多軸控制及直驅(qū)技術(shù)

運動控制技術(shù)

直驅(qū)技術(shù)

技術(shù)工程師

一個典型的運動控制系統(tǒng)驅(qū)動機(jī)構(gòu)功率放大運動控制器執(zhí)行機(jī)構(gòu)減速機(jī)構(gòu)機(jī)械裝置傳動機(jī)構(gòu)編碼器光柵人機(jī)界面現(xiàn)場過程信號運動控制研究的內(nèi)容★對多臺電機(jī)位置、速度、轉(zhuǎn)矩等參數(shù)的精確、快速控制★控制單臺電機(jī)的點位運動及多臺電機(jī)的插補(bǔ)運動，實現(xiàn)我們希望的加工軌跡及空間曲線★選擇不同的控制方式及系統(tǒng)配置，實現(xiàn)最優(yōu)控制我們希望實現(xiàn)的★系統(tǒng)運行穩(wěn)定可靠，連續(xù)運行的能力，抗干擾能力★高精度，包括定位精度，重復(fù)定位精度，動態(tài)跟隨誤差等★快速響應(yīng)性好★快速上手，開發(fā)周期短★易于維護(hù)運動控制系統(tǒng)★運動控制系統(tǒng)是一個復(fù)雜的系統(tǒng)★各個環(huán)節(jié)都對這個系統(tǒng)產(chǎn)生影響★可靠、功能強(qiáng)大的控制器，穩(wěn)定的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，精確的反饋機(jī)構(gòu)精密的機(jī)械結(jié)構(gòu)等等運動控制器(系統(tǒng)的大腦)★執(zhí)行編寫的程序，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作★完成伺服閉環(huán)的計算★通過插補(bǔ)計算，得出各個電機(jī)軸的位置★采集現(xiàn)場I/O信號，控制I/O設(shè)備★與PC及其他現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行通訊★能夠?qū)崿F(xiàn)各種運算功能，程序的流程控制等。程序開發(fā)非常類似于PC上開發(fā)程序。ACR9000就是具備這樣功能的控制器執(zhí)行機(jī)構(gòu)——步進(jìn)電機(jī)·主要用于開環(huán)控制·步距角：一個脈沖對應(yīng)的角度常見1.8°(2相)，0.72°（5相）加細(xì)分后可做到很小的步距角·優(yōu)點：簡單易用，剛度高，多為直流供電，高細(xì)分的步進(jìn)電機(jī)可做到很小的步距角·缺點：開環(huán)控制丟脈沖影響精度，速度過小易出現(xiàn)低頻振蕩，速度過高輸出轉(zhuǎn)矩下降。常用于100rpm——300rpm間工作。執(zhí)行機(jī)構(gòu)——伺服電機(jī)直流有刷電機(jī)·定子為永磁鐵，轉(zhuǎn)子上是線圈繞組·單相電機(jī)，換向波形為方波

