基于視覺的自走車道路識別與自主導航_第1頁
基于視覺的自走車道路識別與自主導航_第2頁
基于視覺的自走車道路識別與自主導航_第3頁
基于視覺的自走車道路識別與自主導航_第4頁
基于視覺的自走車道路識別與自主導航_第5頁
已閱讀5頁，還剩2頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

基于視覺的自走車道路識別與自主導航提出要求

本項目將利用一套自主設(shè)計的基于視覺的自走車系統(tǒng)，在結(jié)構(gòu)化的道路環(huán)境中，以一臺攝像機作為視覺傳感器，通過一臺PC機將采集的道路圖像做實時處理，識別道路并做出判斷，控制自走車沿著車道線直行或轉(zhuǎn)彎。

本項目將討論和比較圖像處理的相關(guān)算法，并根據(jù)實驗效果對比分析，提出符合實際的濾波方法和邊緣檢測方法。在車道線識別上，利用過己知點Hough變換方法提取直線，采用分段識別方法檢測彎道線，并采用最小二乘法擬合車道線。將自走車的自主導航分為直線車道線跟蹤和彎道的轉(zhuǎn)彎控制兩個過程，分別討論各自的控制方法。一、自走車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)攝像機安裝于自走車支架的最高處，其鏡頭中心大約距離地面××ｍｍ，CCD鏡頭下傾約度××°。電源分為兩部分，其中的直流電瓶給攝像頭和圖像采集卡供電，而計算機由自帶電源供電。圖像采集流程二、道路圖像中車道線的提取a原圖b灰度圖道路圖像灰度變換三、自走車自主導航的實現(xiàn)彎道車道線自走車自主導航流程圖四、總結(jié)基于視覺的自主導航自走車系統(tǒng)，主要完成了以下工作:1、概述了自走車和計算機視覺技術(shù)的研究發(fā)展狀況，介紹了本文研究的自走車的硬件系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)和工作流程。2、用自走車系統(tǒng)實地采集道路圖像，闡述當前比較常用的幾種經(jīng)典的道路圖像預處理預算法，對實驗結(jié)果做對比分析，最終提出了符合本自走車實際的二維一次中值濾波算法，不僅提高了算法效率，還達到了理想的濾波效果。3、研究了幾種經(jīng)典的邊緣檢測算法，結(jié)合實驗效果，對幾種算法做對比，并選擇算子作為自走車系統(tǒng)的邊緣檢測算法。文中還對近年來在邊緣檢測算法研究上的一些新的成果做了闡述和分析。4、研究道路識別算法，在對幾種方法做比較的基礎(chǔ)上，確立以識別車道線作為道路識別的方法，采用哈夫變換作為主要的道路檢測算法。在彎道車道線的檢測上，提出分段檢測的方法。最終都基本達到了預期的實驗效果。5、在道路信息的檢測和

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論