutinesforsolvingoptimizationproblemsusingGeneticalgorithmDirectsearch.ThesealgorithmsenableyoutosolveavarietyofoptimizationproblemsthatlieoutsidethescopeofthestandardOptimizationToolbox.Firstlythefitnessfunctionwithpenaltytermsisbuiltbypenaltystrategywithadditiontype,andthefitnessfunctionisprogrammedinMATLABlanguage,andaboveneuralnetworksprogramfittingtheprofilefactorofwormgearteethisrecalled,thenthenonlinearconstraintsfunctionareprogrammedandthesolverfunctionsofGeneticAlgorithmToolboxareadopted.Programasfollows:options=gaoptimset(‘PopulationSize’,20);options=gaoptimset(‘Generations',100);options=gaoptimset(‘CrossoverFraction’0.95,’MigrationFraction’0.01);options=gaoptimset('SelectionFcn',selection-tournament,’CrossoverFcn’,crossoverscattered,’MutationFcn’,Mutationgaussian);nvars=3;lb=[1;2;10];ub=[2;8;150];[x,Fval,exitFlag,Output]=ga(@fitnessfun,nvars,[],[],[],[],lb,ub,@yueshufun,options)Afterfunctioncounting108timesanditerating326times,thefinalrunningoutputofaboveprogrammingis:x1=1.0102,x2=4.8889,x3=78.2222,f(X)=1090628.VII..CONCLUSIONThispaperexploredthemethodsavailableintheGeneticAlgorithmandNeuralNetworksToolbox.Comparedwithstandardoptimizationalgorithms(f(X)=1269257.5),theobjectivefunctionoptimuminthegeneticalgorithmisabout16.37%lessthantheformer.Thereforewesawthatthegeneticalgorithmisaneffectivesolverfornonsmoothprobl