(梯形波)·機(jī)械換向——電刷及換向器·反饋：測速機(jī)或編碼器執(zhí)行機(jī)構(gòu)——伺服電機(jī)直流有刷電機(jī)·優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單，價格便宜；力矩波動小，速度波動小(測速機(jī)反饋)，多用于速度穩(wěn)定性要求高的場合?！と秉c：需要定期維護(hù)(更換電刷)；換向火花；散熱困難影響壽命；最大速度不易超過3000rpm。執(zhí)行機(jī)構(gòu)——伺服電機(jī)無刷電機(jī)·動子為永磁鐵，電樞繞組在定子上。·三相電機(jī)，換向波形為三相正弦波?！る姄Q向。HALL信號檢測磁極位置。·編碼器反饋。執(zhí)行機(jī)構(gòu)——伺服電機(jī)無刷電機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(四肢)★執(zhí)行運動控制器發(fā)出的控制信號，帶動機(jī)械負(fù)載動作★步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)、力矩電機(jī)、直線電機(jī)、直驅(qū)電機(jī)、音圈電機(jī)等力矩電機(jī)驅(qū)動機(jī)構(gòu)功率放大運動控制器執(zhí)行機(jī)構(gòu)減速機(jī)構(gòu)機(jī)械裝置傳動機(jī)構(gòu)編碼器光柵人機(jī)界面現(xiàn)場過程信號力矩電機(jī)力矩電機(jī)★可以提供低速、大轉(zhuǎn)矩，取消了減速機(jī)構(gòu)★低速穩(wěn)定性好，力矩輸出平穩(wěn)，精度高，力矩波動小直線電機(jī)驅(qū)動機(jī)構(gòu)功率放大運動控制器機(jī)械裝置傳動機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)減速機(jī)構(gòu)編碼器光柵人機(jī)界面現(xiàn)場過程信號直線電機(jī)E-MOTION·直線電機(jī)可以看做將旋轉(zhuǎn)電機(jī)沿徑向剖開，然后將電機(jī)沿圓周展成直線·取消了機(jī)械傳動裝置·無機(jī)械誤差，高精度·無運動滯后現(xiàn)象，高響應(yīng)性及高剛度·不受傳動機(jī)構(gòu)慣量及阻力矩影響，速度快，加減速時間短·無機(jī)械摩擦，噪音低·散熱性好直線電機(jī)直線電機(jī)★半導(dǎo)體芯片★DNA檢測★印刷機(jī)構(gòu)★磁懸浮列車音圈電機(jī)音圈電機(jī)★一種特殊的直線電機(jī)，精度達(dá)到0.5μ★加速度可達(dá)40g，高頻往復(fù)運動★可以實現(xiàn)精確的力的控制★常用于按鍵檢測，輪廓檢測，芯片放置等地方驅(qū)動器★功率放大，將控制信號放大為控制電機(jī)運行的電壓（電流）信號，PWM放大技術(shù)★保護(hù)電機(jī)，過熱，過載，過電流，欠電壓等★伺服閉環(huán)★控制三相電的通電順序反饋設(shè)備★直接影響運動控制系統(tǒng)的精度★檢測電機(jī)的位置、速度、電流及磁極位置★增量型編碼器，絕對型編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器，直線光柵，圓光柵轉(zhuǎn)矩反饋位置指令PG位置反饋速度反饋轉(zhuǎn)矩閉環(huán)速度閉環(huán)位置閉環(huán)++-積分增益位置回路增益+-+-速度回路增益伺服系統(tǒng)(三閉環(huán)反饋系統(tǒng))ACR9000多軸運動控制器

-控制系統(tǒng)的指揮官什么是9000?9000是ACR9000的簡稱,是一款功能強(qiáng)大的獨立式系統(tǒng)級別的多軸控制器,是一臺運動控制計算機(jī),是全球銷量最大設(shè)計最優(yōu)秀的開放式通用多軸運動控制器之一.9000是由Parker工業(yè)集團(tuán)下屬Acroloop公司設(shè)計并制造,其優(yōu)秀的設(shè)計,強(qiáng)大的功能,高速高精度的控制特性,高品質(zhì)高可靠性,3天的交貨速度,使得其成為設(shè)備制造業(yè)的搶手貨.

迎來獨立式系統(tǒng)級別的多軸控制器9000

ACC-1ACC-2ACC-1P擴(kuò)展板ACC-2P擴(kuò)展板可以控制8軸的ACR9000

迎來獨立式系統(tǒng)級別的多軸控制器9000

板卡級運動控制卡ACR9000獨立式運動控制器穩(wěn)定性受工控機(jī)的影響?yīng)毩⑹剑擅撾x工控機(jī)工作，穩(wěn)定性好裸露式結(jié)構(gòu)，易受電磁干擾封閉式結(jié)構(gòu)，抗干擾強(qiáng)扁平電纜連接，不易做屏蔽，通訊距離短屏蔽電纜連接，屏蔽性好，通訊距離長扁平電纜連接，抗沖擊，震動差D型插頭，良好的抗沖擊震動性需購買額外的電纜，接線板，光隔離板，成本增加，且連線繁瑣無需額外開支，接線簡單系統(tǒng)體積大體積小巧獨立式系統(tǒng)級別的多軸控制器9000ACR-9000的特點穩(wěn)定，可靠的硬件結(jié)構(gòu)直觀、友善的調(diào)試開發(fā)界面（ACR-VIEW）強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能針對不通應(yīng)用領(lǐng)域提供的特殊功能強(qiáng)大的通訊能力，便捷地HMI開發(fā)方式靈活、簡便的編程功能強(qiáng)大的計算能力及PID算法穩(wěn)定、可靠的硬件結(jié)構(gòu)9000的規(guī)格:2,4,6或8軸伺服和或步進(jìn)控制先進(jìn)的多任務(wù)處理器可同時實現(xiàn)24個程序的運行可實現(xiàn)8個軸任意組合的插補(bǔ)10/100Base-TEthernet/USB2.0/EthernetIP兼容/通過SSI支持絕對碼盤(可同時進(jìn)行)1MB閃存,用于保存用戶程序和設(shè)置參數(shù)內(nèi)置24VDC光隔離IO,可選CANopen用于IO擴(kuò)展可選8路內(nèi)置16位A/D120/240VAC供電輸入穩(wěn)定、可靠的硬件結(jié)構(gòu)32位浮點運算DSP150MFLOPS64位軌跡及數(shù)學(xué)運算精度75MHz時鐘頻率1MB用戶程序存儲可選擇電池背板來保存數(shù)據(jù)掉電不丟失2-,4-,6-,及8-軸models

每個軸都可配置為伺服/步進(jìn)軸數(shù)字量輸入(0–11)軸接口電源輸入120/240VAC,單相高速數(shù)字量輸入(24-31)數(shù)字量輸出(32–35)軸狀態(tài)指示燈額外的編碼器接口（連接光柵或手輪）10/100以太網(wǎng)口（可連接4臺以太網(wǎng)設(shè)備）USB口(12Mbps)RS232/485接口CANOpen接口運動使能輸入ACR90004-axisCANOpen指示燈電源指示燈穩(wěn)定、可靠的硬件結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、可靠的硬件結(jié)構(gòu)使能輸入（EnableInput）可做運動急停使用,立即殺死所有運動5–24V光隔離輸入需要外接供電阻止并殺死所有運動每個軸的運動停止，相應(yīng)BIT位使能每個軸的電壓輸出為0V每個軸的脈沖輸出被阻止穩(wěn)定、可靠的硬件結(jié)構(gòu)軸連接(26-pinD型插頭)D型插頭連接可靠，防沖擊，震動性好，大量用于軍工項目內(nèi)部有5VDC信號用于編碼器及使能I/O的供電

6.25MHz脈沖/方向輸入（可配置為CW/CCW模式）16bit+/-10V模擬量輸出（速度/轉(zhuǎn)矩控制模式）

DriveI/O使能信號輸出復(fù)位信號輸出錯誤信號輸入

DriveTalkTM

信號

(RS4852-wire)編碼器輸入積分型脈沖/方向

CW/CCWSSI(SynchronousSerialInterface)絕對值編碼器穩(wěn)定、可靠的硬件結(jié)構(gòu)數(shù)字量I/O連接

25pinD型插頭光電隔離

2,4軸12普通型數(shù)字量輸入

8高速數(shù)字量輸入

4數(shù)字量輸出

6,8axes24普通型數(shù)字量輸入

16高速數(shù)字量輸入

8數(shù)字量輸出需要24V外接電源穩(wěn)定、可靠的硬件結(jié)構(gòu)可選的模擬量輸入16位在板模擬量輸入8路單端或4路差分可監(jiān)視現(xiàn)場傳感器信號，也可以采集模擬量信號做伺服閉環(huán)用可實現(xiàn)主軸調(diào)速功能穩(wěn)定、可靠的硬件結(jié)構(gòu)PARKERPIO擴(kuò)展模塊化CANOpenI/O設(shè)計連接方便，可選擇模擬量輸入，輸出，數(shù)字量輸入，輸出等多種信號類型擴(kuò)展容易最多擴(kuò)展512個數(shù)字量輸入及512個數(shù)字量輸出點最多32個模擬量輸入及32個模擬量輸出點最多4個節(jié)點模塊易于接線不同的模塊可以任意組合光電隔離導(dǎo)軌安裝可快速拆卸緊湊化設(shè)計，經(jīng)濟(jì)性穩(wěn)定、可靠的硬件結(jié)構(gòu)ACR9000帶InteractXtm,InteractXtm對ACR9000和PARKER的CTC人機(jī)界面整合是在以太網(wǎng)/IP中完成的?？梢则?qū)動PA,EPX,PS,HPC和HPX系列運動面板.支持點到點或網(wǎng)絡(luò)化連接參數(shù)和BIT地址參照信息帶有無限可使用標(biāo)簽的INTERACTXWindows人機(jī)界面突破性繪圖技術(shù)易于人機(jī)界面開發(fā)的面板工具庫穩(wěn)定、可靠的硬件結(jié)構(gòu)★獨立式控制，獨立供電，可脫機(jī)運行，穩(wěn)定性不受PC機(jī)的影響抗干擾能力★控制信號及編碼器信號均為差分信號，可有效抑制共模干擾★電機(jī)控制電纜為一根電纜線，不需要擴(kuò)展轉(zhuǎn)接板，易于屏蔽及實現(xiàn)單點接地★I/O為光隔離，既可以保護(hù)內(nèi)部電路，又可以屏蔽高頻噪聲干擾★軟件濾波算法，有效抑制串模干擾對Ethenet,USB,CANopen和串口連接的支持項目配置向?qū)欧{(diào)整工具內(nèi)置示波器、分層圖表和XY繪圖構(gòu)建文字程序編輯器梯形邏輯程序編輯器實時終端接口伺服環(huán)診斷工具完整的狀態(tài)面板完整的幫助文件直觀、友善的開發(fā)界面多種通訊方式的支持直觀、友善的開發(fā)界面配置向?qū)鬼椖康慕⒏鼮楹喴?。。ACR-VIEW會將必要的參數(shù)設(shè)置好以備控制器隨時進(jìn)行對運動和代碼的開發(fā)直觀、友善的開發(fā)界面配置向?qū)?PID參數(shù)快速調(diào)節(jié)圖形顯示軸伺服增益調(diào)整正向/負(fù)向運動調(diào)整直觀、友善的開發(fā)界面設(shè)置導(dǎo)向中有一個易于使用的試運行裝置，用來快速驗證每一個軸的關(guān)鍵運動狀況和硬件設(shè)置直觀、友善的開發(fā)界面

直觀、友善的開發(fā)界面文本程序編輯8個運動程序，8個非運動程序可同時運行標(biāo)識符，關(guān)鍵字用不通顏色表示下載時對程序進(jìn)行編譯PLC程序編輯梯形圖語句表可同時執(zhí)行8個PLC直觀、友善的開發(fā)界面可編輯的按鈕直觀、友善的開發(fā)界面設(shè)定被觀察的變量直觀、友善的開發(fā)界面參數(shù)監(jiān)視面板直觀、友善的開發(fā)界面通過該窗口可以觀察到I/O合各標(biāo)志位，限位等所處的狀態(tài)。設(shè)定被觀察的BIT位BIT位監(jiān)視面板直觀、友善的開發(fā)界面伺服環(huán)狀態(tài)面板可以實時的監(jiān)測軸運動時伺服環(huán)的狀態(tài)，便于對伺服運動進(jìn)行深入地分析。伺服環(huán)監(jiān)視面板直觀、友善的開發(fā)界面可以在一個屏幕上顯示所有重要信息坐標(biāo)系狀態(tài)位

-

運動

-程序狀態(tài)軸狀態(tài)位

-錯誤信號

-限位信號參數(shù)狀態(tài)

-位置參數(shù)

-速度參數(shù)

-軸信息通用面板直觀、友善的開發(fā)界面監(jiān)視功能示波器XY平臺圖標(biāo)分析可以實現(xiàn)運動仿真功能圖形監(jiān)視功能靈活、簡便的編程功能AcroBasic編程語言，非常類似于BASIC語言，可快速上手可自由定義局部變量（整型，實型變量及數(shù)組，字符串等）能夠使用最多4096個實數(shù)型全局變量提供大量的簡短ASCII碼指令，均為所完成相應(yīng)功能的英文縮寫，方便記憶（如ACC,VEL,MOV,OPEN,PRINT,OPEN等）所有系統(tǒng)預(yù)設(shè)的P變量，BIT變量可以在程序中直接引用，無需重新定義可使用順序結(jié)構(gòu)，選擇結(jié)構(gòu)，循環(huán)結(jié)構(gòu)，子程序，中斷等流程控制靈活、簡便的編程功能可以給所有變量（局部變量，全局變量，系統(tǒng)預(yù)設(shè)的P變量、BIT變量）指定別名，方便編程人員閱讀提供豐富的數(shù)學(xué)運算函數(shù)（算術(shù)運算、邏輯運算、比較運算、三角函數(shù)、反三角函數(shù)、雙曲函數(shù)等）大量字符串處理函數(shù)，便于與其他設(shè)備通訊PLC梯形圖與語句表的任意切換PLC中調(diào)用計數(shù)器，計時器、BIT位鎖存功能塊靈活、簡便的編程功能程序調(diào)試上可設(shè)置斷點，或單步調(diào)試程序跟隨模式用于跟隨每條程序的執(zhí)行在Terminal面板中監(jiān)視程序的運行狀況為程序添加注釋強(qiáng)大的計算能力及PID算法強(qiáng)大的計算能力及PID算法除能調(diào)整PID參數(shù)外，可對速度前饋，加速度前饋參數(shù)進(jìn)行調(diào)整可單獨調(diào)整速度環(huán)增益通過設(shè)置參數(shù)，可以實現(xiàn)PID濾波算法，不完全微分算法、積分分離PID算法等通過ACR-VIEW提供的監(jiān)視工具可快速調(diào)整PID參數(shù)在配置過程中快速調(diào)整PID參數(shù)通過點擊一個按鈕即可產(chǎn)生曲線強(qiáng)大的計算能力及PID算法強(qiáng)大、開放的PID算法精確的PID調(diào)節(jié)，可編寫自己的PID運動程序，監(jiān)視所有的參數(shù)強(qiáng)大的計算能力及PID算法通過伺服環(huán)面板監(jiān)視伺服環(huán)的運行情況強(qiáng)大的計算能力及PID算法★PID計算時間（伺服更新周期）為25us/軸，PMAC為55us/軸★軌跡生成周期(插補(bǔ)周期)最快為200us基本運動ACR9000可產(chǎn)生4種類型的運動多軸聯(lián)動增量的或絕對位移直線插補(bǔ)-MOV圓弧插補(bǔ)，正旋插補(bǔ)，正切插補(bǔ)等-CIRCW,CIRCCW,SINE,TARC軌跡值即為路徑值單軸運動Jogging運動–JOG增量的，絕對式或連續(xù)式運動每個軸均有自己的軌跡點值可用于周期性運動電子齒輪(GEAR)電子凸輪(CAM)強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能聯(lián)動，JOG運動，電子齒輪，電子凸輪運動及絲杠補(bǔ)償功能可以同時完成ACC750DEC750VEL75STP750‘a(chǎn)bsolutemoveXaxis25mmX25直線插補(bǔ)Move命令A(yù)CC,DEC,STP,andVEL設(shè)置的為坐標(biāo)系向量，所有軸默認(rèn)按直線插補(bǔ)運動如果只有一個軸運動,軸的VEL,ACC,STP與坐標(biāo)系相同

強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能ACC750DEC750VEL75STP750X25Y15‘a(chǎn)bsolutemoveX25mm&Y15mm直線插補(bǔ)Move命令所有軸默認(rèn)為直線插補(bǔ)如果多個軸聯(lián)合運動，各軸的速度將按目標(biāo)點的位置自動由控制器計算分配各軸的速度為分配后的矢量速度

強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能S型曲線

當(dāng)JRK=0，每個電機(jī)軸將按照梯形曲線運動改變JRK的值，每個電機(jī)軸將按照S型曲線運動S曲線計算公式JRK=(ACC**2)/VEL強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能無級調(diào)速

通過FOV指令，ACR9000能夠?qū)崿F(xiàn)運動過程中的實時調(diào)速功能，可以在電機(jī)允許的速度范圍內(nèi)任意調(diào)節(jié)速度。經(jīng)用戶測試，調(diào)速的最小精度可以達(dá)到1轉(zhuǎn)/分強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能找原點ACR9000預(yù)設(shè)了8種找原點方式，可通過對3個BIT位的設(shè)置進(jìn)行選擇

JOGHOME指令設(shè)置找原點方向

JOGHOMVF指令設(shè)置找原點速度找原點過程中碰到限位開關(guān)會自動反向，第二次碰到限位開關(guān)運動停止可以實現(xiàn)Z信號找原點可以編寫自己的找原點程序_circle1RESXYVEL25X4

CIRCCWX(4,4)Y(4,2)X0CIRCCWX(0,0)Y(0,2)Y4CIRCWX(4,2)Y(4,4)

Y0CIRCWX(0,2)Y(0,0)GOTOcircle1強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能圓弧插補(bǔ)只需指定圓心和終點坐標(biāo)即可強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能三次樣條插補(bǔ)可以直接使用CAM軟件生成的樣條方程式無需再編寫其他程序

強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能NURBS插補(bǔ)非均勻有理B樣條線可以直接使用CAM軟件生成的樣條方程式無需再編寫其他程序強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能3點弧插補(bǔ)只需設(shè)定起始點，終點，中間點即可實現(xiàn)3點弧插補(bǔ)強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能切線運動插補(bǔ)OrientsThetaaxistouserselectedanglealonganyX-YpathWilldelaynextmovetoallowthetaaxistoorientExample:TANGZXYANG90強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能電子齒輪強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能電子齒輪多個軸可以按照不同的齒輪比跟隨主軸運動跟隨來源可以任意設(shè)定主軸可以為虛擬主軸可以在運動過程中實時調(diào)整齒輪比電子齒輪精度為小數(shù)點后十位，可以實現(xiàn)1個脈沖的變比可以通過外部信號觸發(fā)電子齒輪功能強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能分段電子凸輪強(qiáng)大靈活的電子凸輪功能無論點的密度如何，在點之間執(zhí)行的是直線插補(bǔ)運動電子凸輪無需事先編譯，它會在運動過程中實時改變可以用很少的點來建立凸輪輪廓，可以將凸輪點保存在一個數(shù)組中用多個點建立復(fù)雜的凸輪輪廓用很少的點建立簡單的凸輪輪廓Segment19EntriestotalSegment2Notasdense,5Entriestotal.可以通過外部信號觸發(fā)電子凸輪功能可以實現(xiàn)飛剪功能強(qiáng)勁、多樣的運動及插補(bǔ)功能背隙和滾珠絲杠補(bǔ)償當(dāng)平臺反向時會自動進(jìn)行反向間隙補(bǔ)償通過事先定義的滾珠絲桿補(bǔ)償表執(zhí)行絲杠補(bǔ)償，與電子凸輪功能類似針對于不同領(lǐng)域的特殊功能時基控制可以在指定時間內(nèi)完成規(guī)定的運動控制器自動計算在指定時間內(nèi)完成運動所需要的速度.TMOV指令TMOV 為時基運動設(shè)定運動時間TMOVON 使能時基運動TMOVOFF 禁能時基運動運動的速度，加速度等參數(shù)不會大于所設(shè)置的速度，加速度如果時間指定的太短，運動不能在規(guī)定的時間內(nèi)完成，系統(tǒng)將通過一個BIT位告知用戶針對于不同領(lǐng)域的特殊功能旋轉(zhuǎn)軸控制設(shè)置軸為旋轉(zhuǎn)軸控制器會自動選擇最短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置最短路徑模式ROTARY{axis{lengthinunits}}Example: ROTARYX360PPUX(4000/360)RESXEXCX90VEL360ACC3600DEC3600STP3600X10X195X0InthisexamplesetPPUX(4000/360)otherwisewehavesettheRotarylengthto360revs設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸參數(shù)為0.0將關(guān)閉旋轉(zhuǎn)軸功能針對于不同領(lǐng)域的特殊功能硬件位置捕捉高速的可中斷運動，可以由外部信號觸發(fā)，中斷當(dāng)前的運動，執(zhí)行新的運動ACR9000支持13個中斷源 HSINTaxis(mode,target,incmove{,window{,wstart{,abortbit}}}){CAPcapture_register}Example:HSINTX/(2,100,75,10,20,9)CAP0Intcapmode2(RisingPrimaryExternal,Input24)100unitmovelookingforinput75unitregmove10unitwindowstartingafter20unitsintothemoveMoveabortedbyinput9StorepositioncapturedinCaptureregister0(P12292)針對于不同領(lǐng)域的特殊功能數(shù)據(jù)采集AD在某些應(yīng)用中，我們需要將現(xiàn)場信號采集并保存起來支持8路采樣通道可設(shè)置采樣頻率及觸發(fā)位將采樣值保存在一個數(shù)組中針對于不同領(lǐng)域的特殊功能9000的功能詳解—DRIVETALK通過DRIVETALK，ACR9000可以獲取Aries驅(qū)動器的所有參數(shù)，如電流，溫度，相位信息，及錯誤信息等PID參數(shù)的自動設(shè)定RS-485接口，可以連接RS-485設(shè)備控制器可以工作于盤路模式，上位機(jī)可以直接通過該接口與485設(shè)備通訊DriveTalkTM針對于不同領(lǐng)域的特殊功能9000的功能詳解—多軸同步MultipleMastersynchronizing即使不在一個坐標(biāo)系下的軸也可以同步運動不同的軸可以使用不同的運動軌跡針對于不同領(lǐng)域的特殊功能龍門架歪斜補(bǔ)償,保護(hù)兩個軸的運動必須完全一致，否則將對機(jī)械結(jié)構(gòu)造成損害將兩個軸鎖定在一起，只對一個軸發(fā)命令即可針對于不同領(lǐng)域的特殊功能Lookahead前瞻功能對接下來的運動事先進(jìn)行分析，處理非常適用于處理小線段的應(yīng)用針對于不同領(lǐng)域的特殊功能針對于機(jī)器人行業(yè)的反向運動學(xué)功能Non-linearmechanicalsystemcontrolAllowsprogrammingincartesiancoordinatesforsystemUsefulforroboticarms針對于不同領(lǐng)域的特殊功能9000的功能詳解—密碼保護(hù)功能可給程序設(shè)置密碼，保護(hù)我們的程序不被其他人修改別人無法查看，上載已經(jīng)設(shè)置好密碼的程序強(qiáng)大的通訊能力，便捷地HMI開發(fā)方式

a.以太網(wǎng)接口:10,100MBits/sb.USB:12MBits/sc.CANopen:1MBits/sd.RS232/RS485:19.2KBits/s帶有雙端口RAM的ACR9000,通訊速度翻倍增長.多樣的通訊接口ACR